import can
import time
import struct
# Конфигурация
CAN_INTERFACE = 'can0'
OLD_DEVICE_ID = 0x00  # Текущий ID устройства (по умолчанию)
REG_READ = 0x7        # Код команды чтения
REG_ID = 0x30          # Адрес регистра с REG_PMOTOR_POSPID_Kp  устройства

def send_can_message(bus, can_id, data):
    """Отправка CAN-сообщения"""
    try:
        msg = can.Message(
            arbitration_id=can_id,
            data=data,
            is_extended_id=False
        )
        bus.send(msg)
        print(f"[Отправка] CAN ID: 0x{can_id:03X}, Данные: {list(data)}")
        return True
    except can.CanError as e:
        print(f"Ошибка CAN: {e}")
        return False

def receive_response(bus, timeout=1.0):
    """Ожидание ответа от устройства"""
    start_time = time.time()
    while time.time() - start_time < timeout:
        msg = bus.recv(timeout=0.1)
        if msg:
            print(f"[Прием] CAN ID: 0x{msg.arbitration_id:03X}, Данные: {list(msg.data)}")
            return msg
    print("[Ошибка] Таймаут")
    return None

def validate_crc16(data):
    """Расчет CRC16 (MODBUS) для проверки целостности данных"""
    crc = 0xFFFF
    for byte in data:
        crc ^= byte
        for _ in range(8):
            if crc & 0x0001:
                crc = (crc >> 1) ^ 0xA001
            else:
                crc >>= 1
    return crc

# Инициализация CAN-интерфейса
bus = can.interface.Bus(channel=CAN_INTERFACE, bustype='socketcan')

# ======= 1. Запрос текущего ID устройства =======

# Формируем CAN ID для чтения: (OLD_DEVICE_ID << 4) | REG_READ
can_id_read = (OLD_DEVICE_ID << 4) | REG_READ

# Данные для запроса: [регистр, резервный байт]
data_read = [REG_ID, 0x00]

# Формируем полные данные для расчета CRC:
# - CAN ID разбивается на 2 байта (little-endian)
# - Добавляем данные запроса
full_data_for_crc = list(can_id_read.to_bytes(2, 'little')) + data_read

# Рассчитываем CRC и разбиваем на байты (little-endian)
crc = validate_crc16(full_data_for_crc)
crc_bytes = list(crc.to_bytes(2, 'little'))

# Собираем итоговый пакет: данные + CRC
packet_read = data_read + crc_bytes

print("Запрос на чтение ID:", packet_read)
send_can_message(bus, can_id_read, packet_read)

# ======= 2. Получение и проверка ответа =======
response = receive_response(bus)     
if response:
    data = response.data

    if len(data) < 4:
        print("Слишком короткий ответ")

    # Проверяем минимальную длину ответа (данные + CRC)
    else:
        id_bytes = response.arbitration_id.to_bytes(1,byteorder='little')
        #buff with id and data without CRC
        full_data = list(id_bytes) + list(data[:-2])
        print(f"Received full_data: {list(full_data)}")
        received_crc = int.from_bytes(data[-2:], byteorder='little')
        #calc CRC
        calc_crc = validate_crc16(full_data)
        
        print(f"Расчитанный CRC PYTHON : 0x{calc_crc:02X}")
        if received_crc == calc_crc:
            # Если CRC совпадает, проверяем структуру ответа:
            kp_value = struct.unpack('<f', bytes(data[1:5]))[0]
            print(f"Текущий Kp устройства: {kp_value:.3f}") 
        else:
            print("Ошибка: CRC не совпадает")
else:
    print("Устройство не ответило")

# Завершаем работу с шиной
bus.shutdown()