Arbench

---!!! USE WITH CAUTION! Plugin on heavy developement !!!---

Annotation for robotics bench. A FreeCAD workbench for annotating frames of interest, exporting these w.r.t. the part frame, and exporting part information.

Installation instructions

This workbench supports versions of FreeCAD>0.16.

1. Install FreeCAD
2. If you're not on Ubuntu follow the workbench installation instructions or you can do the following on Ubuntu.
3. Custom workbenches are located in .FreeCAD/Mod/ under your home directory cd ~/.FreeCAD/Mod/
4. Either
   • Clone the repository there
   • symlink the cloned repo in there (ln -s ./ARBench ~/.FreeCAD/ARBench)
5. Start the workbench by
   1. Running FreeCAD
   2. Open a STEP file
   3. Open the ARBench workbench

Usage

Export meta-data for part's feature frames

1. Click a small feature e.g. a circle
2. Press the feature frame creator (cone with a magnifying glass on it icon)
3. Chose type of feature to create
4. Chose feature parameters if relevant and the offset of the frame from the feature.
5. Repeat 4 for each feature you want on each part
6. Click a part and press the export to json button (block->textfile icon)
7. Save json
8. Use the json with whatever you want. E.g. arbench_part_publisher

Generate part's model packages for Gazebo simulator

To generate SDF model packages from FreeCAD Document just press "Gazebo Export" button in ARBench UI. It will create folder for every Solid part in Document (Compound parts currently doesn't supported) with such structure

name_of_part
├── model.sdf
├── meshes
│   └── part.dae
└── model.config

This packages will placed by default in your FreeCAD Document's folder and could be moved to gazebo model's folder for using them in sumulator.

Генератор последовательности сборки (ASP)

Данный программный модуль(cad_parts_adjacency_matrix.py) предназначен для решения задачи планирования сборки. Он формирует граф сборки состоящий из И/ИЛИ и оценивает полученные там решения по набору из 4-ёх формальных правил для проверки сгенерированного графа, давая обратную связь для инженеров-конструкторов.

Формальный правила называются предикатами. Модуль ASP предусматривает следующие разновидности предикатов:

• Предикат геометрической осуществимости. Верен для тех последовательностей сборки, которые удовлетворяют критерию геометрической осуществимости - когда все части графа сборки могут соприкосаться в определенной последовательности без каких либо столконовений.
• Предикат механической осуществимость. Верна для последовательности сборки, когда инструменты сборки могут осуществлять указанную операцию без каких либо коллизий с изделием.
• Предикат стабильной осуществимости. Верен для последовательности сборки, когда сборка на каждом из этапов приходит к стабильному состоянию.
• Предикат степеней свободы. Формируется на основе уже сгенерированных графов/графа сборки. В каких степенях свободы возможно перемещать деталь.