robossembler/framework
7
0
Fork 0
Code Issues 21 Pull requests Projects Releases Packages Wiki Activity Actions

Добавлено описание описания

Browse source
This commit is contained in:
Mark Voltov 2023-04-27 00:21:45 +03:00
parent 988a5c65e0
commit dfb647a3ec
1 changed files with 33 additions and 0 deletions
Download patch file Download diff file Expand all files Collapse all files

33
cg/freecad/Frames/Модуль технологической подготовки.md
View file

@ -22,6 +22,39 @@
4. Результатом описания будет модель, имеющая дерево объектов, в свойствах которых мы имеем всю необходимую информацию. Геометрические характеристики мы сохраняем как json и отправляем в среды, работающие с геометрией и физикой. Действия и геометрия подставляются в шаблон pddl в соответствующие абзацы.
## Пример описания объекта
Action - "Заправка 3д-принтера пластиком"
- |- Объекты:
- - 3d-принтер [printer_id] /прямоугольная зона по габаритам принтера. Зона привязана к геометрии оборудования
- Workzone [printer_id] / прямоугольная зона. Указание на объект workzone, который содержит в себе габариты и позиционирование рабочей зоны относительно 3d-принтера.
- Wirenest [printer_id] /цилиндрическая зона. Указание на объект wirenest (цилиндр), хранящий информацию об ориентации и положении гнезда для катушки с пластиком
- Filament [filament_id] /катушка с пластиком требуемой модели, формы и габаритов.
- Observer [observer_id] / некая сущность(манипулятор, человек, камера), к которой обращается станок, чтобы с ним провели внешние манипуляции
- |- Длительность действия, с
- |- Стартовые состояния:
- Пластика достаточно (нет)
- Наблюдатель свободен (да)
- |- Во время действия:
- Наблюдатель[observer_id] свободен (нет)
- Катушка пластика установлена (нет)
- |- После окончания:
- Катушка пластика установлена (да)
- Наблюдатель [observer_id] свободен (да)
- Пластика достаточно (да)
--В раздел Variables мы можем (должны ли?) полуавтоматически/автоматически указать подобные состояния, привязанные к значениям да/нет.-- (Указывать стартовые значения по умолчанию?)
Указанные отдельно состояния пригодились бы, чтобы ссылаться на них при задавании действий, поскольку действия сообщаются между собой не напрямую, а через выполнение определенного набора состояний.
Пример размеченной модели:
![Разметка](img/qXX7sBMbsvA.jpg)