README update, coil winder schema

README.md

@@ -4,7 +4,7 @@
 
 Бесщёточный сервопривод постоянного тока, адаптированный для автоматического производства. Разработан для управления 6-осевым роботом-манипулятором Robossembler Arm, но может использоваться и как самостоятельное изделие в составе других систем.
 
-Ключевые особенности: 
+Ключевые особенности:
 - Высокая мощность (допустимость редуктора)
 - Высокая скорость (компенсация наличия редуктора)
 - Хорошая динамика (разгон-торможение)
@@ -14,11 +14,18 @@
 
 ## Описание директорий
 
-- `brd` - KiCAD проект печатной платы контроллера.
-- `src` - 3D-модели вариантов исполнения мотора: 50 мм, 70 мм, металлическая версия двигателя (не интегрирована с контроллером).
+- `brd` - KiCAD проект печатной платы контроллера
+- `firmware` - исходный код программы для микроконтроллера
+- `rbs_servo_hardware` - аппаратный интерфейс для ros2_control 
+- `src` - 3D-модели вариантов исполнения мотора: 50 мм, 70 мм, металлическая версия двигателя (не интегрирована с контроллером)
+- `tools` - вспомогательное оборудование для тестирования, испытаний
 
 ## Фото прототипов
 
 Первый прототип изготовленного печатного мотора диаметром 50мм.
 
-![servo printed](img/first-prototype-rbs-servo-50mm.png)
+![servo printed](img/first-prototype-rbs-servo-50mm.png)
+
+## Схема намотки для двигателя 70мм
+
+![coil winder schema](img/coil_winder_schema.jpg)