61 lines
1.8 KiB
Markdown
61 lines
1.8 KiB
Markdown
## Пример файла описания сцены из Blender
|
|
|
|
TODO: рассписать потребность в основных элементах, что и для чего
|
|
|
|
```json
|
|
{
|
|
"assets": [
|
|
{
|
|
"name": "robo-arm",
|
|
"id": "629b29d7-fe15-428b-9014-6c3dde045af8",
|
|
"model_path": "../model.urdf"
|
|
}
|
|
],
|
|
"instances": [
|
|
// измненная URDF модель
|
|
{
|
|
"id": "0e29084f-1190-45d0-bd59-8f4ce2591gb1",
|
|
"name": "robo-arm-1",
|
|
//assetId указывает на родительский ассет
|
|
"assetId": "629b29d7-fe15-428b-9014-6c3dde045af8",
|
|
"pose": {
|
|
"x": 12.0,
|
|
"y": 1.0,
|
|
"z": 4.0,
|
|
"roll": 1.0,
|
|
"pitch": 4.0,
|
|
"yaw": 5.0
|
|
},
|
|
//если изменено внутренее состояние URDF модели
|
|
"tags": [
|
|
"<joint name=\"robotiq_85_right_finger_joint\" type=\"fixed\"><parent link=\"robotiq_85_right_knuckle_link\"/><child link=\"robotiq_85_right_finger_link\"/><origin rpy=\"0 0 0\" xyz=\"-0.03152616 0.0 -0.00376347\"/></joint>"
|
|
]
|
|
},
|
|
{
|
|
"id": "0e27984f-8890-4d90-bd59-8f4ce29920f9",
|
|
"name": "robo-arm-2",
|
|
//assetId указывает на родительский ассет
|
|
"assetId": "629b29d7-fe15-428b-9014-6c3dde045af8",
|
|
//если дефолтные позиции модели
|
|
"pose": null,
|
|
//если не изменено внутренее состояние URDF модели
|
|
"tags": null
|
|
},
|
|
{
|
|
"type": "LIGHT",
|
|
"light_type": "SPOT",
|
|
"power": 10.0,
|
|
"spot_angle": 45.0,
|
|
"name": null,
|
|
"pose": {
|
|
"x": 0.0,
|
|
"y": 0.0,
|
|
"z": 0.0,
|
|
"roll": 0.0,
|
|
"pitch": 0.0,
|
|
"yaw": 0.0
|
|
}
|
|
}
|
|
]
|
|
}
|
|
```
|