Добавлено описание функциональных модулей на русском

README.md

@@ -1,28 +1,35 @@
-![implementation preview](https://raw.githubusercontent.com/mahaarbo/ARBench/master/UI/icons/github_preview.png)
-# Arbench
+# Фреймворк Робосборщик
 
----___!!! USE WITH CAUTION! Plugin on heavy developement !!!___---
+Фреймворк Робосборщик (Robossembler Framework) предназначен для автоматизации разработки управляющих программ для роботов-манипуляторов, их отладки в виртуальных средах и оценки производительности.
 
-Annotation for robotics bench. A FreeCAD workbench for annotating frames of interest, exporting these w.r.t. the part frame, and exporting part information.
+Фреймворк состоит из следующих функциональных модулей
+1. __Модуль автоматической генерации последовательности сборки__ (`as_generator`) генерирует граф сборки из статической модели изделия с учётом дополнительных опций и ограничений.
+2. __Модуль построения технологических карт__ (`pddl_configurator`) использует модели производственного оборудования (робот-манипулятор,3D-принтер) для формирования спецификаций задач в PDDL-совместимом формате для передачи в систему планирования совместно с последовательностью сборки.
+3. __Модуль экспорта моделей в виртуальные среды__ (`env_exporter`) (игровые движки, движки физики, системы рендеринга, симуляторы) формирует т.н. ассеты, то есть модели, адаптированные для использования в виртуальных средах (тесселированные или подверженные ретопологии).
+4. __Модуль генерации наборов данных__ (`dataset_generator`) аггрегирует данные симуляции для их последующей обработки и машинного обучения с целью развития навыков робота.
+5. __Модуль исполнения планов__ управляет движениями и задачами робота в режиме реального времени. Совместимый со стандартом ROS2. Исходный код см. в репозитории [robossembler-ros2](https://gitlab.com/robossembler/robossembler-ros2)
+6. __Модуль оценки производительности__ (`benchmark`) агрегирует информацию об эффективности методов получения навыков (вычислительная ресурсоёмкость, размер занимаемого дискового пространства) и эффективности самих навыков (скорость, точность).
+7. __Модуль управления виртуальными средами__ управляет запуском подходящих отработки конкретных навыков виртуальных сред. Исходный код см. в репозитории [robossembler-ros2](https://gitlab.com/robossembler/robossembler-ros2)
 
-# Installation instructions
-This workbench supports versions of FreeCAD>0.16.
+# Генератор последовательности сборки (ASP)
 
-1. [Install FreeCAD](https://www.freecadweb.org/wiki/Installing)
-2. If you're not on Ubuntu follow the [workbench installation instructions](https://www.freecadweb.org/wiki/How_to_install_additional_workbenches) or you can do the following on Ubuntu.
-3. Custom workbenches are located in `.FreeCAD/Mod/` under your home directory
-`cd ~/.FreeCAD/Mod/`
-3. Either
-   - Clone the repository there `git clone https://gitlab.com/robossembler/framework ARBench`
-   - symlink the cloned repo in there (`ln -s ./ARBench ~/.FreeCAD/ARBench`)
-4. Start the workbench by
-   1. Running FreeCAD
-   2. Open a STEP file
-   3. Open the `ARBench` workbench
+Данный программный модуль(cad_parts_adjacency_matrix.py) предназначен для решения задачи планирования сборки. Он формирует граф сборки состоящий из И/ИЛИ и оценивает полученные там решения по набору из 4-ёх формальных правил для проверки сгенерированного графа, давая обратную связь для инженеров-конструкторов.
 
-# Usage
+Формальный правила называются предикатами. Модуль ASP предусматривает следующие разновидности предикатов:
+- __Предикат геометрической осуществимости__. Верен для тех последовательностей сборки, которые удовлетворяют критерию геометрической осуществимости - когда все части графа сборки могут соприкосаться в определенной последовательности без каких либо столконовений.
+- __Предикат механической осуществимость__. Верна для последовательности сборки, когда инструменты сборки могут осуществлять указанную операцию без каких либо коллизий с изделием.
+- __Предикат стабильной осуществимости__. Верен для последовательности сборки, когда сборка на каждом из этапов приходит к стабильному состоянию.
+- __Предикат степеней свободы__. Формируется на основе уже сгенерированных графов/графа сборки. В каких степенях свободы возможно перемещать деталь.
 
-## Export meta-data for part's feature frames
+# Верстак ARBench
+
+Разметка моделей деталей и сборок для роботизированного производства.
+
+## Установка
+
+Поддерживается версия FreeCAD>0.16. Скопируйте содержимое репозитория в директорию `.FreeCAD/Mod/`.
+
+## Экспорт мета-данных дeталей (en)
 
 1. Click a small feature e.g. a circle
 2. Press the feature frame creator (cone with a magnifying glass on it icon)
@@ -34,9 +41,9 @@ This workbench supports versions of FreeCAD>0.16.
 8. Use the json with whatever you want. E.g. [`arbench_part_publisher`](https://github.com/mahaarbo/arbench_part_publisher)
 
 
-## Generate part's model packages for Gazebo simulator
+## Генерация пакетов деталей для симулятора Gazebo
 
-To generate SDF model packages from FreeCAD Document just press "Gazebo Export" button in ARBench UI. It will create folder for every `Solid` part in Document (`Compound` parts currently doesn't supported) with such structure
+Для генерации SDF-пакета из документа FreeCAD выделите нужные детали и нажмите "Gazebo Export" в пользовательском интерфейсе верстака ARBench, после чего будет для каждого отдельного твёрдого тела (детали, `Solid`; `Compound` пока не поддерживаются) будет создана директория со следующей структурой
 ```
 name_of_part
 ├── model.sdf
@@ -45,14 +52,5 @@ name_of_part
 └── model.config
 
 ```
-This packages will placed by default in your FreeCAD Document's folder and could be moved to gazebo model's folder for using them in sumulator.
+По умолчанию эти пакеты будут размещены в директории с документом FreeCAD. Чтобы добавить их в Gazebo нужно копировать сгенерированные директории в папку моделей (обычно `~/.gazebo/models`).
 
-# Генератор последовательности сборки (ASP)
-
-Данный программный модуль(cad_parts_adjacency_matrix.py) предназначен для решения задачи планирования сборки. Он формирует граф сборки состоящий из И/ИЛИ и оценивает полученные там решения по набору из 4-ёх формальных правил для проверки сгенерированного графа, давая обратную связь для инженеров-конструкторов.
-
-Формальный правила называются предикатами. Модуль ASP предусматривает следующие разновидности предикатов:
-- __Предикат геометрической осуществимости__. Верен для тех последовательностей сборки, которые удовлетворяют критерию геометрической осуществимости - когда все части графа сборки могут соприкосаться в определенной последовательности без каких либо столконовений.
-- __Предикат механической осуществимость__. Верна для последовательности сборки, когда инструменты сборки могут осуществлять указанную операцию без каких либо коллизий с изделием.
-- __Предикат стабильной осуществимости__. Верен для последовательности сборки, когда сборка на каждом из этапов приходит к стабильному состоянию.
-- __Предикат степеней свободы__. Формируется на основе уже сгенерированных графов/графа сборки. В каких степенях свободы возможно перемещать деталь.