Добавлен ASP-модуль

README.md

@@ -45,4 +45,14 @@ name_of_part
 └── model.config
 
 ```
-This packages will placed by default in your FreeCAD Document's folder and could be moved to gazebo model's folder for using them in sumulator.
+This packages will placed by default in your FreeCAD Document's folder and could be moved to gazebo model's folder for using them in sumulator.
+
+# Генератор последовательности сборки (ASP)
+
+Данный программный модуль(cad_parts_adjacency_matrix.py) предназначен для решения задачи планирования сборки. Он формирует граф сборки состоящий из И/ИЛИ и оценивает полученные там решения по набору из 4-ёх формальных правил для проверки сгенерированного графа, давая обратную связь для инженеров-конструкторов.
+
+Формальный правила называются предикатами. Модуль ASP предусматривает следующие разновидности предикатов:
+- __Предикат геометрической осуществимости__. Верен для тех последовательностей сборки, которые удовлетворяют критерию геометрической осуществимости - когда все части графа сборки могут соприкосаться в определенной последовательности без каких либо столконовений.
+- __Предикат механической осуществимость__. Верна для последовательности сборки, когда инструменты сборки могут осуществлять указанную операцию без каких либо коллизий с изделием.
+- __Предикат стабильной осуществимости__. Верен для последовательности сборки, когда сборка на каждом из этапов приходит к стабильному состоянию.
+- __Предикат степеней свободы__. Формируется на основе уже сгенерированных графов/графа сборки. В каких степенях свободы возможно перемещать деталь.

cad_parts_adjacency_matrix.py

@@ -0,0 +1,142 @@
+import FreeCAD as App
+import uuid
+
+collision_squares_labels = []
+
+meshCoordinates = []
+detailSquares = {}
+
+class ClearWorkSpaceDocument(object):
+    def call(self):
+         for key in detailSquares:
+                for renderPrimitive in detailSquares[key]:
+                        primitivePart  = App.ActiveDocument.getObjectsByLabel(renderPrimitive.cadLabel)[0]
+                        App.ActiveDocument.removeObject(primitivePart.Name)
+
+
+class MeshGeometryCoordinateModel(object):
+    
+    def __init__(self, x, y, z, label,):
+        self.x = x
+        self.y = y
+        self.z = z
+        self.label = label
+        self.cadLabel = ''
+
+    def initializePrimitivesByCoordinate(self):
+        uuidDoc = str(uuid.uuid1())
+        App.ActiveDocument.addObject("Part::Box", "Box")
+        App.ActiveDocument.ActiveObject.Label = uuidDoc
+        App.ActiveDocument.recompute()
+        part = App.ActiveDocument.getObjectsByLabel(uuidDoc)[0]
+        collision_squares_labels.append(uuidDoc)
+        part.Width = 2
+        part.Height = 2
+        part.Length = 2
+        part.Placement = App.Placement(
+        App.Vector(self.x - 1, self.y - 1, self.z - 1),
+        App.Rotation(App.Vector(0.00, 0.00, 1.00), 0.00))
+        if(detailSquares.get(self.label) is None):
+            detailSquares[self.label] = []
+        detailSquares[self.label].append(self)
+        self.cadLabel = uuidDoc
+        App.ActiveDocument.recompute()
+        
+
+
+class FreeCadMetaModel(object):
+
+    def __init__(self, label, vertex) -> None:
+        self.label = label
+        self.vertex = vertex
+
+class InitPartsParseUseCase():
+
+    def call(self) -> list[FreeCadMetaModel]:
+        product_details = []
+        for part in App.ActiveDocument.Objects:
+                if part is not None:
+                    model = FreeCadMetaModel(part.Label,part.Shape.Vertexes)
+                    if(model is not None):
+                        product_details.append(model)
+        return product_details
+
+
+
+class GetCollisionAtPrimitives(object):
+    
+    def call(self,freeCadMetaModels: list[FreeCadMetaModel] ):
+        for model in freeCadMetaModels:
+            activePart = App.ActiveDocument.getObjectsByLabel(model.label)[0]
+            for key in detailSquares:
+                if(model.label != key):
+                    for renderPrimitive in detailSquares[key]:
+                        primitivePart  = App.ActiveDocument.getObjectsByLabel(renderPrimitive.cadLabel)[0]
+                        collisionResult:int = int(activePart.Shape.distToShape(primitivePart.Shape)[0])
+                        # print(collisionResult)
+                        if(collisionResult == 0):
+                            print(model.label+ '  ' +  renderPrimitive.label)
+                    
+                    
+
+
+class GetPartPrimitiveCoordinatesUseCase(object):
+
+    def call(self,freeCadMetaModels: list[FreeCadMetaModel]) -> list[MeshGeometryCoordinateModel]:
+        meshCoordinates:list[MeshGeometryCoordinateModel] = []
+        for model in freeCadMetaModels:
+            vertexesDetail =  model.vertex
+            labelDetail = model.label
+            for coords in vertexesDetail:
+                detailVertex = MeshGeometryCoordinateModel(
+                coords.X,
+                coords.Y,
+                coords.Z,
+                labelDetail,
+                )
+                meshCoordinates.append(detailVertex)
+
+        return meshCoordinates
+
+class RenderPrimitiveUseCase(object):
+
+    def call(self,meshModels :list[MeshGeometryCoordinateModel]) -> None:
+        for mesh in meshModels:
+            mesh.initializePrimitivesByCoordinate()
+        
+class RenderPrimitivesScenario(object):
+
+    def __init__(
+        self, 
+        initPartsParseUseCase: InitPartsParseUseCase,
+        getPartPrimitiveCoordinatesUseCase:GetPartPrimitiveCoordinatesUseCase,
+        renderPrimitiveUseCase:RenderPrimitiveUseCase,
+        getCollisionAtPrimitives:GetCollisionAtPrimitives,
+        clearWorkSpaceDocument:ClearWorkSpaceDocument,
+    ) -> None:
+        self.initPartsParseUseCase = initPartsParseUseCase
+        self.getPartPrimitiveCoordinatesUseCase = getPartPrimitiveCoordinatesUseCase
+        self.renderPrimitiveUseCase = renderPrimitiveUseCase
+        self.getCollisionAtPrimitives = getCollisionAtPrimitives
+        self.clearWorkSpaceDocument = clearWorkSpaceDocument
+        
+    def call(self) -> None:
+        parts = self.initPartsParseUseCase.call()
+        meshCoordinates = self.getPartPrimitiveCoordinatesUseCase.call(parts)
+        self.renderPrimitiveUseCase.call(meshCoordinates)
+        self.getCollisionAtPrimitives.call(parts)
+        self.clearWorkSpaceDocument.call()
+ 
+        
+ 
+def main() -> None:
+    RenderPrimitivesScenario(
+        InitPartsParseUseCase(),
+        GetPartPrimitiveCoordinatesUseCase(),
+        RenderPrimitiveUseCase(),
+        GetCollisionAtPrimitives(),
+        ClearWorkSpaceDocument(),
+    ).call()
+
+
+main()