Новая версия захвата

Неповоротный, простейший
Сделан URDF

README.md

@@ -1,36 +1,28 @@
 # Grip Tool
 
-Приспособление универсальное для захвата
+Приспособление универсальное для захвата v4
+
+![grip-tool-v.4](img/based.png)
+![grip-tool-v.4 в открытом состоянии](img/opened.png)
+![grip-tool-v.4 в закрытом состоянии](img/closed.png)
 
-![grip-tool-v.3.1 в открытом состоянии](img/grip-tool-open.png)
-![grip-tool-v.3.1 в закрытом состоянии](img/grip-tool-closed.png)
-![grip-tool-v.3.1 в разрезе](img/grip-tool-slice.png)
 
 ## Описание
 
-Приспособление универсальное для захвата.
+Максимально упрощенное приспособление. Вращаться не может, зато соответствует всем остальным требованиям 
 
-Габариты (Ш-Д-В), мм: 90-338-108
-Масса, г: 1917
+Максимальное раскрытие - 115 мм
+Габариты 90х90х149
+Масса ~0.5 кг 
 
-Ширина раскрытия, мм: 122,9
+В сборке используется привод GM 6208
 
-Приспособление может неограниченное число оборотов вращаться вокруг оси.
+Захват состоит из четырех основных узлов:
 
-В сборке используются два привода GM 6208.
-
-Модель адаптирована под максимально простую сборку, почти все узлы объединены в блоки:
-1. Кассета с двигателем и редуктором
-2. Кассета с двигателем и резьбовой втулкой
-3. Гнездо для электроплат
+1. Кассета с двигателем и электроникой
+2. Несущий корпус
+3. Захватная часть
 4. Стыковочный модуль
-5. Клешня - изготавливается целиком на 3д-принтере
-6. Вал
-7. Корпус из двух частей - основания и крышки
-
-С помощью выходов и проводов, проложенных внутри корпуса, возможно очень просто подключить каждый блок к сети. 
-
-Для манипулятора разработан пассивный стыковочный модуль, значительно меньший по габаритам и более простой
 
 
 

urdf/grip-tool-model-urdf/CMakeLists.txt

@@ -0,0 +1,14 @@
+cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
+
+project(grip-tool-model-urdf)
+
+find_package(catkin REQUIRED)
+
+catkin_package()
+
+find_package(roslaunch)
+
+foreach(dir config launch meshes urdf)
+	install(DIRECTORY ${dir}/
+		DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}/${dir})
+endforeach(dir)

urdf/grip-tool-model-urdf/config/joint_names_grip-tool-model-urdf.yaml

@@ -0,0 +1 @@
+controller_joint_names: ['', 'Joint_1', 'Joint_2', ]

urdf/grip-tool-model-urdf/launch/display.launch

@@ -0,0 +1,20 @@
+<launch>
+  <arg
+    name="model" />
+  <param
+    name="robot_description"
+    textfile="$(find grip-tool-model-urdf)/urdf/grip-tool-model-urdf.urdf" />
+  <node
+    name="joint_state_publisher_gui"
+    pkg="joint_state_publisher_gui"
+    type="joint_state_publisher_gui" />
+  <node
+    name="robot_state_publisher"
+    pkg="robot_state_publisher"
+    type="robot_state_publisher" />
+  <node
+    name="rviz"
+    pkg="rviz"
+    type="rviz"
+    args="-d $(find grip-tool-model-urdf)/urdf.rviz" />
+</launch>

urdf/grip-tool-model-urdf/launch/gazebo.launch

@@ -0,0 +1,20 @@
+<launch>
+  <include
+    file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" />
+  <node
+    name="tf_footprint_base"
+    pkg="tf"
+    type="static_transform_publisher"
+    args="0 0 0 0 0 0 base_link base_footprint 40" />
+  <node
+    name="spawn_model"
+    pkg="gazebo_ros"
+    type="spawn_model"
+    args="-file $(find grip-tool-model-urdf)/urdf/grip-tool-model-urdf.urdf -urdf -model grip-tool-model-urdf"
+    output="screen" />
+  <node
+    name="fake_joint_calibration"
+    pkg="rostopic"
+    type="rostopic"
+    args="pub /calibrated std_msgs/Bool true" />
+</launch>

urdf/grip-tool-model-urdf/package.xml

@@ -0,0 +1,21 @@
+<package format="2">
+  <name>grip-tool-model-urdf</name>
+  <version>1.0.0</version>
+  <description>
+    <p>URDF Description package for grip-tool-model-urdf</p>
+    <p>This package contains configuration data, 3D models and launch files
+for grip-tool-model-urdf robot</p>
+  </description>
+  <author>TODO</author>
+  <maintainer email="TODO@email.com" />
+  <license>BSD</license>
+  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
+  <depend>roslaunch</depend>
+  <depend>robot_state_publisher</depend>
+  <depend>rviz</depend>
+  <depend>joint_state_publisher_gui</depend>
+  <depend>gazebo</depend>
+  <export>
+    <architecture_independent />
+  </export>
+</package>

urdf/grip-tool-model-urdf/urdf/grip-tool-model-urdf.csv

@@ -0,0 +1,4 @@
+Link Name,Center of Mass X,Center of Mass Y,Center of Mass Z,Center of Mass Roll,Center of Mass Pitch,Center of Mass Yaw,Mass,Moment Ixx,Moment Ixy,Moment Ixz,Moment Iyy,Moment Iyz,Moment Izz,Visual X,Visual Y,Visual Z,Visual Roll,Visual Pitch,Visual Yaw,Mesh Filename,Color Red,Color Green,Color Blue,Color Alpha,Collision X,Collision Y,Collision Z,Collision Roll,Collision Pitch,Collision Yaw,Collision Mesh Filename,Material Name,SW Components,Coordinate System,Axis Name,Joint Name,Joint Type,Joint Origin X,Joint Origin Y,Joint Origin Z,Joint Origin Roll,Joint Origin Pitch,Joint Origin Yaw,Parent,Joint Axis X,Joint Axis Y,Joint Axis Z,Limit Effort,Limit Velocity,Limit Lower,Limit Upper,Calibration rising,Calibration falling,Dynamics Damping,Dynamics Friction,Safety Soft Upper,Safety Soft Lower,Safety K Position,Safety K Velocity
+base_link,"0,053642",0,0,0,0,0,"0,5","0,00041104","-3,5531E-10","-1,4405E-10","0,00025018","-3,9831E-10","0,00024485",0,0,0,0,0,0,package://grip-tool-model-urdf/meshes/base_link.STL,"0,75294","0,75294","0,75294",1,0,0,0,0,0,0,package://grip-tool-model-urdf/meshes/base_link.STL,PET,connector imitation-2;case_link_2-1;holder_link_2-1,Origin_global,,,,0,0,0,0,0,0,,0,0,0,,,,,,,,,,,,
+grip_1,"0,053473","-0,0055799","0,0055191",0,0,0,"0,019","3,985E-06","1,8252E-06","-2,7551E-06","1,5272E-05","1,0661E-06","1,6414E-05",0,0,0,0,0,0,package://grip-tool-model-urdf/meshes/grip_1.STL,"0,75294",1,1,1,0,0,0,0,0,0,package://grip-tool-model-urdf/meshes/grip_1.STL,PET,grip_link_3-2,Origin_Joint_1,Axis_Joint_2,Joint_1,prismatic,"0,09424",0,0,"3,1416",0,"-1,5708",base_link,-1,0,0,0,0,0,"0,0575",,,,,,,,
+grip_2,"-0,011777","0,0055799","-0,0055191",0,0,0,"0,019","3,985E-06","-1,8252E-06","2,7551E-06","1,5272E-05","1,0661E-06","1,6414E-05",0,0,0,0,0,0,package://grip-tool-model-urdf/meshes/grip_2.STL,"0,75294",1,1,1,0,0,0,0,0,0,package://grip-tool-model-urdf/meshes/grip_2.STL,PET,grip_link_3-1,Origin_Joint_2,Axis_Joint_2,Joint_2,prismatic,"0,09424",0,0,"3,1416",0,"1,5708",base_link,1,0,0,0,0,0,"0,0575",,,,,,,,

urdf/grip-tool-model-urdf/urdf/grip-tool-model-urdf.urdf

@@ -0,0 +1,163 @@
+<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
+<!-- This URDF was automatically created by SolidWorks to URDF Exporter! Originally created by Stephen Brawner (brawner@gmail.com) 
+     Commit Version: 1.6.0-1-g15f4949  Build Version: 1.6.7594.29634
+     For more information, please see http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter -->
+<robot
+  name="grip-tool-model-urdf">
+  <link
+    name="base_link">
+    <inertial>
+      <origin
+        xyz="0.053642 0 0"
+        rpy="0 0 0" />
+      <mass
+        value="0.5" />
+      <inertia
+        ixx="0.00041104"
+        ixy="-3.5531E-10"
+        ixz="-1.4405E-10"
+        iyy="0.00025018"
+        iyz="-3.9831E-10"
+        izz="0.00024485" />
+    </inertial>
+    <visual>
+      <origin
+        xyz="0 0 0"
+        rpy="0 0 0" />
+      <geometry>
+        <mesh
+          filename="package://grip-tool-model-urdf/meshes/base_link.STL" />
+      </geometry>
+      <material
+        name="PET">
+        <color
+          rgba="0.75294 0.75294 0.75294 1" />
+      </material>
+    </visual>
+    <collision>
+      <origin
+        xyz="0 0 0"
+        rpy="0 0 0" />
+      <geometry>
+        <mesh
+          filename="package://grip-tool-model-urdf/meshes/base_link.STL" />
+      </geometry>
+    </collision>
+  </link>
+  <link
+    name="grip_1">
+    <inertial>
+      <origin
+        xyz="0.053473 -0.0055799 0.0055191"
+        rpy="0 0 0" />
+      <mass
+        value="0.019" />
+      <inertia
+        ixx="3.985E-06"
+        ixy="1.8252E-06"
+        ixz="-2.7551E-06"
+        iyy="1.5272E-05"
+        iyz="1.0661E-06"
+        izz="1.6414E-05" />
+    </inertial>
+    <visual>
+      <origin
+        xyz="0 0 0"
+        rpy="0 0 0" />
+      <geometry>
+        <mesh
+          filename="package://grip-tool-model-urdf/meshes/grip_1.STL" />
+      </geometry>
+      <material
+        name="PET">
+        <color
+          rgba="0.75294 1 1 1" />
+      </material>
+    </visual>
+    <collision>
+      <origin
+        xyz="0 0 0"
+        rpy="0 0 0" />
+      <geometry>
+        <mesh
+          filename="package://grip-tool-model-urdf/meshes/grip_1.STL" />
+      </geometry>
+    </collision>
+  </link>
+  <joint
+    name="Joint_1"
+    type="prismatic">
+    <origin
+      xyz="0.09424 0 0"
+      rpy="3.1416 0 -1.5708" />
+    <parent
+      link="base_link" />
+    <child
+      link="grip_1" />
+    <axis
+      xyz="-1 0 0" />
+    <limit
+      lower="0"
+      upper="0.0575"
+      effort="0"
+      velocity="0" />
+  </joint>
+  <link
+    name="grip_2">
+    <inertial>
+      <origin
+        xyz="-0.011777 0.0055799 -0.0055191"
+        rpy="0 0 0" />
+      <mass
+        value="0.019" />
+      <inertia
+        ixx="3.985E-06"
+        ixy="-1.8252E-06"
+        ixz="2.7551E-06"
+        iyy="1.5272E-05"
+        iyz="1.0661E-06"
+        izz="1.6414E-05" />
+    </inertial>
+    <visual>
+      <origin
+        xyz="0 0 0"
+        rpy="0 0 0" />
+      <geometry>
+        <mesh
+          filename="package://grip-tool-model-urdf/meshes/grip_2.STL" />
+      </geometry>
+      <material
+        name="PET">
+        <color
+          rgba="0.75294 1 1 1" />
+      </material>
+    </visual>
+    <collision>
+      <origin
+        xyz="0 0 0"
+        rpy="0 0 0" />
+      <geometry>
+        <mesh
+          filename="package://grip-tool-model-urdf/meshes/grip_2.STL" />
+      </geometry>
+    </collision>
+  </link>
+  <joint
+    name="Joint_2"
+    type="prismatic">
+    <origin
+      xyz="0.09424 0 0"
+      rpy="3.1416 0 1.5708" />
+    <parent
+      link="base_link" />
+    <child
+      link="grip_2" />
+    <axis
+      xyz="1 0 0" />
+    <limit
+      lower="0"
+      upper="0.0575"
+      effort="0"
+      velocity="0" />
+  </joint>
+</robot>