В README добавлена доп. информация о проекте

README.md

@@ -1,17 +1,11 @@
-# Roboarm DIY Version
+![roboarm_diy_version](img/robossembler-arm.png)
-2022.07.15
-
-arm v1b
-
-
-![roboarm_diy_version](img/arm_v7.png)
-
-![roboarm_diy_version](img/arm_v71.png)
-
 
+# Робот-манипулятор Robossembler
 
+Доступный открытый промышленный робот-манипулятор с 6-ю степенями свободы, адаптированный для автоматической сборки. Все детали, кроме электрических плат и компонентов, магнитопровода, постоянных магнитов и катушек индуктивности, могут быть изготовлены с помощью технологии трёхмерной печати.
 
 ## Ключевые особенности
+
 * **Open Source**
 	* Все разработанные 3D-модели, исходные коды программ, электрические схемы открыты и доступны для копирования и модификации
 	* Все файлы созданы с помощью свободных программ (KiCAD, Blender) или публикуются в открытых форматах (STEP)
@@ -30,72 +24,64 @@ arm v1b
 * **Интеграция с сетью Robonomics**
 	* Безопасность в удалённом управлении роботом и обновлении ПО
 	* Инструменты эффективного федеративного обучения роботов, формирования базы мета-навыков и предсказаний сбоев
-* **Ориентированность на промышленность**
-	* Устойчивость к электромагнитным помехам
 
-## Предварительные характеристики
+## Компоненты
+
+| Опорное звено | Вилка | Соединительное звено | Конечное звено |
+|------|-------|------|-------|
+| ![](img/base-link.png) | ![](img/fork.png) | ![](img/link.png) | ![](img/end-effector-link.png) |
+
+## Основные характеристики
 
 | Характеристика | Значение |
 |------|-------|
 | Число степеней свободы (Degrees of Freedom) | 6 DoF |
+| Диапазоны движения звеньев (Motion Range) | A – 360”, B – 270”, C – 360”, D – 270”, E – 360”, F – 270” |
 | Максимальная скорость (Max speed), град/с | 30 |
 | Повторяемость (Pose Repeatability), мм | 0.1 |
 | Момент силы (Rated torque), Н*м | 78 |
 | Максимальная нагрузка (Max payload), кг | 2 |
 | Максимальная потребляемая мощность (Max Consumption Power), Вт | 150 |
-| Вес (Weight), кг | 6 |
+| Производимый шум (Acoustic noise level), dB | 65 |
+| Влагозащищенность (water-proof) | IP65 |
+| Вес (Weight), кг | 4,79 (конечное звено 0,63, соединительная вилка 1,68, соединительное звено 1,58, опорное звено 0,9) |
 | Высота (Height), мм | 900 |
 | Дальность (Reach), мм | 600 |
 | Размер места для монтажа (Footprint), мм | 200х200 |
+| Масштабирование/модульность | может быть собран в конфигурациях с кратным двум количеством степеней свободы - 2,4,6,8 |
 | Robotics framework | ROS2 |
 | Интерфейсы (Communication Interfaces) | RS485 |
 | Безопасность (Security) | Robonomics Network & ROS2 Security  |
 | Автоматическое обновление ПО (Automatic updates) | Robonomics Network |
 
+## Приспособления
 
-![roboarm_diy_version](img/arm_v05.png)
+Приспособления монтируются к конечному звену манипулятора через стыковочный интерфейс. На данный момент наиболее проработан [Механический захват](https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/grip-tool).
 
-motor v01
+## Обзор директорий и файлов
 
-![roboarm_diy_version](img/motor_220117.png)
+* **brd** - исходные файлы печатных плат в формате [KiCAD](https://www.kicad.org/)
+* **calc** - расчёты механических узлов манипулятора
+* **img** - изображения моделей, включая предыдущие версии
+* **src** - исходные файлы деталей конструкции в формате Solidworks. Со временем будут переведены во FreeCAD, сейчас доступна STEP-сборка - см. файл arm_assembly_220318.STEP в корне репозитория. STEP файл можно открыть во [FreeCAD](https://www.freecadweb.org/) или просмотрщике моделей [mayo](https://github.com/fougue/mayo).
+* **BOM_price_spec.xls** - закупочная ведомость
+* **assembly.xls** - карта сборки
 
-arm v04
+## Степень готовности
 
-![roboarm_diy_version](img/arm_v04.png)
+* Механическая конструкция разработана и в настоящий момент прототипируется
+* Схемотехника готова, трассировка печатных плат в разработке
+* Встроенное программное обеспечение в разработке. Мы планируем использовать и дорабатывать открытые библиотеки [SimpleFOC](https://github.com/simplefoc/Arduino-FOC), [microROS](https://micro.ros.org/)
+* Программное обеспечение ROS2 в разработке - см. репозиторий [robossembler-ros2](https://gitlab.com/robosphere/robossembler-ros2)
 
-Вариант без проводов, только контактные группы
+## Участие в проекте
 
-![roboarm_diy_version](img/arm_v03.png)
+Будем рады принять помощь в любом виде: проектирование, критика, предложения, обнаруженные ошибки. Не стесняйтесь, [создавайте issues](https://gitlab.com/robosphere/roboarm-diy-version/-/issues/new). 
 
+Подписывайтесь на наши медийные ресурсы! Там публикуются результаты проекта и другая информация по теме Open Source промышленной робототехники.
+* Youtube-канал [Robosphere](https://www.youtube.com/channel/UC32Xgbsw9XQlN1QH59pe8HA)
+* Telegram-канал [@robossembler_ru](https://t.me/robossembler_ru)
 
-Roboarm with cheap mass market servos
+## Спонсоры
 
-![roboarm_diy_version](img/arm.png)
+[![](img/robonomics_logo.png)](https://robonomics.network/)
-
-## Двигатель GM6208
-
-### Описание
-
-Двигатель серии GM62 от iPower Motors - это бесщеточный карданный двигатель для камер DSLR / CANON 5D MARKII, MARKIII. Этот мотор предназначен для крупномасштабных многовинтовых платформ, которые предназначены для подъема редукторов Red Epic & DSLR размером с-крутящий момент 4 кг/см.
-
-### Характеристики
-
-* Номер модели : GM6208
-* Вес: 265,4 г
-* Размеры двигателя: dia 69,5 мм x hgt 24 мм
-* Размеры статора: диаметр 62 мм x hgt 8 мм
-* Медный провод (OD): 0,25 мм
-* Конфигурация: 24N28P
-* Сопротивление: 32,1 Ом
-* Предварительно намотанный: с 150 оборотами, полый вал
-* Диаметр полого вала: 22 мм
-* Диапазон камеры: 950-2300 грамм
-* Испытательное напряжение (максимальное напряжение): 11,1 В (22,2 в)
-* Тестовый ток: 0,086a
-* Максимальный ток: 10А
-* Тестовая Скорость вращения (макс): 278 об/мин (560 об/мин)
-* Цена: $60 ([aliexpress](https://aliexpress.ru/item/4000329789618.html?spm=a2g2w.productlist.0.0.78d82e58m4mgWi))
-
-### Габариты
-
-![gm6208](img/GM6208.jpg)