Устройство захвата для Robossembler Arm 6-DoF

• Используется для пневмо-захвата заготовок от 2 гр до 100 гр. размером от 24 см^2.
• Принцип действия - на приспособлении установлен вакуумный насос с цифровым барометром (коммуникация с контроллером по i2c-интерфейсу), измеряющим давление
• Управляется по интерфейсу CAN. В качестве контроллера используется контроллер Robossembler Servo
• Поддерживает смену присоски в случае выхода одной из них
• Основной материал приспособления: печатный пластик PETG любого цвета
• Устройство обеспечивает удобство смены присоски в случае её выхода из строя - присоска надевается на металлическую трубку с упорами для однозначного позиционирования, а также удобство смены насоса
• Класс защиты IP20
• Калибровка устройства осуществляется посредством ШИМ в навыке захвата в ПО верхнего уровня
• Опционально предусмотреть дополнительный способ управления через уставку давления (без ШИМ)
• Программное обеспечение микроконтроллера должно предусматривать диагностику и предиктивное обслуживание устройства

Конфигурации системы

1. Без ресивера (базовый)
2. С ресивером (более надёжный, но и более сложный и дорогой)

Спецификация протокола CAN

Интерфейс устройства позволяет по CAN-шине включать и выключать насос, управлять мощностью всасывания через ШИМ и получать информацию о давлении, измеряемого барометром. В дополнительном способе управление будут передаваться другие данные.