56 lines
7.2 KiB
Markdown
56 lines
7.2 KiB
Markdown
# Фреймворк Робосборщик
|
||
|
||
Фреймворк Робосборщик (Robossembler Framework) предназначен для автоматизации разработки управляющих программ для роботов-манипуляторов, их отладки в виртуальных средах и оценки производительности.
|
||
|
||
Фреймворк состоит из следующих функциональных модулей
|
||
1. __Модуль автоматической генерации последовательности сборки__ (`as_generator`) генерирует граф сборки из статической модели изделия с учётом дополнительных опций и ограничений.
|
||
2. __Модуль построения технологических карт__ (`pddl_configurator`) использует модели производственного оборудования (робот-манипулятор,3D-принтер) для формирования спецификаций задач в PDDL-совместимом формате для передачи в систему планирования совместно с последовательностью сборки.
|
||
3. __Модуль экспорта моделей в виртуальные среды__ (`env_exporter`) (игровые движки, движки физики, системы рендеринга, симуляторы) формирует т.н. ассеты, то есть модели, адаптированные для использования в виртуальных средах (тесселированные или подверженные ретопологии).
|
||
4. __Модуль генерации наборов данных__ (`dataset_generator`) аггрегирует данные симуляции для их последующей обработки и машинного обучения с целью развития навыков робота.
|
||
5. __Модуль исполнения планов__ управляет движениями и задачами робота в режиме реального времени. Совместимый со стандартом ROS2. Исходный код см. в репозитории [robossembler-ros2](https://gitlab.com/robossembler/robossembler-ros2)
|
||
6. __Модуль оценки производительности__ (`benchmark`) агрегирует информацию об эффективности методов получения навыков (вычислительная ресурсоёмкость, размер занимаемого дискового пространства) и эффективности самих навыков (скорость, точность).
|
||
7. __Модуль управления виртуальными средами__ управляет запуском подходящих отработки конкретных навыков виртуальных сред. Исходный код см. в репозитории [robossembler-ros2](https://gitlab.com/robossembler/robossembler-ros2)
|
||
|
||
# Генератор последовательности сборки (ASP)
|
||
|
||
Данный программный модуль(cad_parts_adjacency_matrix.py) предназначен для решения задачи планирования сборки. Он формирует граф сборки состоящий из И/ИЛИ и оценивает полученные там решения по набору из 4-ёх формальных правил для проверки сгенерированного графа, давая обратную связь для инженеров-конструкторов.
|
||
|
||
Формальный правила называются предикатами. Модуль ASP предусматривает следующие разновидности предикатов:
|
||
- __Предикат геометрической осуществимости__. Верен для тех последовательностей сборки, которые удовлетворяют критерию геометрической осуществимости - когда все части графа сборки могут соприкосаться в определенной последовательности без каких либо столконовений.
|
||
- __Предикат механической осуществимость__. Верна для последовательности сборки, когда инструменты сборки могут осуществлять указанную операцию без каких либо коллизий с изделием.
|
||
- __Предикат стабильной осуществимости__. Верен для последовательности сборки, когда сборка на каждом из этапов приходит к стабильному состоянию.
|
||
- __Предикат степеней свободы__. Формируется на основе уже сгенерированных графов/графа сборки. В каких степенях свободы возможно перемещать деталь.
|
||
|
||
# Верстак ARBench
|
||
|
||
Разметка моделей деталей и сборок для роботизированного производства.
|
||
|
||
## Установка
|
||
|
||
Поддерживается версия FreeCAD>0.16. Скопируйте содержимое репозитория в директорию `.FreeCAD/Mod/`.
|
||
|
||
## Экспорт мета-данных дeталей (en)
|
||
|
||
1. Click a small feature e.g. a circle
|
||
2. Press the feature frame creator (cone with a magnifying glass on it icon)
|
||
3. Chose type of feature to create
|
||
4. Chose feature parameters if relevant and the offset of the frame from the feature.
|
||
5. Repeat 4 for each feature you want on each part
|
||
6. Click a part and press the export to json button (block->textfile icon)
|
||
7. Save json
|
||
8. Use the json with whatever you want. E.g. [`arbench_part_publisher`](https://github.com/mahaarbo/arbench_part_publisher)
|
||
|
||
|
||
## Генерация пакетов деталей для симулятора Gazebo
|
||
|
||
Для генерации SDF-пакета из документа FreeCAD выделите нужные детали и нажмите "Gazebo Export" в пользовательском интерфейсе верстака ARBench, после чего будет для каждого отдельного твёрдого тела (детали, `Solid`; `Compound` пока не поддерживаются) будет создана директория со следующей структурой
|
||
```
|
||
name_of_part
|
||
├── model.sdf
|
||
├── meshes
|
||
│ └── part.dae
|
||
└── model.config
|
||
|
||
```
|
||
По умолчанию эти пакеты будут размещены в директории с документом FreeCAD. Чтобы добавить их в Gazebo нужно копировать сгенерированные директории в папку моделей (обычно `~/.gazebo/models`).
|
||
|