diff --git a/controller/fw/embed/src/main.cpp b/controller/fw/embed/src/main.cpp
index c22f247..572cc52 100644
--- a/controller/fw/embed/src/main.cpp
+++ b/controller/fw/embed/src/main.cpp
@@ -117,32 +117,33 @@ void send_can_with_id_crc(uint32_t id, uint8_t message_type, const void* data, s
   // Создаем сообщение
   CAN_message_t msg;
   msg.id = id;
-  msg.len = 8; // или как у вас в протоколе
+  msg.len = 8; // или как в протоколе
   msg.buf[0] = message_type;
   memcpy(&msg.buf[1], data, data_length);
 
-  // Формируем массив для CRC: ID + 2 байта данных (например, 'I' + value)
-  size_t crc_data_size = sizeof(msg.id) + 2;
+  // Формируем массив для CRC, включающий ID и все данные
+  size_t crc_data_size = sizeof(msg.id) + data_length;
   uint8_t crc_data[crc_data_size];
 
   // Копируем ID
   memcpy(crc_data, &msg.id, sizeof(msg.id));
-  // Копируем 2 байта данных (например, msg.buf[0..1], где msg.buf[0] — message_type, а дальше значение)
-  memcpy(crc_data + sizeof(msg.id), &msg.buf[0], 2);
+  // Копируем все байты data
+  memcpy(crc_data + sizeof(msg.id), data, data_length);
 
   // Расчет CRC
   uint16_t crc_value = validate_crc16(crc_data, crc_data_size);
 
-  // Вставляем CRC в буфер (можно в конец, или в специальные байты)
-  msg.buf[6] = crc_value & 0xFF;           // младший байт
-  msg.buf[7] = (crc_value >> 8) & 0xFF;    // старший байт
+  // Вставляем CRC в буфер
+  msg.buf[6] = crc_value & 0xFF;
+  msg.buf[7] = (crc_value >> 8) & 0xFF;
 
-  // Отправка
+  // Отправляем
   Can.write(msg);
   __NOP();
 }
 
 
+
 void send_velocity() {
   float current_velocity = motor.shaftVelocity();
   flash_rec = load_params();
@@ -163,9 +164,9 @@ void send_angle() {
       // Обработка ошибки: запись в лог, сигнализация и т.д.
       return;
   }
-  uint8_t value = flash_rec[angl].value;
+  // uint8_t value = flash_rec[angl].value;
   uint8_t id = flash_rec[addr_id].value;
-  send_can_with_id_crc(id,'A',&value,sizeof(value));
+  send_can_with_id_crc(id,'A',&current_angle,sizeof(current_angle));
 }
 
 void send_motor_enabled() {
@@ -219,8 +220,9 @@ void setup_id(uint8_t my_id) {
   // send_id();
 }
 
-void setup_angle(int target_angle_rad) {
-  float target_angle = target_angle_rad / 100.0f; // Предполагаем, что передается в значениях сотых градуса или сотые радианы
+void setup_angle(float target_angle) {
+  // float target_angle = target_angle_rad / 100.0f; // Предполагаем, что передается в значениях сотых градуса или сотые радианы
+  motor.enable();  // Включаем мотор если он отключен
   motor.controller = MotionControlType::angle;
   motor.move(target_angle);
 }
@@ -273,7 +275,9 @@ void listen_can(const CAN_message_t &msg) {
       break;
 
       case MOTOR_ANGLE:
-        setup_angle(msg.buf[1]);
+      memcpy(&motor_control_inputs.target_angle, &CAN_inMsg.buf[1],
+        sizeof(motor_control_inputs.target_angle));
+        setup_angle(motor_control_inputs.target_angle);
         break;
 
       case MOTOR_ENABLED:
diff --git a/controller/fw/embed/test/python_test_id.py b/controller/fw/embed/test/python_test_id.py
index 433cd88..4788dc1 100644
--- a/controller/fw/embed/test/python_test_id.py
+++ b/controller/fw/embed/test/python_test_id.py
@@ -3,8 +3,8 @@ import time
 
 # Конфигурация
 CAN_INTERFACE = 'can0'
-OLD_DEVICE_ID = 0x69
-NEW_DEVICE_ID = 0x00
+OLD_DEVICE_ID = 0x00
+NEW_DEVICE_ID = 0x69
 REG_WRITE = 0x8
 REG_READ = 0x7
 REG_ID = 0x1