diff --git a/.gitignore b/.gitignore
index c37e64b..3e1544c 100644
--- a/.gitignore
+++ b/.gitignore
@@ -1,8 +1,13 @@
-# Pascal err out logs
+# Pascal & err out logs, binaries
+*.exe
+*.o
+*.compiled
*.err
*.out
+# Solidworks
+
~$*.SLDPRT
~$*.SLDASM
diff --git a/CHANGELOG.md b/CHANGELOG.md
index 257da4d..4f5c8c6 100644
--- a/CHANGELOG.md
+++ b/CHANGELOG.md
@@ -4,6 +4,15 @@ All notable changes to this project will be documented in this file.
The format is based on [Keep a Changelog](http://keepachangelog.com/)
and this project adheres to [Semantic Versioning](http://semver.org/).
+## [v5-rc...] Намотчик - 2025-01-05
+### Добавлено
+
+### Изменено
+-Изменены некоторые названия файлов
+-Обьединил детали каретки и упора для концевика оси Х
+
+### Исправлено
+
## [v5-rc2] Намотчик - 2025-01-05
### Добавлено
@@ -18,9 +27,6 @@ and this project adheres to [Semantic Versioning](http://semver.org/).
- Также изменена высота каретки, чтобы можно было менять высоту иглы.
- Небольшие изменения в раме станка. (Удалил лишние построения, для старого держателя катушки)
-### Исправлено
-
-
## [v5-rc1] Намотчик - 2024-11-11
### Добавлено
diff --git a/README.md b/README.md
index d32aec6..19c3071 100644
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -1,43 +1,51 @@
# Намотчик Робосборщика
-
+
-Станок предназначен для автоматической намотки катушек индуктивности статоров [outrunner-сервоприводов](https://gitlab.com/robossembler/servo) робота-манипулятора [Robossembler Arm](https://gitlab.com/robossembler/roboarm-diy-version) и других агрегатов экосистемы Робосборщика.
+Станок предназначен для автоматической намотки катушек индуктивности статоров/роторов. На данный момент станок поддерживает намотку статоров сервоприводов Robossembler Servo ([gitlab](https://gitlab.com/robossembler/servo), [radicle](https://git.robossembler.org/nodes/seed.robossembler.org/rad:z2kN57BanxaiTZq3dWZ1Ej3oT8eD5)) диаметром 50 и 70 мм., однако, благодаря генератору gcode, станок может быть адаптирован для намотки более широкой номенклатуры статоров/роторов диаметром от 30 до 100 мм.
## Текущее состояние разработки
-Первая работоспособная версия v4 в состоянии публичной альфы. Работоспособность зафиксирована в видео - [VK](https://vk.com/video717161_456239257), [Youtube](https://youtu.be/5glGYkbpT6w). Пока нет документации по сборке, возможны незначительные недочёты в конструкции. Промышленная эксплуатация не производилась, поэтому предельный ресурс 3D-печатной версии станка неизвестен.
+Первая работоспособная версия v4 в состоянии публичной альфы. Работоспособность зафиксирована в видео - [VK](https://vk.com/video717161_456239257), [Youtube](https://youtu.be/5glGYkbpT6w). Пока нет документации по сборке, возможны незначительные недочёты в конструкции. Предельный ресурс 3D-печатной версии станка пока неизвестен. В настоящее время проходит испытания 5-я версия станка. Подробная информация о дате выпуска новых версий и содержании изменений приведена в файле `CHANGELOG.md`. Информация о ходе разработки также публикуется в Telegram-канале [@robossembler_ru](https://t.me/robossembler_ru).
## Особенности
-1. Управление с помощью G-Code (см. директорию `gcode`). Загрузка программы осуществляется по USB с персонального компьютера с помощью [OctoPrint](https://github.com/OctoPrint/OctoPrint).
-2. В качестве платы управления используется недорогой одноплатный контроллер от 3D-принтера Creality 4.2.7. Планируется переход на Open Source версии контроллеров - RAMPS и т.п. В качестве встроенного ПО контроллера используется [Marlin](https://github.com/MarlinFirmware/Marlin). Чтобы избежать возможных расхождений в версиях, исходные файлы Marlin размещены в директории `firmware`; собрать прошивку можно, используя [официальную документацию](https://marlinfw.org/docs/basics/install_platformio.html) Marlin.
-3. В базовом варианте станок умеет мотать только статоры из сервоприводов Robossembler Servo (зеркала: [Gitlab](https://gitlab.com/robossembler/servo), [Radicle](https://git.robossembler.org/nodes/seed.robossembler.org/rad:z2kN57BanxaiTZq3dWZ1Ej3oT8eD5)) - диаметром 50 и 70 мм. Планируется реализовать генератор GCode под более широкую номенклатуру статоров.
-4. Перечень комплектующих станка для закупки приведён в BoM-листе `bom.xlsx`. Некоторые ссылки с маркетплейсов могут быть недоступны.
+1. Управление с помощью G-Code. Загрузка программы осуществляется по USB с помощью [OctoPrint](https://github.com/OctoPrint/OctoPrint) или другой подобной программы.
+2. На данный момент поддерживаются два типа контроллеров: RAMPS (Arduino Mega) и Creality 4.2.7. В качестве встроенного ПО контроллера используется [Marlin](https://github.com/MarlinFirmware/Marlin). Чтобы избежать возможных расхождений в версиях, исходные файлы Marlin размещены в директории `firmware`; собрать прошивку можно, используя [официальную документацию](https://marlinfw.org/docs/basics/install_platformio.html) Marlin.
+3. Перечень комплектующих станка для закупки приведён в BoM-листе `bom.xlsx`. Некоторые ссылки с маркетплейсов могут быть недоступны.
+
+## Генератор gcode
+
+Управляющая программа для станка представляет собой `gcode` (применяется для управления ЧПУ-станками или 3D-принтерами), который генерируется с помощью разработанной в рамках проекта утилиты `gcodegenerator`. Исходный код утилиты на написан на языке Pascal с использованием открытой среды разработки [Lazarus IDE](https://www.lazarus-ide.org) и размещён в директории `gcodegenerator`. Для сборки утилиты из исходных файлов необходимо установить Lazarus IDE и запустить команду `lazbuild gcodegenerator.lpi` (в случае с Windows - `lazbuild.exe gcodegenerator.lpi`).
+
+Утилита не имеет графического интерфейса и запускается в командной строке следующей командой:
+```bash
+gcodegenerator stator_input.txt output.gcode coils_input.txt
+```
+где
+- `stator_input.txt` - файл, содержащий, параметры статора; описание параметров см. в файле `gcodegenerator/input.txt`
+- `output.gcode` - наименование генерируемого файла gcode;
+- `coils_input.txt` - файл, содержащий параметры катушек: количество слоёв намотки на каждый луч статора и количество витков на каждом слое. Если в конфигурационном файле `stator_input.txt` задан автоматический режим работы (`Operation_Mode=auto`, рекомендуется), то данный файл формируется автоматически или перезаписывает имеющийся файл. В ручном режиме для более тонкой настройки и отладки файл `stator_coil.txt` не перезаписывается.
## Конструкция
-Исходные файлы модели размещены в директории `src` в формате Solidworks. Активно ищутся желающие перечертить всё в FreeCAD. Для просмотра моделей в любом CAD подготовлены файлы в формате STEP в директории `step`. Последняя версия станка - `step/_main_asm_config_3.STEP`.
-
-
-
-| Вид сбоку | Вид снизу |
-| ----------- | ----------- |
-|  |  |
-
-| Держатель статора | Держатель в сборе со статором |
-| ----------- | ----------- |
-|  |  |
+Исходные файлы модели размещены в директории `src` в формате Solidworks. Для просмотра моделей в любом CAD подготовлены файлы в формате STEP в директории `step`.
## Фото испытательных образцов
-
-
-
-
+| Версия №4 | |
+| ----------- | ----------- |
+|  |  |
+|  |  |
+
+| Версия №5 | |
+| ----------- | ----------- |
+|  |  |
## Сотрудничество
-Станок разрабатывается силами энтузиастов из числа команды Robossembler при поддержке [robonomics.network](https://robonomics.network). Спасибо вам всем!
+Станок разрабатывается силами энтузиастов из числа команды Robossembler при поддержке [Robonomics](https://robonomics.network). Спасибо вам всем!
-Мы будем рады любой форме участия в проекте: делитесь своими идеями, пожеланиями и предложениями в [issues](https://gitlab.com/robossembler/cnc/motor-wire-winder/-/issues) и комментариях канала [robossembler_ru](https://t.me/robossembler_ru) в Telegram.
\ No newline at end of file
+Мы будем рады любой форме участия в проекте: делитесь своими идеями, пожеланиями и предложениями в [issues](https://gitlab.com/robossembler/cnc/motor-wire-winder/-/issues) и комментариях канала [robossembler_ru](https://t.me/robossembler_ru) в Telegram.
+
+По вопросам дальнейшего развития проекта и иным формам сотрудничества пишите в Telegram по адресу [@brylev](https://t.me/brylev).
\ No newline at end of file
diff --git a/gcodegenerator/gcodegenerator.lpi b/gcodegenerator/gcodegenerator.lpi
index ee3afdd..1bee867 100644
--- a/gcodegenerator/gcodegenerator.lpi
+++ b/gcodegenerator/gcodegenerator.lpi
@@ -10,7 +10,7 @@
-
+
@@ -26,7 +26,7 @@
-
+
@@ -35,7 +35,7 @@
-
+
diff --git a/gcodegenerator/gcodegenerator.lps b/gcodegenerator/gcodegenerator.lps
index 1e3fc6b..c1a37e5 100644
--- a/gcodegenerator/gcodegenerator.lps
+++ b/gcodegenerator/gcodegenerator.lps
@@ -6,136 +6,96 @@
-
+
-
-
-
+
+
+
-
+
-
-
+
+
-
-
+
+
-
-
+
+
-
-
+
+
-
-
+
+
-
-
+
+
-
-
+
+
-
-
+
+
-
-
+
+
-
-
+
+
-
-
+
+
-
-
+
+
-
-
+
+
-
-
+
+
-
-
+
+
-
-
+
+
-
-
+
+
-
-
+
+
-
-
+
+
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
+
+
diff --git a/gcodegenerator/gcodegenerator.pas b/gcodegenerator/gcodegenerator.pas
index 0529c25..fc9e412 100644
--- a/gcodegenerator/gcodegenerator.pas
+++ b/gcodegenerator/gcodegenerator.pas
@@ -1,4 +1,4 @@
-program gcodegenerator;
+program gcodegenerator_v5;
uses
SysUtils, StrUtils, Math;
@@ -28,16 +28,15 @@ type
RayCenterOffset: Double;
WireDiameter: Double;
NeedleDiameter: Double;
- PathClearance: Double;
-
+ NeedleRigidity: Double;
WorkSpeed :integer;
end;
type
TLayer = record
- Turns: Integer; // ���������� ������
- StartZ: double; // ��������� ����������
- EndZ: double; // �������� ����������
+ Turns: Integer; //
+ StartZ: double; //
+ EndZ: double; //
end;
var
@@ -47,6 +46,11 @@ var
InFile, OutFile, CoilGeometryFile: TextFile;
Line: string;
CoilRadius,CoilWidth,CoilHeight :double;
+ StartX: double;
+ StartY: double;
+ StartZ: double;
+ CurrentX: double;
+ CurrentY: double;
CurrentZ: double;
coords: TPoint;
normalizecoords: TPoint;
@@ -61,8 +65,12 @@ var
angle :double;
MaxDepth,MaxPath :double;
MoveForward:boolean;
+ WindDirection:integer;
OperationMode:string;
-
+ xclearance,yclearance,zclearance: Double;
+ FixtureOffset: Double;
+ FixtureDiameter: Double;
+ FixtureTurns:integer;
function ParseLine(Line: string): Boolean;
var
@@ -70,20 +78,20 @@ var
Value: string;
TrimmedLine: string;
begin
- TrimmedLine := Trim(Line); // ������� ������� � ������ � ����� ������
+ TrimmedLine := Trim(Line); //
if Length(TrimmedLine) = 0 then
begin
- exit(true); // ������ ������ - ����������
+ exit(true); // -
end
else if TrimmedLine[1] in [';','#'] then
begin
- exit(true); // ������ ����������� - ����������
+ exit(true); // -
end;
- Parts := SplitString(TrimmedLine, '='); // ���������� TrimmedLine
+ Parts := SplitString(TrimmedLine, '='); // TrimmedLine
Result := Length(Parts) = 2;
if Result then
begin
- Value := LowerCase(Trim(Parts[1])); // �������� � ������� ��������
+ Value := LowerCase(Trim(Parts[1])); //
case Trim(Parts[0]) of
'stator_name': begin
StatorParams.StatorName := Value;
@@ -177,18 +185,50 @@ var
writeln('Needle Diameter: ', StatorParams.NeedleDiameter:8:2);
writeln();
end;
- 'path_clearance': begin
- StatorParams.PathClearance := StrToFloat(Value);
- writeln('Path Clearance: ', StatorParams.PathClearance:8:2);
+ 'needle_rigidity': begin
+ StatorParams.NeedleRigidity := StrToFloat(Value);
+ StatorParams.NeedleRigidity := StatorParams.NeedleRigidity/100;
+ writeln('Needle Rigidity: ', StatorParams.NeedleRigidity:8:2);
writeln();
end;
+
+ 'x_clearance': begin
+ xclearance := StrToFloat(Value);
+ writeln('X Clearance: ', xclearance:8:2);
+ writeln();
+ end;
+ 'y_clearance': begin
+ yclearance := StrToFloat(Value);
+ writeln('Y Clearance: ', yclearance:8:2);
+ writeln();
+ end;
+ 'z_clearance': begin
+ zclearance := StrToFloat(Value);
+ writeln('Z Clearance: ', zclearance:8:2);
+ writeln();
+ end;
+ 'fixture_offset': begin
+ FixtureOffset := StrToFloat(Value);
+ writeln('Fixture Offset: ', FixtureOffset:8:2);
+ writeln();
+ end;
+ 'fixture_dia': begin
+ FixtureDiameter := StrToFloat(Value);
+ writeln('Fixture Diameter: ', FixtureDiameter:8:2);
+ writeln();
+ end;
+ 'fixture_turns': begin
+ FixtureTurns := StrToInt(Value);
+ writeln('Fixture Turns: ', FixtureTurns);
+ writeln();
+ end;
+
+
'work_speed': begin
StatorParams.WorkSpeed := StrToInt(Value);
writeln('Work Speed: ', StatorParams.WorkSpeed);
writeln();
end;
-
-
else
Result := False;
end;
@@ -229,7 +269,7 @@ var
angleRadians: Double;
begin
radius := diameter / 2;
-// angleRadians := -1*angleDegrees * PI / 180; // ������� �������� � �������
+// angleRadians := -1*angleDegrees * PI / 180; //
angleRadians := -1 * DegToRad(angleDegrees);
Result.X := radius * Cos(angleRadians);
@@ -248,28 +288,28 @@ end;
var
thetaRad, alphaRad, xKas, yKas, mTang, bTang: Real;
begin
- // 1. �������������� ���� �� �������� � �������.
+ // 1. .
thetaRad := DegToRad(thetaDeg);
- // 2. ���������� ��������� ����� ������� �� ���������� (������������ ������ 0,0).
+ // 2. ( 0,0).
xKas := radius * Cos(thetaRad);
yKas := radius * Sin(thetaRad);
- // 3. ���������� ����, ����������������� ������-������� (�����������).
+ // 3. , - ().
alphaRad := thetaRad + PI / 2;
- // 4. ���������� �������� ������������ �����������.
+ // 4. .
mTang := Tan(alphaRad);
- // 5. ���������� ���������� ����� ��������� ����������� (y = mTang * x + bTang).
+ // 5. (y = mTang * x + bTang).
bTang := yKas - mTang * xKas;
- // 6. ���������� ���������� X ����� ����������� ����������� � ���� X (y = 0).
+ // 6. X X (y = 0).
// 0 = mTang * x + bTang
// x = -bTang / mTang
if mTang = 0 then
begin
- // ����������� ����������� ��� X - ��� ����� �����������. ���������� NaN.
+ // X - . NaN.
NormalizeZ := NaN;
end
else
@@ -289,25 +329,25 @@ begin
end;
function CalculateMaxPath(length, width, angleDegrees: double): double;
- //������� ��������� ������������ ���������� ����� ������. ��� ����� �� ������ ������� ��
+ // .
var
topLeftX, topLeftY, rotatedX, rotatedY, angleRadians, distance: double;
begin
- // ��������� ���������� �������� ������ ���� ��������������
+ //
topLeftX := -length;
topLeftY := width / 2;
- // ����������� ���� � ������� (� ������ �������� �� ������� �������)
+ // ( )
angleRadians := degToRad(-angleDegrees);
- // ��������� ���������� ����������� ������� ������ ���� ������� ��������������
+ //
rotatedX := -length * cos(angleRadians) - (-width / 2) * sin(angleRadians);
rotatedY := -length * sin(angleRadians) + (-width / 2) * cos(angleRadians);
- // ��������� ���������� ����� �������
+ //
distance := sqrt(sqr(rotatedX - topLeftX) + sqr(rotatedY - topLeftY));
- // ���������� ���������
+ //
MaxPath := distance;
end;
@@ -319,47 +359,47 @@ end;
AssignFile(CoilGeometryFile, CoilGeometryFileName);
try
Rewrite(CoilGeometryFile);
- //�������, ������� ���� ����� ��������.
+ //, .
MaxPath:=CalculateMaxPath((StatorParams.RayLength+StatorParams.BaseRadius), StatorParams.RayWidth, AngleBetweenRays);
//writeln(CoilGeometryFile, ';MaxPath:', MaxPath);
//MaxLayers :=trunc(((MaxPath-RequiredSpacing)/2/StatorParams.WireDiameter));
MaxLayers :=round((MaxPath-StatorParams.NeedleDiameter)/2/(StatorParams.WireDiameter+RequiredSpacing));
- if (MaxLayers mod 2 <> 0) then writeln(CoilGeometryFile, ';MaxLayers ', MaxLayers) else
+ if (MaxLayers mod 2 = 0) then writeln(CoilGeometryFile, ';MaxLayers ', MaxLayers) else
begin
dec(MaxLayers);
- writeln(CoilGeometryFile, ';�alculations resulted in MaxLayers=', MaxLayers+1, ' because it is even, MaxLayers=MaxLayers-1 and equal ',MaxLayers);
+ writeln(CoilGeometryFile, ';alculations resulted in MaxLayers=', MaxLayers+1, ' because it is even, MaxLayers=MaxLayers-1 and equal ',MaxLayers);
end;
MoveForward:=true;
for i := 1 to MaxLayers do
begin
write(CoilGeometryFile, ';Lair:', i, ' have ');
- //������� ����� ������� � ���������� ������
- //��� ����� ������� ����������� ���������� ����� ������. 2 �������� ������� + ������� ���� + 2 ������ ������������
- RequiredSpacing:=StatorParams.PathClearance*2+(i-1)*StatorParams.WireDiameter*2+StatorParams.NeedleDiameter;
- //��������� ����������� ����������, ������������ �� �����, ������������ ������� ����� ����������� ������. (���������� �� ������ �������)
+ //
+ // . 2 + + 2
+ RequiredSpacing:=yclearance*2+(i-1)*StatorParams.WireDiameter*2+StatorParams.NeedleDiameter;
+ // , , . ( )
MaxDepth:=DepthCheck(StatorParams.RayWidth, RequiredSpacing, AngleBetweenRays);
//writeln(OutFile, ';RayWidth ', StatorParams.RayWidth:0:5);
//writeln(OutFile, ';RequiredSpacing ', RequiredSpacing:0:5);
//writeln(OutFile, ';AngleBetweenRays ', AngleBetweenRays:0:5);
//writeln(CoilGeometryFile, ';MaxDepth ', MaxDepth:0:5);
//writeln(OutFile);
- //���� ���������� ������� ������, ��� ������� ���������, ����� ����� ������� ����� ����� ����.
- //���� ���������� ������� ������, ��� ������� + ����� ����, ���������� ����.
- //����� ����� ������� ����� "������_��������� + �����_���� - �������)
+ // , , .
+ // , + , .
+ // "_ + _ - )
If (MaxDepth < (StatorParams.BaseRadius)) then CoilLength:=StatorParams.RayLength else if (MaxDepth > (StatorParams.RayLength+StatorParams.BaseRadius)) then break
else CoilLength:=StatorParams.RayLength+StatorParams.BaseRadius-MaxDepth;
//writeln(CoilGeometryFile, '!!!');
write(CoilGeometryFile, CoilLength:0:5, 'mm ');
//CurrentCoilTurns := ceil(CoilLength/StatorParams.WireDiameter);
- //������ �� ����� ������� ������� ���������� ������. � ���������� ������� ����� ������ �� �������.
+ // . .
CurrentCoilTurns := round(CoilLength/StatorParams.WireDiameter);
write(CoilGeometryFile, CurrentCoilTurns, ' Turns');
CoilTurnsSum := CoilTurnsSum+CurrentCoilTurns;
- //����� ������ ����� ����� ����������� ���������� Z
+ // Z
//writeln(CoilGeometryFile,' StartZ=',CurrentZ:0:5);
// if (MoveForward = false) then CurrentZ:=StatorParams.RayLength+StatorParams.BaseRadius-StatorParams.WireDiameter/2
// else CurrentZ:=StatorParams.RayLength+StatorParams.BaseRadius-StatorParams.WireDiameter*(CurrentCoilTurns-0.5);
@@ -419,9 +459,10 @@ end;
ReadLn(CoilGeometryFile, Line);
if Length(Line) > 0 then
begin
- TrimmedLine := Trim(Line); // ������� ������� � ������ � ����� ������
- if (Length(TrimmedLine) = 0) then continue //exit() // ������ ������ - ����������
- else if TrimmedLine[1] in [';','#'] then continue; // exit(); // ������ ����������� - ����������
+ TrimmedLine := Trim(Line); //
+ if (Length(TrimmedLine) = 0) then continue //exit() // -
+ else if TrimmedLine[1] in [';','#'] then continue; // exit(); // -
+ StringReplace(TrimmedLine, ',', '.', [rfReplaceAll]);
inc(i);
spacePos := Pos(' ', TrimmedLine);
//writeln(spacePos);
@@ -468,7 +509,211 @@ end;
CloseFile(CoilGeometryFile);
end;
+ procedure StartSequence();
begin
+ writeln(OutFile, ';Generate G-code file for ',StatorParams.StatorName,' stator. At ',FormatDateTime('dd.mm.yyyy hh:nn:ss.zzz', StartTime));
+ writeln(OutFile, '; G-code for stator winding');
+ writeln(OutFile, 'G90 ; Absolute coordinate system');
+ //writeln(OutFile, 'G1 Y-10');
+ writeln(OutFile, 'G28 X Y Z');
+ writeln(OutFile, 'G1 X0 Y0');
+ writeln(OutFile);
+ // Move to center of ray along Y axis and reset coordinate
+ writeln(OutFile, 'G1 X', StatorParams.RayCenterOffset:0:2, ' Y0.0');
+ writeln(OutFile, 'G92 X0 Y0');
+
+ //
+ CoilRadius:=(StatorParams.RayTopHeight/2+StatorParams.NeedleDiameter/2+yclearance);
+ CoilWidth:=(StatorParams.RayTopWidth+StatorParams.NeedleDiameter+yclearance*2);
+ CoilHeight:=(StatorParams.RayTopHeight+StatorParams.NeedleDiameter+xclearance*2);
+ writeln(OutFile, ';CoilRadius = ', CoilRadius:0:3);
+ writeln(OutFile, ';CoilWidth = ', CoilWidth:0:3);
+ writeln(OutFile, ';CoilHeight = ', CoilHeight:0:3);
+ StartX:=-1*CoilHeight/2;
+ StartY:=-1*AngleBetweenRays/2;
+ writeln(OutFile, 'G1 X', StartX:0:3, ' Y', StartY:0:3);
+
+ // .
+ CurrentZ:=(StatorParams.BaseDiameter/2)+zclearance;
+ writeln(OutFile, 'G1 Z', CurrentZ:0:2, ' F', StatorParams.WorkSpeed);
+ // ,
+ writeln(OutFile, 'M0');
+ // "" . , .
+ writeln(OutFile, 'G1 X', StartX:0:3, ' Y', -1*StartY:0:3);
+end;
+
+ procedure MakeCoil();
+begin
+ for j := 1 to CurrentCoilTurns do
+ begin
+ writeln(OutFile,';Coil = ',j);
+ writeln(OutFile,'M117 L',LayerNumber,'/C',j,'/S',CoilTurnsSum-CurrentCoilTurns+j);
+
+ //Move from -X,Y to X,Y
+ angle := WindDirection*AngleBetweenRays/2;
+ CurrentX :=CoilHeight/2+((CurrentZ-StatorParams.BaseRadius)*xclearance*StatorParams.NeedleRigidity);
+ writeln(OutFile, 'G1 X', CurrentX:0:3, ' Y', angle:0:5,' Z', NormalizeZ(CurrentZ, angle):0:5,' F',StatorParams.WorkSpeed, ' ;Point 1 CurrentZ= ',CurrentZ:0:5, ' 2x_clear= ',+((CurrentZ-StatorParams.BaseRadius)*xclearance*StatorParams.NeedleRigidity):0:3); // Top Right Corner
+ if MoveForward then CurrentZ:=CurrentZ+StatorParams.WireDiameter/4 else CurrentZ:=CurrentZ-StatorParams.WireDiameter/4;
+
+ //Divide the path into 100 points
+ //Move from X,Y to X,-Y
+ for k := 1 to 100 do
+ begin
+ angle := AngleBetweenRays/2;
+ angle := WindDirection*(angle-(2*(angle/100*k)));
+ CurrentX :=CoilHeight/2+((CurrentZ-StatorParams.BaseRadius)*xclearance*StatorParams.NeedleRigidity);
+ writeln(OutFile, 'G1 X', CurrentX:0:3, ' Y', angle:0:5,' Z', NormalizeZ(CurrentZ, angle):0:5,' F',round(1.2*StatorParams.WorkSpeed/StatorParams.BaseRadius*CurrentZ), ' ;Point 2 CurrentZ= ',CurrentZ:0:5, ' 3x_clear= ',+((CurrentZ-StatorParams.BaseRadius)*xclearance*StatorParams.NeedleRigidity):0:3); // Bottom Right Corner
+ end;
+ if MoveForward then CurrentZ:=CurrentZ+StatorParams.WireDiameter/4 else CurrentZ:=CurrentZ-StatorParams.WireDiameter/4;
+
+ //Move from X,-Y to -X,-Y
+ angle := -1*WindDirection*AngleBetweenRays/2;
+ CurrentX :=CoilHeight/2+((CurrentZ-StatorParams.BaseRadius)*xclearance*StatorParams.NeedleRigidity);
+ writeln(OutFile, 'G1 X', -1*CurrentX:0:3, ' Y', angle:0:5,' Z', NormalizeZ(CurrentZ, angle):0:5,' F',StatorParams.WorkSpeed, ' ;Point 3 CurrentZ= ',CurrentZ:0:5, ' 4x_clear= ',+((CurrentZ-StatorParams.BaseRadius)*xclearance*StatorParams.NeedleRigidity):0:3); // Bottom Left Corner
+ if MoveForward then CurrentZ:=CurrentZ+StatorParams.WireDiameter/4 else CurrentZ:=CurrentZ-StatorParams.WireDiameter/4;
+
+ //Move from -X,-Y to -X,Y
+ //Divide the path into 100 points
+ for k := 1 to 100 do
+ begin
+ angle := AngleBetweenRays/2;
+ angle := -1*WindDirection*(angle-(2*(angle/100*k)));
+ CurrentX :=CoilHeight/2+((CurrentZ-StatorParams.BaseRadius)*xclearance*StatorParams.NeedleRigidity);
+ writeln(OutFile, 'G1 X', -1*CurrentX:0:3, ' Y', angle:0:5,' Z', NormalizeZ(CurrentZ, angle):0:5,' F',round(1.2*StatorParams.WorkSpeed/StatorParams.BaseRadius*CurrentZ) , ' ;Point 4 CurrentZ= ',CurrentZ:0:5, ' 1x_clear= ',+((CurrentZ-StatorParams.BaseRadius*xclearance*StatorParams.NeedleRigidity)):0:3); // Top Left Corner
+ end;
+ if MoveForward then CurrentZ:=CurrentZ+StatorParams.WireDiameter/4 else CurrentZ:=CurrentZ-StatorParams.WireDiameter/4;
+
+ end;
+
+end;
+
+ procedure PairCoilWind(mode: string);
+ begin
+ if ((mode = 'Aa') or (mode = 'Bb') or (mode = 'Cc')) then
+ begin
+ WindDirection:=1;
+ end
+ else if ((mode = 'aA') or (mode = 'bB') or (mode = 'cC')) then
+ begin
+ WindDirection:=-1;
+ end
+ else
+ begin
+ Writeln('Wrong Pair Coil Pattern. (Aa, aA, Bb, bB, Cc, cC');
+ Readln;
+ Halt(1);
+ end;
+
+ for LayerNumber := 1 to MaxLayers do
+ begin
+ writeln(OutFile, ';Layer ', LayerNumber);
+ if (Layers[LayerNumber].StartZ > Layers[LayerNumber].EndZ) then CoilLength:=Layers[LayerNumber].StartZ-Layers[LayerNumber].EndZ
+ else CoilLength:=Layers[LayerNumber].EndZ-Layers[LayerNumber].StartZ;
+ writeln(OutFile, ';CoilLength ', CoilLength:0:5);
+ CurrentCoilTurns:=Layers[LayerNumber].Turns;
+ //writeln(OutFile, ';CurrentCoilTurns ', CurrentCoilTurns);
+ CoilTurnsSum := CoilTurnsSum+CurrentCoilTurns;
+ writeln(OutFile, ';CoilTurnsSum ', CoilTurnsSum);
+ CurrentZ:=Layers[LayerNumber].StartZ;
+ writeln(OutFile,'; NewZ=',CurrentZ:0:5);
+ // .
+ writeln(OutFile, ';We make ',CurrentCoilTurns, ' turns on ', LayerNumber, ' layer.' );
+ writeln(OutFile);
+
+ WindDirection := 1;
+ MakeCoil();
+ writeln(OutFile, 'M300 S2500 P100');
+
+ CoilWidth:=CoilWidth+StatorParams.WireDiameter*2;
+ MoveForward:= not MoveForward;
+ writeln(OutFile,';MoveForward: ', MoveForward);
+ end;
+ writeln(OutFile, 'M300 S2500 P100');
+ writeln(OutFile, 'G4 P100');
+ writeln(OutFile, 'M300 S2500 P100');
+ writeln(OutFile, 'G4 P100');
+ writeln(OutFile, 'M300 S2500 P100');
+ writeln(OutFile, ';Coil Complete.');
+ writeln(OutFile, ';Changing coords.');
+ writeln(OutFile, 'G92 Y', -1*angle:0:5);
+ writeln(OutFile, ';Second coil');
+
+ for LayerNumber := 1 to MaxLayers do
+ begin
+ writeln(OutFile, ';Layer ', LayerNumber);
+ if (Layers[LayerNumber].StartZ > Layers[LayerNumber].EndZ) then CoilLength:=Layers[LayerNumber].StartZ-Layers[LayerNumber].EndZ
+ else CoilLength:=Layers[LayerNumber].EndZ-Layers[LayerNumber].StartZ;
+ writeln(OutFile, ';CoilLength ', CoilLength:0:5);
+ CurrentCoilTurns:=Layers[LayerNumber].Turns;
+ //writeln(OutFile, ';CurrentCoilTurns ', CurrentCoilTurns);
+ CoilTurnsSum := CoilTurnsSum+CurrentCoilTurns;
+ writeln(OutFile, ';CoilTurnsSum ', CoilTurnsSum);
+ CurrentZ:=Layers[LayerNumber].StartZ;
+ writeln(OutFile,'; NewZ=',CurrentZ:0:5);
+ // .
+ writeln(OutFile, ';We make ',CurrentCoilTurns, ' turns on ', LayerNumber, ' layer.' );
+ writeln(OutFile);
+
+ WindDirection := -1;
+ MakeCoil();
+ writeln(OutFile, 'M300 S2500 P100');
+
+ CoilWidth:=CoilWidth+StatorParams.WireDiameter*2;
+ MoveForward:= not MoveForward;
+ writeln(OutFile,';MoveForward: ', MoveForward);
+ end;
+ writeln(OutFile, 'M300 S2500 P100');
+ writeln(OutFile, 'G4 P50');
+ writeln(OutFile, 'M300 S2500 P100');
+ writeln(OutFile, 'G4 P50');
+ writeln(OutFile, 'M300 S2500 P100');
+ writeln(OutFile, ';Coil Complete.');
+
+ end;
+
+ procedure MoveToNextPair();
+ begin
+ writeln(OutFile, ';Move To Next Pair');
+ writeln(OutFile, 'G92 Y0');
+ writeln(OutFile, 'G1 Y', 360/(StatorParams.NumberOfRays/3/2):0:5 ); // Top Left Corner
+ writeln(OutFile, ';Turn to next pair with ',360/(StatorParams.NumberOfRays/3/2):0:5,'.' );
+ writeln(OutFile, 'G92 Y',StartY:0:5);
+ end;
+
+ procedure CreateMotorPhase(pattern:string);
+ begin
+ PairCoilWind(pattern);
+ MoveToNextPair();
+ PairCoilWind(pattern);
+ MoveToNextPair();
+ PairCoilWind(pattern);
+ MoveToNextPair();
+ PairCoilWind(pattern);
+ end;
+
+ procedure MoveToFixture();
+ begin
+ writeln(OutFile, ';Move To Fixture');
+ writeln(OutFile, 'G1 X', FixtureOffset:0:3);
+ writeln(OutFile, 'M0'); //
+ end;
+
+ procedure AttachToFixture();
+ begin
+ writeln(OutFile, ';Attach To Fixture');
+ for j := 0 to FixtureTurns do
+ begin
+ for i := 0 to 360 do
+ begin
+ coords := CircleCoordinates(FixtureDiameter/2+xclearance, i+180);
+ angle := CalculateAngle(coords.Y, CurrentZ);
+ writeln(OutFile, 'G1 X', coords.X:0:3, ' Y', angle:0:5,' Z', NormalizeZ(CurrentZ, angle):0:5);
+ CurrentZ:=CurrentZ+StatorParams.WireDiameter/360;
+ end;
+ end;
+ end;
+
+begin //Start Programm
// Command line argument handling
StartTime := Now;
if ParamCount <