В README добавлена доп. информация о проекте
This commit is contained in:
parent
ddf461565a
commit
d09124dda6
9 changed files with 37 additions and 51 deletions
BIN
BOM_price_spec.xls
Normal file
BIN
BOM_price_spec.xls
Normal file
Binary file not shown.
88
README.md
88
README.md
|
@ -1,17 +1,11 @@
|
|||
# Roboarm DIY Version
|
||||
2022.07.15
|
||||
|
||||
arm v1b
|
||||
|
||||
|
||||

|
||||
|
||||

|
||||
|
||||

|
||||
|
||||
# Робот-манипулятор Robossembler
|
||||
|
||||
Доступный открытый промышленный робот-манипулятор с 6-ю степенями свободы, адаптированный для автоматической сборки. Все детали, кроме электрических плат и компонентов, магнитопровода, постоянных магнитов и катушек индуктивности, могут быть изготовлены с помощью технологии трёхмерной печати.
|
||||
|
||||
## Ключевые особенности
|
||||
|
||||
* **Open Source**
|
||||
* Все разработанные 3D-модели, исходные коды программ, электрические схемы открыты и доступны для копирования и модификации
|
||||
* Все файлы созданы с помощью свободных программ (KiCAD, Blender) или публикуются в открытых форматах (STEP)
|
||||
|
@ -30,72 +24,64 @@ arm v1b
|
|||
* **Интеграция с сетью Robonomics**
|
||||
* Безопасность в удалённом управлении роботом и обновлении ПО
|
||||
* Инструменты эффективного федеративного обучения роботов, формирования базы мета-навыков и предсказаний сбоев
|
||||
* **Ориентированность на промышленность**
|
||||
* Устойчивость к электромагнитным помехам
|
||||
|
||||
## Предварительные характеристики
|
||||
## Компоненты
|
||||
|
||||
| Опорное звено | Вилка | Соединительное звено | Конечное звено |
|
||||
|------|-------|------|-------|
|
||||
|  |  |  |  |
|
||||
|
||||
## Основные характеристики
|
||||
|
||||
| Характеристика | Значение |
|
||||
|------|-------|
|
||||
| Число степеней свободы (Degrees of Freedom) | 6 DoF |
|
||||
| Диапазоны движения звеньев (Motion Range) | A – 360”, B – 270”, C – 360”, D – 270”, E – 360”, F – 270” |
|
||||
| Максимальная скорость (Max speed), град/с | 30 |
|
||||
| Повторяемость (Pose Repeatability), мм | 0.1 |
|
||||
| Момент силы (Rated torque), Н*м | 78 |
|
||||
| Максимальная нагрузка (Max payload), кг | 2 |
|
||||
| Максимальная потребляемая мощность (Max Consumption Power), Вт | 150 |
|
||||
| Вес (Weight), кг | 6 |
|
||||
| Производимый шум (Acoustic noise level), dB | 65 |
|
||||
| Влагозащищенность (water-proof) | IP65 |
|
||||
| Вес (Weight), кг | 4,79 (конечное звено 0,63, соединительная вилка 1,68, соединительное звено 1,58, опорное звено 0,9) |
|
||||
| Высота (Height), мм | 900 |
|
||||
| Дальность (Reach), мм | 600 |
|
||||
| Размер места для монтажа (Footprint), мм | 200х200 |
|
||||
| Масштабирование/модульность | может быть собран в конфигурациях с кратным двум количеством степеней свободы - 2,4,6,8 |
|
||||
| Robotics framework | ROS2 |
|
||||
| Интерфейсы (Communication Interfaces) | RS485 |
|
||||
| Безопасность (Security) | Robonomics Network & ROS2 Security |
|
||||
| Автоматическое обновление ПО (Automatic updates) | Robonomics Network |
|
||||
|
||||
## Приспособления
|
||||
|
||||

|
||||
Приспособления монтируются к конечному звену манипулятора через стыковочный интерфейс. На данный момент наиболее проработан [Механический захват](https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/grip-tool).
|
||||
|
||||
motor v01
|
||||
## Обзор директорий и файлов
|
||||
|
||||

|
||||
* **brd** - исходные файлы печатных плат в формате [KiCAD](https://www.kicad.org/)
|
||||
* **calc** - расчёты механических узлов манипулятора
|
||||
* **img** - изображения моделей, включая предыдущие версии
|
||||
* **src** - исходные файлы деталей конструкции в формате Solidworks. Со временем будут переведены во FreeCAD, сейчас доступна STEP-сборка - см. файл arm_assembly_220318.STEP в корне репозитория. STEP файл можно открыть во [FreeCAD](https://www.freecadweb.org/) или просмотрщике моделей [mayo](https://github.com/fougue/mayo).
|
||||
* **BOM_price_spec.xls** - закупочная ведомость
|
||||
* **assembly.xls** - карта сборки
|
||||
|
||||
arm v04
|
||||
## Степень готовности
|
||||
|
||||

|
||||
* Механическая конструкция разработана и в настоящий момент прототипируется
|
||||
* Схемотехника готова, трассировка печатных плат в разработке
|
||||
* Встроенное программное обеспечение в разработке. Мы планируем использовать и дорабатывать открытые библиотеки [SimpleFOC](https://github.com/simplefoc/Arduino-FOC), [microROS](https://micro.ros.org/)
|
||||
* Программное обеспечение ROS2 в разработке - см. репозиторий [robossembler-ros2](https://gitlab.com/robosphere/robossembler-ros2)
|
||||
|
||||
Вариант без проводов, только контактные группы
|
||||
## Участие в проекте
|
||||
|
||||

|
||||
Будем рады принять помощь в любом виде: проектирование, критика, предложения, обнаруженные ошибки. Не стесняйтесь, [создавайте issues](https://gitlab.com/robosphere/roboarm-diy-version/-/issues/new).
|
||||
|
||||
Подписывайтесь на наши медийные ресурсы! Там публикуются результаты проекта и другая информация по теме Open Source промышленной робототехники.
|
||||
* Youtube-канал [Robosphere](https://www.youtube.com/channel/UC32Xgbsw9XQlN1QH59pe8HA)
|
||||
* Telegram-канал [@robossembler_ru](https://t.me/robossembler_ru)
|
||||
|
||||
Roboarm with cheap mass market servos
|
||||
## Спонсоры
|
||||
|
||||

|
||||
|
||||
## Двигатель GM6208
|
||||
|
||||
### Описание
|
||||
|
||||
Двигатель серии GM62 от iPower Motors - это бесщеточный карданный двигатель для камер DSLR / CANON 5D MARKII, MARKIII. Этот мотор предназначен для крупномасштабных многовинтовых платформ, которые предназначены для подъема редукторов Red Epic & DSLR размером с-крутящий момент 4 кг/см.
|
||||
|
||||
### Характеристики
|
||||
|
||||
* Номер модели : GM6208
|
||||
* Вес: 265,4 г
|
||||
* Размеры двигателя: dia 69,5 мм x hgt 24 мм
|
||||
* Размеры статора: диаметр 62 мм x hgt 8 мм
|
||||
* Медный провод (OD): 0,25 мм
|
||||
* Конфигурация: 24N28P
|
||||
* Сопротивление: 32,1 Ом
|
||||
* Предварительно намотанный: с 150 оборотами, полый вал
|
||||
* Диаметр полого вала: 22 мм
|
||||
* Диапазон камеры: 950-2300 грамм
|
||||
* Испытательное напряжение (максимальное напряжение): 11,1 В (22,2 в)
|
||||
* Тестовый ток: 0,086a
|
||||
* Максимальный ток: 10А
|
||||
* Тестовая Скорость вращения (макс): 278 об/мин (560 об/мин)
|
||||
* Цена: $60 ([aliexpress](https://aliexpress.ru/item/4000329789618.html?spm=a2g2w.productlist.0.0.78d82e58m4mgWi))
|
||||
|
||||
### Габариты
|
||||
|
||||

|
||||
[](https://robonomics.network/)
|
BIN
img/base-link.png
Normal file
BIN
img/base-link.png
Normal file
Binary file not shown.
After Width: | Height: | Size: 19 KiB |
BIN
img/end-effector-link.png
Normal file
BIN
img/end-effector-link.png
Normal file
Binary file not shown.
After Width: | Height: | Size: 24 KiB |
BIN
img/fork.png
Normal file
BIN
img/fork.png
Normal file
Binary file not shown.
After Width: | Height: | Size: 17 KiB |
BIN
img/link.png
Normal file
BIN
img/link.png
Normal file
Binary file not shown.
After Width: | Height: | Size: 23 KiB |
BIN
img/robonomics_logo.png
Normal file
BIN
img/robonomics_logo.png
Normal file
Binary file not shown.
After Width: | Height: | Size: 16 KiB |
BIN
motor_module.pdf
BIN
motor_module.pdf
Binary file not shown.
Loading…
Add table
Add a link
Reference in a new issue