robossembler/servo
7
0
Fork 0
Code Issues 27 Pull requests 2 Projects 1 Releases 1 Packages Wiki Activity Actions

Ready for work

Browse source
This commit is contained in:
lulko 2025-04-16 22:51:39 +03:00
parent 7b1b5831a4
commit c02006698e
5 changed files with 675 additions and 51 deletions
Download patch file Download diff file Expand all files Collapse all files

72
controller/fw/embed/include/flash.h Normal file
View file

@ -0,0 +1,72 @@
#ifndef FLASH_H_
#define FLASH_H_
#include "stm32f446xx.h"
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
/* for addr in FLASH */
typedef struct{
uint8_t data_id; // data_id = id register of can
uint8_t value;
uint16_t crc;
// uint32_t write_ptr_now;
}FLASH_RECORD;
enum {
addr_id = 0,
foc_id = 1,
kp_id = 2,
ki_id = 3,
kd_id = 4
};
#define FLASH_RECORD_SIZE sizeof(FLASH_RECORD) //size flash struct
#define PARAM_COUNT 3 // count data in flash
// Flash sectors for STM32F407
#define SECTOR_2 0x08008000 // 16KB
#define SECTOR_3 0x0800C000 // 16KB
#define SECTOR_4 0x08010000 // 64KB
#define SECTOR_5 0x08020000 // 128KB
#define SECTOR_6 0x08040000 // 128KB
#define SECTOR_6_END (SECTOR_6 + 128 * 1024) // sector 6 end
#define SECTOR_7 0x08060000 // 128KB
#define FLAG_BOOT (0x08040000 + 4)
// Flash keys for unlocking flash memory
#define BYTE32 0
#define BYTE8 1
#define UPDATE_FLAG 0xDEADBEEF // Уникальное 32-битное значение
//FLASH SET ONE PROGRAMM WORD
#define FLASH_8BYTE FLASH->CR &= ~FLASH_CR_PSIZE & ~FLASH_CR_PSIZE_1
#define FLASH_32BYTE \
FLASH->CR = (FLASH->CR & ~FLASH_CR_PSIZE) | (0x2 << FLASH_CR_PSIZE_Pos)
// Flash command bits
#define FLASH_LOCK FLASH->CR |= FLASH_CR_LOCK
#define FLASH_UNLOCK FLASH->KEYR = FLASH_KEY1; FLASH->KEYR = FLASH_KEY2
// Flash status flags
#define FLASH_BUSY (FLASH->SR & FLASH_SR_BSY)
#define FLASH_ERROR (FLASH->SR & (FLASH_SR_WRPERR | FLASH_SR_PGAERR | FLASH_SR_PGPERR | FLASH_SR_PGSERR))
//for bootloader
typedef void(*pFunction)(void);
// Function prototypes
void flash_unlock(void);
void flash_lock(void);
void erase_sector(uint8_t sector);
void flash_program_word(uint32_t address, uint32_t data,uint32_t byte_len);
uint8_t flash_read_word(uint32_t address);
void write_param(uint8_t param_id, uint8_t val);
FLASH_RECORD* load_params();
void compact_page();
void flash_read(uint32_t addr,FLASH_RECORD* ptr);
uint16_t validate_crc16(uint8_t *data,uint32_t length);
void flash_write(uint32_t addr, FLASH_RECORD* record);
bool validaate_crc(FLASH_RECORD* crc);
#endif /* FLASH_H_ */

40
controller/fw/embed/include/reg_cah.h Normal file
View file

@ -0,0 +1,40 @@
#ifndef REG_CAH_H_
#define REG_CAH_H_
#define APP_ADDR 0x0800400 // 16KB - Application
#define ADDR_VAR 0x8040000
#define REG_READ 0x07
#define REG_WRITE 0x08
/* Startup ID device */
#define START_ID 0x00
/* CAN REGISTER ID */
#define REG_ID 0x01
#define REG_BAUDRATE 0x02
#define REG_MOTOR_POSPID_Kp 0x30
#define REG_MOTOR_POSPID_Ki 0x31
#define REG_MOTOR_POSPID_Kd 0x32
#define REG_MOTOR_VELPID_Kp 0x40
#define REG_MOTOR_VELPID_Ki 0x41
#define REG_MOTOR_VELPID_Kd 0x42
#define REG_MOTOR_IMPPID_Kp 0x50
#define REG_MOTOR_IMPPID_Kd 0x51
#define REG_RESET 0x88
#define REG_LED_BLINK 0x8B
#define FOC_STATE 0x60
#define MOTOR_VELOCITY 0x70
#define MOTOR_ENABLED 0x71
#define MOTOR_ANGLE 0x72
#define MOTOR_TORQUE 0x73
#endif // REG_CAH_H_

221
controller/fw/embed/src/flash.cpp Normal file
View file

@ -0,0 +1,221 @@
#include "flash.h"
#include <stdbool.h>
#include "hal_conf_extra.h"
static uint32_t write_ptr = SECTOR_6;
void flash_unlock(){
// Check if flash is locked
if(!(FLASH->CR & FLASH_CR_LOCK)) {
return; // Already unlocked
}
// Write flash key sequence to unlock
FLASH->KEYR = 0x45670123; // First key
FLASH->KEYR = 0xCDEF89AB; // Second key
}
void flash_lock() {
if(FLASH->CR & FLASH_CR_LOCK) {
return; // Already locked
}
FLASH->CR |= FLASH_CR_LOCK; // Lock flash memory
}
void erase_sector(uint8_t sector){
// Wait if flash is busy
while(FLASH_BUSY);
// Check if flash is locked and unlock if needed
if(FLASH->CR & FLASH_CR_LOCK) {
flash_unlock();
}
// Set sector erase bit and sector number
FLASH->CR |= FLASH_CR_SER;
FLASH->CR &= ~FLASH_CR_SNB;
FLASH->CR |= (sector << FLASH_CR_SNB_Pos) & FLASH_CR_SNB_Msk;
// Start erase
FLASH->CR |= FLASH_CR_STRT;
// Wait for erase to complete
while(FLASH_BUSY);
// Clear sector erase bit
FLASH->CR &= ~FLASH_CR_SER;
}
void flash_program_word(uint32_t address,uint32_t data,uint32_t byte_len){
// Wait if flash is busy
while(FLASH_BUSY);
// Check if flash is locked and unlock if needed
if(FLASH->CR & FLASH_CR_LOCK) {
flash_unlock();
}
// Set program bit 32bit programm size and Write data to address
if(byte_len == 1) {
FLASH_8BYTE;
FLASH->CR |= FLASH_CR_PG;
*(volatile uint8_t*)address = (uint8_t)data;
} else {
FLASH_32BYTE;
FLASH->CR |= FLASH_CR_PG;
*(volatile uint32_t*)address = data;
}
// Wait for programming to complete
while(FLASH_BUSY);
// Clear program bit
FLASH->CR &= ~FLASH_CR_PG;
}
void flash_write(uint32_t addr, FLASH_RECORD* record){
uint32_t* data = (uint32_t*)record;
uint32_t size = FLASH_RECORD_SIZE / 4; //count words in struct
// Wait if flash is busy
while(FLASH_BUSY);
// Check if flash is locked and unlock if needed
if(FLASH->CR & FLASH_CR_LOCK) {
flash_unlock();
}
// Set program bit and write data to flash
FLASH_32BYTE;
FLASH->CR |= FLASH_CR_PG;
for(int i = 0;i < size;i++){
*(volatile uint32_t*)(addr + i) = data[i];
write_ptr++;
}
// Clear program bit
FLASH->CR &= ~FLASH_CR_PG;
flash_lock();
}
uint8_t flash_read_word(uint32_t address){
// Check if address is valid
if(address < FLASH_BASE || address > FLASH_END) {
return 0;
}
// Read byte from flash memory
return *((volatile uint8_t*)address);
}
// Wait if flash
bool validata_crc(FLASH_RECORD* crc){
return crc->crc == 0x6933? true : false;
}
uint16_t validate_crc16(uint8_t *data, uint32_t length) {
uint16_t crc = 0xFFFF; // Начальное значение для MODBUS
while (length--) {
crc ^= *data++; // XOR с очередным байтом данных
for (uint8_t i = 0; i < 8; i++) {
if (crc & 0x0001) {
crc = (crc >> 1) ^ 0xA001; // Полином 0x8005 (reverse)
} else {
crc >>= 1;
}
}
}
return crc; // Возвращаем вычисленный CRC
}
/* read struct from FLASH */
void flash_read(uint32_t addr,FLASH_RECORD* ptr){
uint8_t* flash_ptr = (uint8_t*)addr;
uint8_t* dest = (uint8_t*)ptr;
for(int i = 0;i < FLASH_RECORD_SIZE;i++)
dest[i] = flash_ptr[i];
}
void compact_page(){
FLASH_RECORD latest[PARAM_COUNT] = {0};
for(int i = (uint32_t)SECTOR_6;i < (uint32_t)SECTOR_7;i += FLASH_RECORD_SIZE) {
FLASH_RECORD rec;
flash_read(i,&rec);
uint16_t calculated_crc = validate_crc16((uint8_t*)&rec, sizeof(FLASH_RECORD) - 2); //Вычисляем CRC без последних двух байтов.STRUCT - 2BYTE__CRC
if (calculated_crc == rec.crc && rec.data_id < PARAM_COUNT) {
// Если CRC совпадает и ID параметра валидный, сохраняем последнее значение
latest[rec.data_id] = rec;
}
else
//Если не совпадает продолжить читать флэш
continue;
}
erase_sector(6);
write_ptr = SECTOR_6; // Сброс на начало
for (int i = 0; i < PARAM_COUNT; i++) {
if (latest[i].data_id != 0xFF) {
// Выравнивание перед каждой записью
if (write_ptr % 4 != 0) {
write_ptr += (4 - (write_ptr % 4));
}
flash_write(write_ptr, &latest[i]);
}
}
}
void write_param(uint8_t param_id, uint8_t val) {
FLASH_RECORD param_flash = {param_id, val};
// __disable_irq(); // Запрещаем прерывания на время всей операции
param_flash.crc = validate_crc16((uint8_t*)&param_flash,sizeof(param_flash) - 2);//Нахождение CRC для данных, хранящихся во флэш памяти
// Проверка выравнивания ДО проверки границ сектора кратного 4
if (write_ptr % 4 != 0) {
write_ptr += (4 - (write_ptr % 4));
}
// Проверка переполнения с учётом выравнивания
if (write_ptr + FLASH_RECORD_SIZE >= SECTOR_6_END) {
compact_page(); // После compact_page write_ptr обновляется
// Повторно выравниваем после функции. То есть сколько не хватает для кратности
if (write_ptr % 4 != 0) {
write_ptr += (4 - (write_ptr % 4));
}
}
flash_write(write_ptr, &param_flash); //внутри функции итак автоматические инкрементируется указатель write_ptr на размер структуры
// __enable_irq(); // Разрешаем прерывания
}
FLASH_RECORD* load_params(){
__disable_irq();
static FLASH_RECORD latest[PARAM_COUNT] = {0};
FLASH_RECORD res;
for(uint32_t addr = SECTOR_6;addr < SECTOR_6_END;addr +=FLASH_RECORD_SIZE) {
flash_read(addr,&res);
/* провекра CRC */
uint16_t calculated_crc = validate_crc16((uint8_t*)&res, sizeof(FLASH_RECORD) - 2); //Вычисляем CRC без последних двух байтов.STRUCT - 2BYTE__CRC
if (calculated_crc != res.crc || res.data_id >= PARAM_COUNT)
continue;
else{
latest[res.data_id] = res;
}
write_ptr = addr + FLASH_RECORD_SIZE;
}
__enable_irq();
return latest;
}

279
controller/fw/embed/src/main.cpp
View file

@ -1,5 +1,6 @@
// clang-format off
#include <Arduino.h>
#include "Arduino.h"
#include "stm32f446xx.h"
#include <SimpleFOC.h>
#include <STM32_CAN.h>
#include <AS5045.h>
@ -11,9 +12,33 @@
#include "wiring_analog.h"
#include "wiring_constants.h"
// clang-format on
#include "reg_cah.h"
#include "flash.h"
void SysTick_Handler(void) {
HAL_IncTick();
}
STM32_CAN Can(CAN2, DEF);
/* for FLASH */
uint32_t flash_flag;
uint8_t flag_can = 0;
uint32_t flash_error;
FLASH_EraseInitTypeDef pEraseInit;
uint32_t SectorError;
volatile uint16_t msg_id;
volatile uint16_t id_x;
volatile uint8_t msg_ch;
volatile uint8_t crc_h;
volatile uint8_t crc_l;
volatile float kt = 0.1; //for torgue calculation
static FLASH_RECORD* flash_rec;
static FLASH_RECORD flash_buf[PARAM_COUNT];
static CAN_message_t CAN_TX_msg;
static CAN_message_t CAN_inMsg;
@ -34,6 +59,7 @@ struct MotorControlInputs {
float target_angle = 0.0;
float target_velocity = 0.0;
bool motor_enabled = false;
bool foc_state = false;
};
MotorControlInputs motor_control_inputs;
@ -44,6 +70,10 @@ void doMotor(char *cmd) {
delayMicroseconds(2);
}
void CAN2_RX0_IRQHandler() {
// Пустая функция, но прерывание не приведет к Default Handler
}
void setup_foc(MagneticSensorAS5045 *encoder, BLDCMotor *motor,
DRV8313Driver *driver, LowsideCurrentSense *current_sense,
Commander *commander, CommandCallback callback) {
@ -85,7 +115,8 @@ void setup_foc(MagneticSensorAS5045 *encoder, BLDCMotor *motor,
void send_velocity() {
float current_velocity = motor.shaftVelocity();
CAN_TX_msg.id = 1;
uint8_t id = *(volatile uint8_t*)ADDR_VAR;
CAN_TX_msg.id = id;
CAN_TX_msg.buf[0] = 'V';
CAN_TX_msg.len = 5;
memcpy(&CAN_TX_msg.buf[1], &current_velocity, sizeof(current_velocity));
@ -94,7 +125,8 @@ void send_velocity() {
void send_angle() {
float current_angle = motor.shaftAngle();
CAN_TX_msg.id = 1;
uint8_t id = *(volatile uint8_t*)ADDR_VAR;
CAN_TX_msg.id = id;
CAN_TX_msg.buf[0] = 'A';
CAN_TX_msg.len = 5;
memcpy(&CAN_TX_msg.buf[1], &current_angle, sizeof(current_angle));
@ -102,45 +134,173 @@ void send_angle() {
}
void send_motor_enabled() {
CAN_TX_msg.id = 1;
uint8_t id = *(volatile uint8_t*)ADDR_VAR;
CAN_TX_msg.id = id;
CAN_TX_msg.buf[0] = 'E';
memcpy(&CAN_TX_msg.buf[1], &motor_control_inputs.motor_enabled,
sizeof(motor_control_inputs.motor_enabled));
Can.write(CAN_TX_msg);
}
void send_data() {
send_velocity();
send_angle();
send_motor_enabled();
// read_temperature();
digitalWrite(PC11, !digitalRead(PC11));
void send_foc_state() {
uint8_t id = *(volatile uint8_t*)ADDR_VAR;
CAN_TX_msg.id = id;
CAN_TX_msg.buf[0] = 'F';
memcpy(&CAN_TX_msg.buf[1], &motor_control_inputs.foc_state,
sizeof(motor_control_inputs.foc_state));
Can.write(CAN_TX_msg);
}
void read_can_step() {
char flag = CAN_inMsg.buf[0];
if (flag == 'V') {
motor.enable();
memcpy(&motor_control_inputs.target_velocity, &CAN_inMsg.buf[1],
sizeof(motor_control_inputs.target_velocity));
} else if (flag == 'A') {
motor.enable();
memcpy(&motor_control_inputs.target_angle, &CAN_inMsg.buf[1],
sizeof(motor_control_inputs.target_angle));
} else if (flag == 'E') {
bool enable_flag = CAN_inMsg.buf[1];
if (enable_flag == 1) {
memcpy(&motor_control_inputs.motor_enabled, &CAN_inMsg.buf[1],
sizeof(motor_control_inputs.motor_enabled));
motor.enable();
} else if (enable_flag == 0) {
memcpy(&motor_control_inputs.motor_enabled, &CAN_inMsg.buf[1],
sizeof(motor_control_inputs.motor_enabled));
motor.disable();
void send_id() {
/* data for reading of firmware */
flash_rec = load_params();
if (flash_rec == nullptr) { // Проверка на NULL
// Обработка ошибки: запись в лог, сигнализация и т.д.
return;
}
CAN_TX_msg.id = flash_rec->value;
CAN_TX_msg.len = 8;
CAN_TX_msg.buf[0] = 'I';
memcpy(&CAN_TX_msg.buf[1], &(flash_rec->value), sizeof(uint8_t));
uint8_t crc_data[sizeof(CAN_TX_msg.id) + 2] = {0}; // Размер: размер ID + 2 байта данных
memcpy(crc_data, &CAN_TX_msg.id, sizeof(CAN_TX_msg.id)); // Копируем ID (11/29 бит)
memcpy(crc_data + sizeof(CAN_TX_msg.id), &CAN_TX_msg.buf[0], 2); // Копируем 'I' и value
// Расчет CRC
uint16_t crc_value = validate_crc16(crc_data, sizeof(crc_data));
// Добавление CRC к сообщению
CAN_TX_msg.buf[6] = crc_value & 0xFF; // Добавляем старший байт CRC
CAN_TX_msg.buf[7] = (crc_value >> 8) & 0xFF; // Добавляем младший байт CRC
Can.write(CAN_TX_msg);
__NOP();
}
void send_motor_torque() {
float i_q = motor.current.q; // Ток по оси q (А)
float torque = kt * i_q; // Расчет момента
torque *= 100;
flash_rec = load_params();
CAN_TX_msg.id = flash_rec->value;
CAN_TX_msg.buf[0] = 'T';
CAN_TX_msg.len = 5;
memcpy(&CAN_TX_msg.buf[1], &torque, sizeof(torque));
Can.write(CAN_TX_msg);
}
void setup_id(uint8_t my_id) {
write_param(addr_id,my_id);
send_id();
}
void send_data() {
// send_velocity();
// send_angle();
// send_motor_enabled();
// read_temperature();
// GPIOC->ODR ^= GPIO_ODR_OD11;
}
void listen_can(const CAN_message_t &msg) {
msg_id = msg.id;
msg_ch = msg_id & 0xF; // получения id, чтобы выбрать, что делать
id_x = (msg_id >> 4) & 0x7FF; //получение адреса устройства страшие 2 бита msg_ch = msg_id & 0xF; // получения id, чтобы выбрать, что делать
/* Вычисление CRC */
// Объединение старшего и младшего байтов для получения полученного CRC
uint16_t received_crc = (msg.buf[msg.len - 2]) | (msg.buf[msg.len - 1] << 8);
uint8_t data[10] = {0}; //буфер хранения сообщения и расчета его CRC для проверки
// Копируем ID сообщения в буфер данных для расчета CRC 2 байта
memcpy(data, (uint8_t*)&msg_id, sizeof(msg_id));
// Копируем данные сообщения в буфер (без байтов CRC)
memcpy(data + sizeof(msg_id), msg.buf, msg.len - 2);
// Рассчитываем CRC для полученных данных
uint16_t calculated_crc = validate_crc16(data, sizeof(msg_id) + msg.len - 2);
// Проверяем совпадение CRC
if (calculated_crc != received_crc) {
// Несовпадение CRC, игнорируем сообщение
return;
}
/* 0x691
69 - адрес устройства
1 - что делать дальше с данными */
if(id_x == flash_rec->value){
if(msg_ch == REG_WRITE){
switch(msg.buf[0]) {
case REG_ID:
/* setup new id */
setup_id(msg.buf[1]);
break;
case REG_LED_BLINK:
for (int i = 0; i < 10; i++) {
GPIOC->ODR ^= GPIO_ODR_OD10;
delay(100);
}
break;
case MOTOR_ENABLED:
if (msg.buf[1] == 1) {
motor.enable();
motor_control_inputs.motor_enabled = 1;
} else {
motor.disable();
motor_control_inputs.motor_enabled = 0;
}
default:
break;
}
}
else if (msg_ch == REG_READ) {
switch (msg.buf[0]) {
case REG_ID:
send_id();
break;
case MOTOR_VELOCITY:
send_velocity();
break;
case MOTOR_ANGLE:
send_angle();
break;
case MOTOR_ENABLED:
send_motor_enabled();
break;
case MOTOR_TORQUE:
send_motor_torque();
break;
case FOC_STATE:
send_foc_state();
break;
default:
break;
}
}
digitalWrite(PC10, !digitalRead(PC10));
}
}
volatile uint32_t ipsr_value = 0;
void foc_step(BLDCMotor *motor, Commander *commander) {
if (motor_control_inputs.target_velocity != 0 ||
@ -163,28 +323,45 @@ void foc_step(BLDCMotor *motor, Commander *commander) {
commander->run();
}
void setup() {
Serial.setRx(HARDWARE_SERIAL_RX_PIN);
Serial.setTx(HARDWARE_SERIAL_TX_PIN);
Serial.begin(115200);
// setup led pin
pinMode(PC11, OUTPUT);
pinMode(PC10, OUTPUT);
// Setup thermal sensor pin
// pinMode(TH1, INPUT_ANALOG);
Can.begin();
Can.setBaudRate(1000000);
TIM_TypeDef *Instance = TIM2;
HardwareTimer *SendTimer = new HardwareTimer(Instance);
SendTimer->setOverflow(100, HERTZ_FORMAT); // 50 Hz
SendTimer->attachInterrupt(send_data);
SendTimer->resume();
void setup(){
/* bias for vector int */
// __set_MSP(*(volatile uint32_t*)0x08008000);
// SCB->VTOR = (volatile uint32_t)0x08008000;
Serial.setRx(HARDWARE_SERIAL_RX_PIN);
Serial.setTx(HARDWARE_SERIAL_TX_PIN);
Serial.begin(115200);
pinMode(PC11, OUTPUT);
pinMode(PC10,OUTPUT);
GPIOC->ODR &= ~GPIO_ODR_OD10;
// Setup thermal sensor pin
// pinMode(TH1, INPUT_ANALOG);
Can.begin();
Can.setBaudRate(1000000);
TIM_TypeDef *Instance = TIM2;
HardwareTimer *SendTimer = new HardwareTimer(Instance);
// SendTimer->setOverflow(100, HERTZ_FORMAT); // 50 Hz
// SendTimer->attachInterrupt(send_data);
// SendTimer->resume();
flash_rec = load_params();
for(int i = 0;i < PARAM_COUNT;i++)
flash_buf[i] = flash_rec[i];
setup_foc(&encoder, &motor, &driver, &current_sense, &command, doMotor);
}
GPIOC->ODR |= GPIO_ODR_OD11;
motor.torque_controller = TorqueControlType::foc_current;
motor.controller = MotionControlType::torque;
__enable_irq();
}
void loop() {
foc_step(&motor, &command);
while (Can.read(CAN_inMsg)) {
read_can_step();
foc_step(&motor, &command);
CAN_message_t msg;
GPIOC->ODR ^= GPIO_ODR_OD11;
delay(500);
while (Can.read(msg)) {
listen_can(msg);
}
}

114
controller/fw/embed/test/python_test_id.py Normal file
View file

@ -0,0 +1,114 @@
import can
import time
# Конфигурация
CAN_INTERFACE = 'can0'
OLD_DEVICE_ID = 0x69
NEW_DEVICE_ID = 0x00
REG_WRITE = 0x8
REG_READ = 0x7
REG_ID = 0x1
def send_can_message(bus, can_id, data):
"""Отправка CAN-сообщения"""
try:
msg = can.Message(
arbitration_id=can_id,
data=data,
is_extended_id=False
)
bus.send(msg)
print(f"[Отправка] CAN ID: 0x{can_id:03X}, Данные: {list(data)}")
return True
except can.CanError as e:
print(f"Ошибка CAN: {e}")
return False
def receive_response(bus, timeout=2.0):
"""Ожидание ответа"""
start_time = time.time()
while time.time() - start_time < timeout:
msg = bus.recv(timeout=0.1)
if msg:
print(f"[Прием] CAN ID: 0x{msg.arbitration_id:03X}, Данные: {list(msg.data)}")
return msg
print("[Ошибка] Таймаут")
return None
def validate_crc16(data):
"""Функция расчета CRC16 (MODBUS)"""
crc = 0xFFFF
for byte in data:
crc ^= byte
for _ in range(8):
if crc & 0x0001:
crc = (crc >> 1) ^ 0xA001
else:
crc >>= 1
return crc
# Инициализация
bus = can.interface.Bus(channel=CAN_INTERFACE, bustype='socketcan')
# ======= 1. Отправляем команду изменить ID =======
# Весь буфер: id + команда + параметры
OLD_WITH_REG = (OLD_DEVICE_ID << 4) | REG_WRITE
id_bytes = list(OLD_WITH_REG.to_bytes(2, byteorder='little'))
# Важные части сообщения: address (id), команда, параметры
data_write = [REG_ID, NEW_DEVICE_ID] # команда изменить ID
# Полностью собираем массив для CRC (включая id и команду)
full_data_for_crc = id_bytes + data_write
# Расчет CRC по всему пакету
crc = validate_crc16(full_data_for_crc)
crc_bytes = list(crc.to_bytes(2, byteorder='little'))
# Итоговый пакет: команда + параметры + CRC
packet_write = data_write + crc_bytes
print("Отправляем: команда изменить ID + CRC:", packet_write)
# Отправляем с `OLD_DEVICE_ID` в качестве адреса
send_can_message(bus, (OLD_DEVICE_ID << 4) | REG_WRITE, packet_write)
time.sleep(0.5)
# ======= 2. Запрашиваем текущий ID (используем новй адрес) =======
# Теперь для запроса используем **уже новый id**
NEW_WITH_REG = (NEW_DEVICE_ID << 4) | REG_READ
current_id_bytes = list(NEW_WITH_REG.to_bytes(2, byteorder='little'))
data_read = [REG_ID, 0x00]
full_data_for_crc = current_id_bytes + data_read
crc = validate_crc16(full_data_for_crc)
crc_bytes = list(crc.to_bytes(2, byteorder='little'))
packet_read = data_read + crc_bytes
print("Запрос на чтение ID + CRC (после смены):", packet_read)
send_can_message(bus, (NEW_DEVICE_ID << 4) | REG_READ, packet_read)
# ======= 3. Получение и проверка ответа =======
response = receive_response(bus)
if response:
data = response.data
if len(data) < 4:
print("Ответ слишком короткий")
else:
received_crc = int.from_bytes(data[-2:], byteorder='little')
# Расчет CRC по всему пакету без CRC
calc_crc = validate_crc16(data[:-2])
if received_crc == calc_crc:
if data[0] == ord('I') and data[1] == NEW_DEVICE_ID:
print(f"\nУСПЕХ! ID устройства изменен на 0x{NEW_DEVICE_ID:02X}")
else:
print(f"Некорректный ответ: {list(data)}")
else:
print("CRC не совпадает, данные повреждены.")
else:
print("Нет ответа от устройства.")
bus.shutdown()