Устройство захвата для Robossembler Arm 6-DoF

Внешний вид

Описание проекта

• Используется для пневмо-захвата заготовок от 2 гр до 100 гр. размером от 24 см^2.
• Захват состоит из двух частей. Модуля с присосками, которая устанавливается на роботе. И модуля с помпой (насосом), который располагается рядом с роботом и подает вакуум по гибкой трубке.
• Внутри модуля с помпой есть цифровой барометр (коммуникация с контроллером по i2c-интерфейсу), измеряющий давление. Это обеспечивает обратную связь и позволяет отслеживать состояние захвата.
• Для управления помпой и считывания показаний с барометра используется контроллер Robossembler Servo
• Управление осуществляется по интерфейсу CAN.
• Захват состоит из двух частей. Модуля с присосками, которая устанавливается на роботе. И модуля с помпой (насосом), который располагается рядом с роботом и подает вакуум по гибкой трубке.
• Внутри модуля с помпой есть цифровой барометр (коммуникация с контроллером по i2c-интерфейсу), измеряющий давление. Это обеспечивает обратную связь и позволяет отслеживать состояние захвата.
• Для управления помпой и считывания показаний с барометра используется контроллер Robossembler Servo
• Управление осуществляется по интерфейсу CAN.
• Основной материал приспособления: печатный пластик PETG любого цвета
• Учтена ремонтопригодность захвата. Поддерживается смена присоски в случае износа одной из них или замена насоса.
• Учтена ремонтопригодность захвата. Поддерживается смена присоски в случае износа одной из них или замена насоса.
• Класс защиты IP20
• Калибровка устройства осуществляется посредством ШИМ в навыке захвата в ПО верхнего уровня
• Опционально предусмотреть дополнительный способ управления через уставку давления (без ШИМ)
• Программное обеспечение микроконтроллера должно предусматривать диагностику и предиктивное обслуживание устройства

Конфигурации захвата

1. Без ресивера (базовый)
2. С ресивером (более надёжный, но и более сложный и дорогой)

Спецификация протокола CAN

Интерфейс устройства позволяет по CAN-шине включать и выключать насос, управлять мощностью всасывания через ШИМ и получать информацию о давлении, измеряемого барометром. В дополнительном способе управление будут передаваться другие данные.

Описание директорий

├── img/                                  # Изображения для README.md
└── src/                                  # Проекты захвата и модуля помпы в формате Solidworks

Краткая инструкция по изготовлению