Add st-link_full.py

Fix st-link_full.py

controller/fw/embed/README.md

@@ -44,8 +44,7 @@ python3 firmware_can.py firmware.hex [адрес устройства]
 python3 st-link.py firmware.hex
 ``` 
 
-<!-- ### Не работает! 
-Если бутлоадер не был прошит и FLASH микрокотроллера полностью стерта
+- Если бутлоадер не был прошит и FLASH микрокотроллера полностью стерта
 
 - [Скачать прошивку и бутлоадер в hex формате]
 ССЫЛКА
@@ -53,7 +52,7 @@ python3 st-link.py firmware.hex
 - [Прошить через программатор]
 ```bash
 python3 st-link_full.py bootloader.hex firmware.hex
-``` -->
+```
 
 ## Работа по CAN
 - Установка адреса(если до этого не был установлен адрес, то адрес устройства = 0)

controller/fw/embed/src/flash.cpp

@@ -4,7 +4,6 @@
 
 
 void flash_unlock(){
-
     // Check if flash is locked
     if(!(FLASH->CR & FLASH_CR_LOCK)) {
         return; // Already unlocked

controller/fw/embed/src/main.cpp

@@ -1,4 +1,4 @@
- // clang-format off
+
 #include "Arduino.h"
 #include "stm32f446xx.h"
 #include <SimpleFOC.h>
@@ -62,7 +62,6 @@ volatile uint32_t ipsr_value = 0;
 
 
   void setup(){
-  // Vector table initialization (commented out)
   SCB->VTOR = (volatile uint32_t)0x08008004;
   
   Serial.setRx(HARDWARE_SERIAL_RX_PIN);

controller/fw/embed/test/st-link_full.py

@@ -0,0 +1,100 @@
+import subprocess
+import os
+import sys
+import time
+
+def flash_hex_with_stlink(hex_file_path, component_name):
+    if not os.path.isfile(hex_file_path):
+        print(f"❌ Файл {component_name} не найден: {hex_file_path}")
+        return False
+
+    command = [
+        "st-flash",
+        "--format", "ihex",
+        "write",
+        hex_file_path
+    ]
+
+    try:
+        print(f"⚡️ Прошиваем {component_name} ({hex_file_path}) через ST-Link...")
+        result = subprocess.run(
+            command,
+            stdout=subprocess.PIPE,
+            stderr=subprocess.PIPE,
+            universal_newlines=True,
+            timeout=30
+        )
+        
+        print("▬▬▬ STDOUT ▬▬▬")
+        print(result.stdout)
+        
+        print("▬▬▬ STDERR ▬▬▬")
+        print(result.stderr)
+        
+        if result.returncode == 0:
+            print(f"✅ {component_name} успешно прошит!")
+            return True
+        else:
+            print(f"❌ Ошибка прошивки {component_name} (код: {result.returncode})")
+            return False
+            
+    except FileNotFoundError:
+        print("❌ st-flash не найден! Установите stlink-tools.")
+        return False
+    except subprocess.TimeoutExpired:
+        print(f"❌ Таймаут операции при прошивке {component_name}! Проверьте подключение ST-Link.")
+        return False
+    except Exception as e:
+        print(f"❌ Неизвестная ошибка при прошивке {component_name}: {str(e)}")
+        return False
+
+def reset_device():
+    try:
+        print("🔄 Выполняем сброс(перезагрузку) устройства...")
+        reset_result = subprocess.run(
+            ["st-info", "--reset"],
+            stdout=subprocess.PIPE,
+            stderr=subprocess.PIPE,
+            universal_newlines=True,
+            timeout=10
+        )
+        if reset_result.returncode == 0:
+            print("♻️ Устройство успешно сброшено!")
+            return True
+        else:
+            print(f"⚠️ Ошибка при сбросе (код: {reset_result.returncode})")
+            print("▬▬▬ STDERR сброса ▬▬▬")
+            print(reset_result.stderr)
+            return False
+    except Exception as e:
+        print(f"⚠️ Ошибка при сбросе: {str(e)}")
+        return False
+
+if __name__ == "__main__":
+    if len(sys.argv) != 3:
+        print("Использование: python stlink_flash.py <bootloader.hex> <application.hex>")
+        print("Пример: python stlink_flash.py bootloader.hex firmware.hex")
+        sys.exit(1)
+    
+    bootloader_path = sys.argv[1]
+    app_path = sys.argv[2]
+    
+    # Прошиваем сначала бутлоадер
+    if not flash_hex_with_stlink(bootloader_path, "Bootloader"):
+        print("\n💥 Ошибка прошивки бутлоадера!")
+        sys.exit(1)
+    
+    # Сбрасываем устройство после прошивки бутлоадера
+    reset_device()
+    time.sleep(1)  # Короткая пауза
+    
+    # Прошиваем основное приложение
+    if not flash_hex_with_stlink(app_path, "Application"):
+        print("\n💥 Ошибка прошивки основного приложения!")
+        sys.exit(1)
+    
+    # Финальный сброс устройства
+    reset_device()
+    
+    print("\n🎉 Все компоненты успешно прошиты!")
+    sys.exit(0)