Robossembler ROS 2 Packages

- `env_manager` - менеджер переключения виртуальных сред
    - `env_interface` - базовый класс для создания конкретной среды на базе ROS 2 LifeCycle Node 
    - `env_manager` - основной пакет менеджера переключения виртуальных сред
    - `env_manager_interfaces` - интерфейсы ROS 2 для env_manager, описывают сообщения о состоянии среды, сервисы по конфигурации/загрузке/включению/выгрузке среды
    - `gz_environment` - конкретный экземпляр `env_interface` для симулятора Gazebo
    - `planning_scene_manager` - управление сценой планирования для MoveIt (среда для MoveIt)
    - `rbs_gym` - модуль обучения с подреплением: управление процесом обучения, формирование сред симуляции, управление пространствами действий(actions) и восприятия(observation), управление задачами, утилиты

- `rbs_bringup` - пакет для запуска разных launch сценариев: симуляция, реальный робот, разные конфигурации оборудования (multi-robot)
- `rbs_bt_executor` - модуль запуска деревьев поведения на Behavior Tree CPP v4
- `rbs_interface` - пакет для связывания деревьев со скилл-серверами (объединить с - `rbs_bt_executor`)
- `rbs_perception` - модуль машинного восприятия, где реализованы разные версии
- `rbs_simulation` - модели для симуляции (к удалить или объединить с env_manager/rbs_gym)
- `rbs_skill_interfaces` - общеиспользуемые (common) интерфейсы для взаимодействия с Серверами Навыков и Деревом поведения (специфичные интерфейсы размещаются в пакетах Серверов Навыков)
- `rbs_skill_servers` - пакеты Серверов Навыков (упразднить, для каждого Сервера Навыков свой пакет)
- `rbs_task_planner` - планировщик задач на базе PDDL
- `rbs_utils` - работа с конфигом, содержащим позиции захвата для деталей
- `rbss_objectdetection` - Сервер Навыка обнаружения объектов с помощью YOLOv8