diff --git a/controller/fw/embed/src/main.cpp b/controller/fw/embed/src/main.cpp
index 87957b9..1467aef 100644
--- a/controller/fw/embed/src/main.cpp
+++ b/controller/fw/embed/src/main.cpp
@@ -140,8 +140,7 @@ void send_id() {
   uint8_t id = *(volatile uint32_t*)ADDR_VAR_ID;
   FLASH->CR |=  FLASH_CR_LOCK;
   CAN_TX_msg.id = id;
-  CAN_TX_msg.buf[0] = 0x22;
-  memcpy(&CAN_TX_msg.buf[1], &id, sizeof(id));
+  memcpy(&CAN_TX_msg.buf[0], &id, sizeof(id));
 Can.write(CAN_TX_msg);
 }
 
@@ -205,11 +204,12 @@ void send_data() {
 
 void listen_can() {
   uint8_t reg_id = CAN_inMsg.id;
-  if (CAN_inMsg.buf[0] == REG_WRITE) {
+  if (CAN_inMsg.buf[0] == *(volatile uint8_t*)ADDR_VAR_ID) {
+  if (CAN_inMsg.buf[1] == REG_WRITE) {
     switch (reg_id) {
     case REG_ID:
   /*      setup new id            */
-      setup_id(CAN_inMsg.buf[1]);
+      setup_id(CAN_inMsg.buf[2]);
       break;
 
     case REG_LED_BLINK:
@@ -220,7 +220,7 @@ void listen_can() {
     break;
 
     case MOTOR_ENABLED:
-      if (CAN_inMsg.buf[1] == 1) {
+      if (CAN_inMsg.buf[2] == 1) {
         motor.enable();
         motor_control_inputs.motor_enabled = 1;
     } else {
@@ -232,7 +232,7 @@ void listen_can() {
     default:
       break;
     }
-} else if (CAN_inMsg.buf[0] == REG_READ) {
+} else if (CAN_inMsg.buf[1] == REG_READ) {
     switch (reg_id) {
     case REG_ID:
       send_id();
@@ -242,6 +242,7 @@ void listen_can() {
       break;
     }
   }
+  }
 }
 
 
diff --git a/controller/fw/embed/test/python_test_id.py b/controller/fw/embed/test/python_test_id.py
index d59908c..8a8797d 100644
--- a/controller/fw/embed/test/python_test_id.py
+++ b/controller/fw/embed/test/python_test_id.py
@@ -8,15 +8,15 @@ def send_write_read_requests():
         # Конфигурация сообщений (ЗАПОЛНИТЕ ВАШИ ЗНАЧЕНИЯ)
         write_msg = {
             'arbitration_id': 0x01,          # CAN ID для записи 
-            'data': [0xA0, 0x69, 0x00, 0x00], # Данные для записи (4 байта)
+            'data': [0x27, 0xA0, 0xFF, 0x00], # Данные для записи (4 байта) 
             'description': "Установка id устройства"
         }
 
         read_msg = {
             'arbitration_id': 0x01,          # CAN ID для чтения
-            'data': [0x99],                   # Команда запроса данных
+            'data': [0xFF,0x99],                   # Адрес новый + команда запроса данных
             'description': "Запрос id устройства",
-            'response_id': 0x69,             # Ожидаемый ID ответа
+            'response_id': 0xFF,             # Ожидаемый ID ответа
             'timeout': 1.0                    # Таймаут ожидания ответа (сек)
         }
 
@@ -31,7 +31,7 @@ def send_write_read_requests():
         print(f"Запись: ID={hex(msg.arbitration_id)}, Данные={list(msg.data)}")
         
         # Ждем обработки команды устройством
-        time.sleep(1.5)  
+        time.sleep(2.0)  
 
         # 2. Отправка запроса чтения и ожидание ответа
         print("\nОтправка запроса чтения...")