robossembler/framework
7
0
Fork 0
Code Issues 21 Pull requests Projects Releases Packages Wiki Activity Actions

Добавлен ASP-модуль

Browse source
This commit is contained in:
Igor Brylyov 2023-01-15 12:37:01 +00:00
parent 8bf8235add
commit 42762512c8
2 changed files with 153 additions and 1 deletions
Download patch file Download diff file Expand all files Collapse all files

12
README.md
View file

@ -45,4 +45,14 @@ name_of_part
└── model.config
```
This packages will placed by default in your FreeCAD Document's folder and could be moved to gazebo model's folder for using them in sumulator.
This packages will placed by default in your FreeCAD Document's folder and could be moved to gazebo model's folder for using them in sumulator.
# Генератор последовательности сборки (ASP)
Данный программный модуль(cad_parts_adjacency_matrix.py) предназначен для решения задачи планирования сборки. Он формирует граф сборки состоящий из И/ИЛИ и оценивает полученные там решения по набору из 4-ёх формальных правил для проверки сгенерированного графа, давая обратную связь для инженеров-конструкторов.
Формальный правила называются предикатами. Модуль ASP предусматривает следующие разновидности предикатов:
- __Предикат геометрической осуществимости__. Верен для тех последовательностей сборки, которые удовлетворяют критерию геометрической осуществимости - когда все части графа сборки могут соприкосаться в определенной последовательности без каких либо столконовений.
- __Предикат механической осуществимость__. Верна для последовательности сборки, когда инструменты сборки могут осуществлять указанную операцию без каких либо коллизий с изделием.
- __Предикат стабильной осуществимости__. Верен для последовательности сборки, когда сборка на каждом из этапов приходит к стабильному состоянию.
- __Предикат степеней свободы__. Формируется на основе уже сгенерированных графов/графа сборки. В каких степенях свободы возможно перемещать деталь.