5.5 KiB
5.5 KiB
Фреймворк Робосборщик
Фреймворк Робосборщик (Robossembler Framework) предназначен для автоматизации разработки управляющих программ для роботов-манипуляторов, их отладки в виртуальных средах и оценки производительности.
Фреймворк состоит из следующих функциональных модулей
- Модуль автоматической генерации последовательности сборки (
as_generator) генерирует граф сборки из статической модели изделия с учётом дополнительных опций и ограничений. - Модуль построения технологических карт (
pddl_configurator) использует модели производственного оборудования (робот-манипулятор,3D-принтер) для формирования спецификаций задач в PDDL-совместимом формате для передачи в систему планирования совместно с последовательностью сборки. - Модуль экспорта моделей в виртуальные среды (
env_exporter) (игровые движки, движки физики, системы рендеринга, симуляторы) формирует т.н. ассеты, то есть модели, адаптированные для использования в виртуальных средах (тесселированные или подверженные ретопологии). - Модуль генерации наборов данных (
dataset_generator) аггрегирует данные симуляции для их последующей обработки и машинного обучения с целью развития навыков робота. - Модуль исполнения планов управляет движениями и задачами робота в режиме реального времени. Совместимый со стандартом ROS2. Исходный код см. в репозитории robossembler-ros2
- Модуль оценки производительности (
benchmark) агрегирует информацию об эффективности методов получения навыков (вычислительная ресурсоёмкость, размер занимаемого дискового пространства) и эффективности самих навыков (скорость, точность). - Модуль управления виртуальными средами управляет запуском подходящих отработки конкретных навыков виртуальных сред. Исходный код см. в репозитории robossembler-ros2
Генератор последовательности сборки (ASP)
Данный программный модуль(cad_parts_adjacency_matrix.py) предназначен для решения задачи планирования сборки. Он формирует граф сборки состоящий из И/ИЛИ и оценивает полученные там решения по набору из 4-ёх формальных правил для проверки сгенерированного графа, давая обратную связь для инженеров-конструкторов.
Формальный правила называются предикатами. Модуль ASP предусматривает следующие разновидности предикатов:
- Предикат геометрической осуществимости. Верен для тех последовательностей сборки, которые удовлетворяют критерию геометрической осуществимости - когда все части графа сборки могут соприкосаться в определенной последовательности без каких либо столконовений.
- Предикат механической осуществимость. Верна для последовательности сборки, когда инструменты сборки могут осуществлять указанную операцию без каких либо коллизий с изделием.
- Предикат стабильной осуществимости. Верен для последовательности сборки, когда сборка на каждом из этапов приходит к стабильному состоянию.
- Предикат степеней свободы. Формируется на основе уже сгенерированных графов/графа сборки. В каких степенях свободы возможно перемещать деталь.
Генерация сцен
TODO: составить описание