import can
import time

def send_write_read_requests():
    try:
        bus = can.interface.Bus(channel='can0', bustype='socketcan')

        # Конфигурация сообщений (ЗАПОЛНИТЕ ВАШИ ЗНАЧЕНИЯ)
        write_msg = {
            'arbitration_id': 0x01,          # CAN ID для записи 
            'data': [0x27, 0xA0, 0xFF, 0x00], # Данные для записи (4 байта) 
            'description': "Установка id устройства"
        }

        read_msg = {
            'arbitration_id': 0x01,          # CAN ID для чтения
            'data': [0xFF,0x99],                   # Адрес новый + команда запроса данных
            'description': "Запрос id устройства",
            'response_id': 0xFF,             # Ожидаемый ID ответа
            'timeout': 1.0                    # Таймаут ожидания ответа (сек)
        }

        # 1. Отправка команды записи
        print("Отправка команды записи...")
        msg = can.Message(
            arbitration_id=write_msg['arbitration_id'],
            data=write_msg['data'],
            is_extended_id=False
        )
        bus.send(msg)
        print(f"Запись: ID={hex(msg.arbitration_id)}, Данные={list(msg.data)}")
        
        # Ждем обработки команды устройством
        time.sleep(2.0)  

        # 2. Отправка запроса чтения и ожидание ответа
        print("\nОтправка запроса чтения...")
        msg = can.Message(
            arbitration_id=read_msg['arbitration_id'],
            data=read_msg['data'],
            is_extended_id=False
        )
        bus.send(msg)
        print(f"Чтение: ID={hex(msg.arbitration_id)}, Команда={list(msg.data)}")

        # Ожидаем ответа
        start_time = time.time()
        response_received = False
        
        print("\nОжидание ответа...")
        while (time.time() - start_time) < read_msg['timeout']:
            response = bus.recv(timeout=0.1)
            
            if response and response.arbitration_id == read_msg['response_id']:
                print(f"\nПолучен ответ: ID={hex(response.arbitration_id)}")
                print(f"Данные: {list(response.data)}")
                print(f"Длина: {response.dlc} байт")
                response_received = True
                break
        
        if not response_received:
            print("\nОшибка: ответ не получен в течение заданного времени")

    except KeyboardInterrupt:
        print("\nПрерывание пользователем")
    except Exception as e:
        print(f"Ошибка: {str(e)}")
    finally:
        bus.shutdown()
        print("\nCAN соединение закрыто")

if __name__ == '__main__':
    send_write_read_requests()