Техническое задание, спецификация, концепция использования v1

README.md

@@ -0,0 +1,76 @@
+# Робототехнической комплекс для гравировки-фрезеровки
+
+Робототехнической комплекс (РТК) выполняет автоматизированную гравировку-фрезеровку шильдиков размером 40x60x2 мм. и весом 2-10 гр., но может быть настроен на работу с заготовками большего размера и веса (до 100 гр.).
+
+## Концепция использования
+
+Оператор комплекса (специалист ОТК или главный конструктор) выполняет отправку заданий на гравировку, вводя в веб-интерфейс информацию о содержании полей данных, наносимых на шильдик. После ввода информации создаётся спецификация задачи и отправляется в очередь задач управляющей программы РТК и осуществляется гравировка (подробный алгоритм которой изложен в разделе "Алгоритм работы").
+
+## Типы шильдиков и наборы полей данных
+
+| Тип устройства | Перечень параметров |
+| - | - |
+| Насос общепромышленный | Наименование, Q - подача, n - частота оборотов, H - напор, m - масса, P2 - мощность, T - диапазон температур, Дата производства, Заводской номер |
+| Насос взрывозащищённый (Ex) | Наименование, Q - подача, n - частота оборотов, H - напор, m - масса, P2 - мощность, T - диапазон температур, Дата производства, Заводской номер, Диапазон ta в градусах цельсия |
+| Насосная установка| Наименование, Q - подача, H - напор, m - масса, P - мощность, Кол-во насосов, Дата производства, Заводской номер |
+| Шкаф управления   | Наименование, Iоб, Iсум, IP, Кол-во электродвигателей, Дата производства, Заводской номер |
+
+## Состав системы
+
+1. Робот-манипулятор Robossembler Arm 6-DoF с [вакуумным захватным устройством](https://gitlab.com/robossembler/arm-tools/vacuum-gripper) и камерой на запястье
+2. Компьютер x64-совместимый с графическим ускорителем
+3. Станок фрезеровки или лазерной гравировки
+4. Кондуктор для размещения необработанных заготовок в станке
+5. Приспособление для хранения заготовок шильдиков
+6. Набор соединительных кабелей для CAN-шины и источника питания
+7. Источник питания 24В, 15А
+8. CAN-USB приёмопередатчик
+9. Место укладки обработанных шильдиков
+
+## Программное обеспечение
+
+1. [Robossembler Framework](https://gitlab.com/robossembler/robossembler-ros2)
+2. Robossembler Arm: ROS 2 driver & [Robot description](https://github.com/solid-sinusoid/rbs-arm)
+3. Генератор векторных изображений чертежей шильдиков из текстовых описаний
+4. Преобразователь векторных изображений в GCode или иной формат, который поддерживает станок
+5. Модуль интеграции ROS 2 и ПО CNC/Graver
+6. Веб-интерфейс для отправки заданий на гравировку
+
+## Алгоритм работы
+
+Управляющая программа построена на базе ROS 2 Jazzy и представляет собой дерево поведения из следующих основных компонентов:
+
+### Узел обработки заданий на гравировку
+
+- принимает от пользователя через пользовательский интерфейс данные об изделии, которые требуется наносить на шильдик
+- формирует очередь задач
+- для каждой из задач запускает навык гравировки
+- отправляет в пользовательский вывод информацию о статусе завершения работы
+- возвращается к очереди
+
+### Поддерево исполнения навыка гравировки
+
+- обнаружить требуемый шильдик
+- добраться до шильдика и захватить
+- установить шильдик в кондуктор в станке
+- вернуться в предопределённую безопасную позицию
+- отправить команду на исполнение станком гравировки
+- дождаться сигнала от станка о выполнении гравировки
+- добраться до шильдика в станке и захватить
+- переместить в зону с готовыми шильдиками
+- вернуться в начало
+
+### Набор условий безопасности, позволяющий к экстренном режиме перейти в состояние аварийного останова
+
+- аварийный рубильник
+- предельные таймауты для каждой задачи (если задача не решена за N секунд, то вызывать оператора)
+- машинное зрение для контроля выполнения задачи (например, контроль захвата шильдика, отрыв заготовки в процессе перемещения)
+- перечень действий оператора для устранения неполадок
+
+## Документация
+
+1. Инструкция оператора РТК
+2. Элекрическая схема установки
+3. Руководство по настройке и эксплуатации РТК
+4. Конструкторская документация на аппаратный комплекс
+5. Исходные коды программ