import can
import time
import struct

# Конфигурация (замените значения на актуальные для вашей системы)
CAN_INTERFACE = 'can0'
DEVICE_ID = 0x00          # ID устройства по умолчанию
REG_READ = 0x7            # Код команды чтения
REG_MOTOR_POSPID_Kp = 0x30 # Адрес регистра Kp (пример, уточните в коде устройства)

def send_can_message(bus, can_id, data):
    """Отправка CAN-сообщения"""
    try:
        msg = can.Message(
            arbitration_id=can_id,
            data=data,
            is_extended_id=False
        )
        bus.send(msg)
        print(f"[Отправка] CAN ID: 0x{can_id:03X}, Данные: {list(data)}")
        return True
    except can.CanError as e:
        print(f"Ошибка CAN: {e}")
        return False

def receive_response(bus, timeout=1.0):
    """Ожидание ответа от устройства"""
    start_time = time.time()
    while time.time() - start_time < timeout:
        msg = bus.recv(timeout=0.1)
        if msg:
            print(f"[Прием] CAN ID: 0x{msg.arbitration_id:03X}, Данные: {list(msg.data)}")
            return msg
    print("[Ошибка] Таймаут")
    return None

def validate_crc16(data):
    """Расчет CRC16 (MODBUS)"""
    crc = 0xFFFF
    for byte in data:
        crc ^= byte
        for _ in range(8):
            if crc & 0x0001:
                crc = (crc >> 1) ^ 0xA001
            else:
                crc >>= 1
    return crc

# Инициализация CAN-интерфейса
bus = can.interface.Bus(channel=CAN_INTERFACE, bustype='socketcan')

# ======= 1. Запрос значения PID_P =======

# Формируем CAN ID для чтения: (DEVICE_ID << 4) | REG_READ
can_id = (DEVICE_ID << 4) | REG_READ

# Данные для запроса: [регистр Kp, резервный байт]
data_read = [REG_MOTOR_POSPID_Kp, 0x00]

# Формируем данные для CRC: CAN ID (2 байта) + данные запроса
full_data_for_crc = list(can_id.to_bytes(2, 'little')) + data_read

# Расчет CRC и сборка пакета
crc = validate_crc16(full_data_for_crc)
packet = data_read + list(crc.to_bytes(2, 'little'))

# Отправка запроса
print("\nЗапрос параметра PID_P...")
send_can_message(bus, can_id, packet)

# ======= 2. Обработка ответа =======
response = receive_response(bus)
if response:
    data = response.data
    if len(data) < 7:
        print(f"Ошибка: получено {len(data)} байт, ожидалось 7")
    else:
        # Извлекаем CRC из ответа
        received_crc = int.from_bytes(data[-2:], byteorder='little')
        
        # Формируем данные для проверки CRC
        arb_id_bytes = response.arbitration_id.to_bytes(2, 'little')
        full_data = list(arb_id_bytes) + list(data[:-2])
        
        # Проверка CRC
        calculated_crc = validate_crc16(full_data)
        if calculated_crc != received_crc:
            print(f"Ошибка CRC: рассчитанный 0x{calculated_crc:04X}, полученный 0x{received_crc:04X}")
        else:
            # Проверяем адрес регистра в ответе
            if data[0] != REG_MOTOR_POSPID_Kp:
                print(f"Ошибка: получен регистр 0x{data[0]:02X}, ожидался 0x{REG_MOTOR_POSPID_Kp:02X}")
            else:
                # Декодируем значение float (little-endian)
                kp_value = struct.unpack('<f', bytes(data[1:5]))[0]
                print(f"Успешно! Текущее значение PID_P: {kp_value}")
else:
    print("Устройство не ответило")

# Завершение работы
bus.shutdown()