Robot and gripper pairing

.gitignore

@@ -0,0 +1,40 @@
+~$*.SLDPRT
+~$*.SLDASM
+*.STL
+
+# For PCBs designed using KiCad: http://www.kicad-pcb.org/
+# Format documentation: http://kicad-pcb.org/help/file-formats/
+
+# Temporary files
+*-backups/
+*.000
+*.bak
+*.bck
+*.kicad_sch.lck
+*.kicad_pcb-bak
+*.kicad_pcb.lck
+*#auto_saved_files#
+
+*~
+_autosave-*
+*.tmp
+*-cache.lib
+*-rescue.lib
+*-save.pro
+*-save.kicad_pcb
+*.sch-bak
+fp-info-cache
+
+# Netlist files (exported from Eeschema)
+*.net
+
+# Autorouter files (exported from Pcbnew)
+*.dsn
+*.ses
+
+# Visual Studio Code
+*.vscode/
+# Platformio .pio
+.pio/
+# JetBrains CLion
+.idea/

CHANGELOG.md

@@ -0,0 +1,23 @@
+# Change Log
+All notable changes to this project will be documented in this file.
+ 
+The format is based on [Keep a Changelog](http://keepachangelog.com/)
+and this project adheres to [Semantic Versioning](http://semver.org/).
+
+## 2025-02-28
+### Добавлено
+-Датчик HX710B и корпус для него
+ 
+### Изменено
+-Сопряжение робота и вакуумного гриппера
+
+### Исправлено
+
+## 2025-02-26
+### Добавлено
+-Схема модуля помпы
+-Проекты модуля помпы и вакуумного гриппера в Solidworks
+
+### Изменено
+
+### Исправлено

README.md

@@ -1,21 +1,38 @@
 # Устройство захвата для Robossembler Arm 6-DoF
 
+## Внешний вид
+
+![](img/vacuum_gripper_2025-02-23.jpg)
+![](img/pump_module_2025-02-23.jpg)
+
+## Описание проекта
+
 - Используется для пневмо-захвата заготовок от 2 гр до 100 гр. размером от 24 см^2.
-- Принцип действия - на приспособлении установлен вакуумный насос с цифровым барометром (коммуникация с контроллером по i2c-интерфейсу), измеряющим давление
+- Захват состоит из двух частей. Модуля с присосками, которая устанавливается на роботе. И модуля с помпой (насосом), который располагается рядом с роботом и подает вакуум по гибкой трубке.
-- Управляется по интерфейсу CAN. В качестве контроллера используется контроллер [Robossembler Servo](https://gitlab.com/robossembler/servo)
+- Внутри модуля с помпой есть цифровой барометр (коммуникация с контроллером по i2c-интерфейсу), измеряющий давление. Это обеспечивает обратную связь и позволяет отслеживать состояние захвата.
-- Поддерживает смену присоски в случае выхода одной из них
+- Для управления помпой и считывания показаний с барометра используется контроллер [Robossembler Servo](https://gitlab.com/robossembler/servo)
+- Управление осуществляется по интерфейсу CAN.
 - Основной материал приспособления: печатный пластик PETG любого цвета
-- Устройство обеспечивает удобство смены присоски в случае её выхода из строя - присоска надевается на металлическую трубку с упорами для однозначного позиционирования, а также удобство смены насоса
+- Учтена ремонтопригодность захвата. Поддерживается смена присоски в случае износа одной из них или замена насоса.
 - Класс защиты IP20
 - Калибровка устройства осуществляется посредством ШИМ в навыке захвата в ПО верхнего уровня
 - Опционально предусмотреть дополнительный способ управления через уставку давления (без ШИМ)
 - Программное обеспечение микроконтроллера должно предусматривать диагностику и предиктивное обслуживание устройства
 
-## Конфигурации системы
+## Конфигурации захвата
 
 1. Без ресивера (базовый)
 2. С ресивером (более надёжный, но и более сложный и дорогой)
 
 ## Спецификация протокола CAN
 
-Интерфейс устройства позволяет по CAN-шине включать и выключать насос, управлять мощностью всасывания через ШИМ и получать информацию о давлении, измеряемого барометром. В дополнительном способе управление будут передаваться другие данные.
+Интерфейс устройства позволяет по CAN-шине включать и выключать насос, управлять мощностью всасывания через ШИМ и получать информацию о давлении, измеряемого барометром. В дополнительном способе управление будут передаваться другие данные.
+
+## Описание директорий
+
+```[vacuum-gripper]
+├── img/                                  # Изображения для README.md
+└── src/                                  # Проекты захвата и модуля помпы в формате Solidworks
+```
+
+## Краткая инструкция по изготовлению