diff --git a/controller/fw/embed/include/flash.h b/controller/fw/embed/include/flash.h
index ab2fe80..70de7e8 100644
--- a/controller/fw/embed/include/flash.h
+++ b/controller/fw/embed/include/flash.h
@@ -15,13 +15,13 @@ typedef struct{
 enum {
   addr_id   = 0,
   foc_id    = 1,
-kp_id       = 2,
-  ki_id     = 3,
-  kd_id     = 4
+  angl      = 2,
+  vel       = 3,
+  kp_id     = 4
 };
 
 #define FLASH_RECORD_SIZE sizeof(FLASH_RECORD)    //size flash struct
-#define PARAM_COUNT 3             // count data in flash
+#define PARAM_COUNT 4             // count data in flash
 
 // Flash sectors for STM32F407
 
diff --git a/controller/fw/embed/src/main.cpp b/controller/fw/embed/src/main.cpp
index ba5ef5d..d99e2f6 100644
--- a/controller/fw/embed/src/main.cpp
+++ b/controller/fw/embed/src/main.cpp
@@ -113,24 +113,58 @@ void setup_foc(MagneticSensorAS5045 *encoder, BLDCMotor *motor,
   motor->initFOC();
 }
 
+void send_can_with_id_crc(uint32_t id, uint8_t message_type, const void* data, size_t data_length) {
+  // Создаем сообщение
+  CAN_message_t msg;
+  msg.id = id;
+  msg.len = 8; // или как у вас в протоколе
+  msg.buf[0] = message_type;
+  memcpy(&msg.buf[1], data, data_length);
+
+  // Формируем массив для CRC: ID + 2 байта данных (например, 'I' + value)
+  size_t crc_data_size = sizeof(msg.id) + 2;
+  uint8_t crc_data[crc_data_size];
+
+  // Копируем ID
+  memcpy(crc_data, &msg.id, sizeof(msg.id));
+  // Копируем 2 байта данных (например, msg.buf[0..1], где msg.buf[0] — message_type, а дальше значение)
+  memcpy(crc_data + sizeof(msg.id), &msg.buf[0], 2);
+
+  // Расчет CRC
+  uint16_t crc_value = validate_crc16(crc_data, crc_data_size);
+
+  // Вставляем CRC в буфер (можно в конец, или в специальные байты)
+  msg.buf[6] = crc_value & 0xFF;           // младший байт
+  msg.buf[7] = (crc_value >> 8) & 0xFF;    // старший байт
+
+  // Отправка
+  Can.write(msg);
+}
+
+
 void send_velocity() {
   float current_velocity = motor.shaftVelocity();
-  uint8_t id = *(volatile uint8_t*)ADDR_VAR;
-  CAN_TX_msg.id = id;
-  CAN_TX_msg.buf[0] = 'V';
-  CAN_TX_msg.len = 5;
-  memcpy(&CAN_TX_msg.buf[1], &current_velocity, sizeof(current_velocity));
-  Can.write(CAN_TX_msg);
+  flash_rec = load_params();
+  if (flash_rec == nullptr) { // Проверка на NULL
+      // Обработка ошибки: запись в лог, сигнализация и т.д.
+      return;
+  }
+  uint8_t value = flash_rec[vel].value;
+  uint8_t id = flash_rec[addr_id].value;
+  send_can_with_id_crc(id,'V',&value,sizeof(value));
 }
 
 void send_angle() {
   float current_angle = motor.shaftAngle();
-  uint8_t id = *(volatile uint8_t*)ADDR_VAR;
-  CAN_TX_msg.id = id;
-  CAN_TX_msg.buf[0] = 'A';
-  CAN_TX_msg.len = 5;
-  memcpy(&CAN_TX_msg.buf[1], &current_angle, sizeof(current_angle));
-  Can.write(CAN_TX_msg);
+
+  flash_rec = load_params();
+  if (flash_rec == nullptr) { // Проверка на NULL
+      // Обработка ошибки: запись в лог, сигнализация и т.д.
+      return;
+  }
+  uint8_t value = flash_rec[angl].value;
+  uint8_t id = flash_rec[addr_id].value;
+  send_can_with_id_crc(id,'A',&value,sizeof(value));
 }
 
 void send_motor_enabled() {
@@ -143,12 +177,16 @@ void send_motor_enabled() {
 }
 
 void send_foc_state() {
-  uint8_t id = *(volatile uint8_t*)ADDR_VAR;
-  CAN_TX_msg.id = id;
-  CAN_TX_msg.buf[0] = 'F';
-  memcpy(&CAN_TX_msg.buf[1], &motor_control_inputs.foc_state,
-    sizeof(motor_control_inputs.foc_state));
-Can.write(CAN_TX_msg);
+    /*          data for reading of firmware      */
+    flash_rec = load_params();
+    if (flash_rec == nullptr) { // Проверка на NULL
+        // Обработка ошибки: запись в лог, сигнализация и т.д.
+        return;
+    }
+
+  uint8_t value = flash_rec[foc_id].value;
+  uint8_t id = flash_rec[addr_id].value;
+  send_can_with_id_crc(id,'F',&value,sizeof(value));
 }
 
 void send_id() {
@@ -158,22 +196,8 @@ void send_id() {
       // Обработка ошибки: запись в лог, сигнализация и т.д.
       return;
   }
-  CAN_TX_msg.id = flash_rec->value;
-  CAN_TX_msg.len = 8;
-  CAN_TX_msg.buf[0] = 'I';
-  memcpy(&CAN_TX_msg.buf[1], &(flash_rec->value), sizeof(uint8_t));
-
-  uint8_t crc_data[sizeof(CAN_TX_msg.id) + 2] = {0}; // Размер: размер ID + 2 байта данных
-  memcpy(crc_data, &CAN_TX_msg.id, sizeof(CAN_TX_msg.id)); // Копируем ID (11/29 бит)
-  memcpy(crc_data + sizeof(CAN_TX_msg.id), &CAN_TX_msg.buf[0], 2); // Копируем 'I' и value
-  // Расчет CRC 
-  uint16_t crc_value = validate_crc16(crc_data, sizeof(crc_data));
-
-  // Добавление CRC к сообщению
-  CAN_TX_msg.buf[6] = crc_value & 0xFF; // Добавляем старший байт CRC
-  CAN_TX_msg.buf[7] = (crc_value >> 8) & 0xFF; // Добавляем младший байт CRC
-
-  Can.write(CAN_TX_msg);
+  uint8_t id = flash_rec[addr_id].value;
+  send_can_with_id_crc(id,'I',&id,sizeof(id));
   __NOP();
 }