#include <AS5040.h>
#include <Arduino.h>
#include <SPI.h>
#include <SimpleFOC.h>

#pragma region "Motor and sensor setup"
#define LED1 PC10
#define LED2 PC11
#define HARDWARE_SERIAL_RX_PIN PB7
#define HARDWARE_SERIAL_TX_PIN PB6
#define AS5040_CS PB15
#define AS5040_MISO PB14
#define AS5040_MOSI PC1
#define AS5040_SCLK PB10

#define EN_W_Pin LL_GPIO_PIN_6
#define EN_W_GPIO_Port GPIOC
#define DRV_FAULT_Pin LL_GPIO_PIN_7
#define DRV_FAULT_GPIO_Port GPIOC
#define DRV_RESET_Pin LL_GPIO_PIN_8
#define DRV_RESET_GPIO_Port GPIOC
#define DRV_SLEEP_Pin LL_GPIO_PIN_9
#define DRV_SLEEP_GPIO_Port GPIOC
#define EN_U_Pin LL_GPIO_PIN_11
#define EN_U_GPIO_Port GPIOA
#define EN_V_Pin LL_GPIO_PIN_12
#define EN_V_GPIO_Port GPIOA
#define SENSE3_Pin GPIO_PIN_5
#define SENSE3_GPIO_Port GPIOC
#define SENSE2_Pin GPIO_PIN_0
#define SENSE2_GPIO_Port GPIOB
#define SENSE1_Pin GPIO_PIN_1
#define SENSE1_GPIO_Port GPIOB
#define AS5045_CS_Pin GPIO_PIN_15
#define AS5045_CS_GPIO_Port GPIOB
#define EN_W_Pin GPIO_PIN_6
#define EN_W_GPIO_Port GPIOC
#define DRV_FAULT_Pin GPIO_PIN_7
#define DRV_FAULT_GPIO_Port GPIOC
#define DRV_RESET_Pin GPIO_PIN_8
#define DRV_RESET_GPIO_Port GPIOC
#define DRV_SLEEP_Pin GPIO_PIN_9
#define DRV_SLEEP_GPIO_Port GPIOC
#define EN_U_Pin GPIO_PIN_11
#define EN_U_GPIO_Port GPIOA
#define EN_V_Pin GPIO_PIN_12
#define EN_V_GPIO_Port GPIOA
#define LED1_Pin GPIO_PIN_10
#define LED1_GPIO_Port GPIOC
#define LED2_Pin GPIO_PIN_11
#define LED2_GPIO_Port GPIOC
#define LED3_Pin GPIO_PIN_12
#define LED3_GPIO_Port GPIOC
#define spi1_cs_Pin GPIO_PIN_2
#define spi1_cs_GPIO_Port GPIOD

#pragma endregion

AS5040Sensor sensor(AS5040_CS, AS5040_MOSI, AS5040_MISO, AS5040_SCLK);
// Init iPower 6208
BLDCMotor motor = BLDCMotor(12);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(PA10, PA11, PA12, PC6, PA11, PA12);

Commander command = Commander(Serial);
void onMotor(char *cmd) { command.motor(&motor, cmd); }

void setup() {
  Serial.setRx(HARDWARE_SERIAL_RX_PIN);
  Serial.setTx(HARDWARE_SERIAL_TX_PIN);
  Serial.begin(115200);

  pinMode(PC8, OUTPUT);
  pinMode(PC9, OUTPUT);
  pinMode(PA11, OUTPUT);
  pinMode(PA12, OUTPUT);
  pinMode(PC6, OUTPUT);
  pinMode(PA8, OUTPUT);
  pinMode(PA9, OUTPUT);
  pinMode(PA10, OUTPUT);
  digitalWrite(PC8, HIGH);
  digitalWrite(PC9, HIGH);
  delay(1);
  digitalWrite(PA11, HIGH);
  digitalWrite(PA12, HIGH);
  digitalWrite(PC6, HIGH);
  Serial.begin(115200);
  sensor.init();
  motor.linkSensor(&sensor);
  driver.voltage_power_supply = 12;
  driver.init();
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.controller = MotionControlType::torque;
  motor.PID_velocity.P = 0.2;
  motor.PID_velocity.I = 20;
  motor.PID_velocity.D = 0;
  motor.voltage_limit = 12;
  motor.LPF_velocity.Tf = 0.01;
  motor.P_angle.P = 20;
  motor.velocity_limit = 50;
  Serial.begin(115200);
  motor.useMonitoring(Serial);
  motor.init();
  motor.initFOC();
  motor.target = 2;
  command.add('A', onMotor, "motor");

  _delay(1000);
}

void loop() {
  motor.loopFOC();
  motor.move();
  command.run();
}