<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="rasmt">

<xacro:arg name="grip" default="false"/>
<xacro:arg name="sim" default="true"/>
<xacro:arg name="robot_name" default="rasmt"/>

<link name="world"/>

<xacro:include filename="$(find rasmt_support)/urdf/robot/rasmt_single_macro.xacro"/>
<xacro:rasmt_single prefix="$(arg robot_name)" parent="world" sim="$(arg sim)"/>

<xacro:if value="$(arg grip)">
    <xacro:include filename="$(find rasmt_support)/urdf/tools/rasmt_hand_macro.xacro"/>
    <xacro:rasmt_hand prefix="$(arg robot_name)" sim="$(arg sim)"/>
</xacro:if>

</robot>
