# Веб-сервис Robossembler

Сервис для сопровождении процесса/жизненного цикла разработки программ сборки изделий роботами и интеграции программных модулей [Фреймворка Робосборщик](https://gitlab.com/robossembler/framework).

## Мотивация

Для корректной работы фреймворка  необходима согласованная работа разнообразных программный модулей – результаты работы одних модулей должны передаваться через стандартизированные интерфейсы другим модулям. Результатами работы программных модулей являются исполняемые файлы программ, файлы 3D-моделей в форматах STL, FBX, Collada/DAE, OBJ, PLY и т.п., конфигурационные файлы в форматах yaml, json, ini, txt, веса нейронных сетей, описания роботов/сцен в форматах URDF, SDF, MJCF и т.д.

## Состав модулей сервиса

Каждая фаза жизненного цикла имеет своё представление в виде страницы в веб-сервисе:

1. Создание проекта сборки, загрузка CAD-проекта изделия - "Проекты", вкладки "Детали", "Сборки"
2. Подготовка и генерация датасета для навыков машинного зрения - Вкладка "Датасеты"
3. Конфигурация сцены - Scene Builder - Вкладка "Сцена"
4. Создание дерева поведения из навыков - Вкладка "Поведение"
5. Просмотр результатов симуляции - Вкладка "Симуляция"
6. Оценка производительности навыков Вкладка "Анализ"

Веб-сервис написан на языке TypeScript для среды исполнения NodeJS. Для хранения артефактов используется база данных MongoDB. Исходный код проекта разработан в соответствии с концепцией «Чистой архитектуры», описанной Робертом Мартином в одноимённой книге. Данный подход позволяет систематизировать код, отделить бизнес-логику от остальной части приложения.

# Установка

## Требования

- Node.js
- MongoDB
- BlenderProc (для генерации датасетов)

## Клонирование проекта

```bash
git clone https://gitlab.com/robossembler/webservice
```

## Настройка переменных окружения

Для работы Генератора Датасетов нужно задать следующие переменные в окружении `bash`

```bash
export PYTHON_BLENDER="/путь_к_директории_с_файлами_из/rcg_pipeline"
export PYTHON_BLENDER_PROC="/путь_к_генератору_датасетов_/renderBOPdataset.py"
export PYTHON_EDUCATION="absolute_path/webp/education.py"
export PYTHON_ROBOT_BUILDER="/путь_к_генератору_датасетов_/robot_builder.py"
export GET_INTERFACES="/путь_к_директории_WEB_P/get_interfaces.py"
```
## Запуск сервера

Из директории `server` в корне репозитория

```bash
npm run dev
```

## Сборка и запуск UI

Из директории `ui` в корне репозитория

```bash
npm i && npm run build && npm run deploy
```