17 lines
3.1 KiB
Markdown
17 lines
3.1 KiB
Markdown
# Фреймворк: отладка.
|
||
|
||
После того как был отлажен механизм обнаружения объектов на основе метода YoloV4 и в результате его испытаний, нами было принято решение имплементировать более совершенный и современный метод Yolo 8-ой версии ([YoloV8](https://github.com/ultralytics/ultralytics)).
|
||
На основе предыдущего опыта был взят за основу lifecycle-узел ROS2, который управлялся бы исполнением действий деревьев поведения (Behavior Tree). В ходе работы над этим модулем и дальнейшей отладки выявились преимущества метода YoloV8 в сравнении с YoloV4: файл весов модели 8-й версии по размеру составил около 6 МБ, в 4-й - около 244 МБ. Также на реальных изображениях распечатанных нами моделей улучшилась их точность распознавания (рис.1). В качестве моделей мы использовали набор шахматных фигур, распечатанных на 3D-принтере.
|
||
|
||
|
||
Рис.1
|
||
|
||
Когда отлаживался модуль распознавания объектов (Object Detection), выявилась сложность проектирования и отладки этого навыка. Необходимо было кроме основной логики ROS-узла создавать и отлаживать передачу параметров в дереве поведения. И была предложена схема обобщения интерфейса для любых навыков.
|
||
|
||
|
||
|
||
В ней предположено использовать отдельный интерфейсный узел (Interface Node), который будет реализовывать взаимодействие системы исполнения дерева поведения (BT Engine Node) c библиотекой навыков. А сами навыки предложено упаковывать в отдельные ROS-пакеты с json-файлом описания, который позволит декларативно описывать элементы интерфейса, а также схему запуска навыков.
|
||
|
||
Такой интерфейсный узел был реализован и позволил упростить как составление и выполнение дерева поведения, так и облегчить создание самой библиотеки навыков.
|
||
|
||
Первым навыком, который использовал интерфейсный узел, стала имплементация метода оценки 6D-позы объекта [DOPE](https://github.com/NVlabs/Deep_Object_Pose).
|