robossembler/framework
7
0
Fork 0
Code Issues 21 Pull requests Projects Releases Packages Wiki Activity Actions
Tools for robotics assembly preparation via Assembly Sequence Planner, FreeCAD workbench for annotating frames, Blender plugin for preparing mesh
104 commits 6 branches 0 tags 54 MiB
Find a file
IDONTSUDO 64b80be028 multiple evaluation of assemblies by sequences
2023-07-22 18:04:39 +00:00
asp rewrote URDF generation 2023-07-13 19:58:07 +03:00
asp-review-app Веб интерфейс для корректировки работы ASP, его интеграция с алгоритмами генерации 2023-07-04 07:19:55 +00:00
cad_generation adding center mass URDF 2023-07-12 17:40:24 +03:00
cad_stability_check Adding title to ASP algorithms 2023-07-05 14:14:36 +00:00
cad_stability_input Additional comments to assembly sequence planner algorithms 2023-07-05 13:33:45 +00:00
cg Сделан и подключен генератор PDDL-доменов 2023-07-04 20:52:26 +00:00
geometric_feasibility_predicate Алгоритм поиска всех последовательностей матрицы смежности через Depth First Search (DFS) 2023-07-13 19:55:18 +00:00
insertion_vector_predicate Adding title to ASP algorithms 2023-07-05 14:14:36 +00:00
ObjectDetection + описание команд для обнаружения в тестовых изобр 2023-03-02 16:04:39 +03:00
pddl adding assembly_order case 2023-07-04 16:32:15 +03:00
stability_process_predicate multiple evaluation of assemblies by sequences 2023-07-22 18:04:39 +00:00
.gitignore Экспорт URDF из FreeCAD 2023-04-24 19:42:48 +00:00
.gitmodules Support "Assemble them all" trajectory generation from CAD 2023-06-18 15:33:16 +00:00
README.md Доработан плагин экспорта SDF для FreeCAD 2023-02-21 10:13:11 +00:00
setup.py Экспорт подсборок с мешами (SDF) и плана сборки (PDDL) из FreeCAD в виде архива zip 2023-04-18 14:01:46 +00:00

README.md

Фреймворк Робосборщик

Фреймворк Робосборщик (Robossembler Framework) предназначен для автоматизации разработки управляющих программ для роботов-манипуляторов, их отладки в виртуальных средах и оценки производительности.

Фреймворк состоит из следующих функциональных модулей

  1. Модуль автоматической генерации последовательности сборки (as_generator) генерирует граф сборки из статической модели изделия с учётом дополнительных опций и ограничений.
  2. Модуль построения технологических карт (pddl_configurator) использует модели производственного оборудования (робот-манипулятор,3D-принтер) для формирования спецификаций задач в PDDL-совместимом формате для передачи в систему планирования совместно с последовательностью сборки.
  3. Модуль экспорта моделей в виртуальные среды (env_exporter) (игровые движки, движки физики, системы рендеринга, симуляторы) формирует т.н. ассеты, то есть модели, адаптированные для использования в виртуальных средах (тесселированные или подверженные ретопологии).
  4. Модуль генерации наборов данных (dataset_generator) аггрегирует данные симуляции для их последующей обработки и машинного обучения с целью развития навыков робота.
  5. Модуль исполнения планов управляет движениями и задачами робота в режиме реального времени. Совместимый со стандартом ROS2. Исходный код см. в репозитории robossembler-ros2
  6. Модуль оценки производительности (benchmark) агрегирует информацию об эффективности методов получения навыков (вычислительная ресурсоёмкость, размер занимаемого дискового пространства) и эффективности самих навыков (скорость, точность).
  7. Модуль управления виртуальными средами управляет запуском подходящих отработки конкретных навыков виртуальных сред. Исходный код см. в репозитории robossembler-ros2

Генератор последовательности сборки (ASP)

Данный программный модуль(cad_parts_adjacency_matrix.py) предназначен для решения задачи планирования сборки. Он формирует граф сборки состоящий из И/ИЛИ и оценивает полученные там решения по набору из 4-ёх формальных правил для проверки сгенерированного графа, давая обратную связь для инженеров-конструкторов.

Формальный правила называются предикатами. Модуль ASP предусматривает следующие разновидности предикатов:

  • Предикат геометрической осуществимости. Верен для тех последовательностей сборки, которые удовлетворяют критерию геометрической осуществимости - когда все части графа сборки могут соприкосаться в определенной последовательности без каких либо столконовений.
  • Предикат механической осуществимость. Верна для последовательности сборки, когда инструменты сборки могут осуществлять указанную операцию без каких либо коллизий с изделием.
  • Предикат стабильной осуществимости. Верен для последовательности сборки, когда сборка на каждом из этапов приходит к стабильному состоянию.
  • Предикат степеней свободы. Формируется на основе уже сгенерированных графов/графа сборки. В каких степенях свободы возможно перемещать деталь.