servo/README.md

# Сервопривод Робосборщика

![servo printed images](img/title-bar-rbs-servo.png)

Бесщёточный сервопривод постоянного тока, адаптированный для автоматического производства. Разработан для управления 6-осевым роботом-манипулятором Robossembler Arm, но может использоваться и как самостоятельное изделие в составе других систем.

Ключевые особенности:
- Высокая мощность (допустимость редуктора)
- Высокая скорость (компенсация наличия редуктора)
- Хорошая динамика (разгон-торможение)
- Возможность электрического тормоза

Для управления используется универсальная плата-контроллер, которая может быть использована в вариантах исполнения двигателей разных диаметров (на данный момент 50 мм и 70 мм) со сходными характеристиками обмоток. Контроллер управляется через CAN-интерфейс.

Для удобства изготовления двигателя разработан станок для намотки катушек индуктивности статора. Исходные файлы для производства станка размещены в репозитории [gitlab.com/robossembler/cnc/motor-wire-winder](https://gitlab.com/robossembler/cnc/motor-wire-winder).

## Описание директорий

- `brd` - KiCAD проект печатной платы контроллера
- `firmware` - исходный код программы для микроконтроллера
- `rbs_servo_hardware` - аппаратный интерфейс для ros2_control 
- `src` - 3D-модели вариантов исполнения мотора: 50 мм, 70 мм, металлическая версия двигателя (не интегрирована с контроллером)
- `tools` - вспомогательное оборудование для тестирования, испытаний

## Фото прототипов

Первый прототип изготовленного печатного мотора диаметром 50мм.

![servo printed](img/first-prototype-rbs-servo-50mm.png)

## Схема намотки для двигателя 70мм

![coil winder schema](img/coil_winder_schema.jpg)