robossembler/parallel-gripper
7
0
Fork 0
Code Issues 5 Pull requests Projects Releases Packages Wiki Activity Actions

Разработать прототип захвата механического #1

New issue
Closed
opened 2021-06-20 18:45:01 +03:00 by movefasta · 14 comments
movefasta commented 2021-06-20 18:45:01 +03:00 (Migrated from gitlab.com)
Copy link

Приспособление(захват механический, ЗМ) подключается к стыковочному механизму и предназначено для захвата жёстких деталей в ходе сборки

Краткое описание

2 прорезиненных пальца, с полукруглым охватом посередине и определёнными выступами - замками на концах. ЗМ содержит мотор, плату-контроллер(по шине CAN/RS485 принимает на вход сигнал насколько передвинуть пальцы).

Варианты моторов

  • Пятиступенчатый цилиндрический мотор-редуктор серии GA12-N20 из металла. Входное напряжение в диапазоне от 3 до 9 В. Минусы: коллекторный узел недолговечен.
  • Шаговый двигатель

Обязательные требования

  • материал - пластик (ориентация на изготовление с помощью 3D-печати)
  • ЗМ должен расходиться в стороны не менее чем на 80мм; ширина захвата - от 0 (полное смыкание пальцев захвата) до 80 мм.
  • Усилие смыкания ЗМ не должно быть меньше 2Кгс
  • Форма губ ЗМ должна содержать:
    1. треугольную продольную канавку для удержания кабелей толщиной более 1,2мм
    2. низкие(менее1мм) конические зубца со стальным наконечником и цилиндрическим основанием для надёжного удерживания приводов за спец. места и арматурных (строповочных) петель для удержания оснасток и оснований

Требования к плате управления

  • входное питание - постоянное 24В
  • два варианта исполнения с разными интерфейсами связи - RS485 и CAN
  • гальванических развязок не требуется

Задачи на будущее

  • Основная плоскость захвата механического должна быть покрыта фрикционным тонким покрытием, допускающим упругую деформацию не более 0,5мм
Приспособление(захват механический, ЗМ) подключается [к стыковочному механизму](https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/connection-tool) и предназначено для захвата жёстких деталей в ходе [сборки](https://robosphere.gitlab.io/robossembler-docs/docs/techinstruction) __Краткое описание__ 2 прорезиненных пальца, с полукруглым охватом посередине и определёнными выступами - замками на концах. ЗМ содержит мотор, плату-контроллер(по шине CAN/RS485 принимает на вход сигнал насколько передвинуть пальцы). __Варианты моторов__ - Пятиступенчатый цилиндрический мотор-редуктор серии GA12-N20 из металла. Входное напряжение в диапазоне от 3 до 9 В. Минусы: коллекторный узел недолговечен. - [Шаговый двигатель](https://www.chipdip.ru/product/5v-step-motor) __Обязательные требования__ - материал - пластик (ориентация на изготовление с помощью 3D-печати) - ЗМ должен расходиться в стороны не менее чем на 80мм; ширина захвата - от 0 (полное смыкание пальцев захвата) до 80 мм. - Усилие смыкания ЗМ не должно быть меньше 2Кгс - Форма губ ЗМ должна содержать: 1. треугольную продольную канавку для удержания кабелей толщиной более 1,2мм 2. низкие(менее1мм) конические зубца со стальным наконечником и цилиндрическим основанием для надёжного удерживания приводов за спец. места и арматурных (строповочных) петель для удержания оснасток и оснований __Требования к плате управления__ - входное питание - постоянное 24В - два варианта исполнения с разными интерфейсами связи - RS485 и CAN - гальванических развязок не требуется __Задачи на будущее__ - Основная плоскость захвата механического должна быть покрыта фрикционным тонким покрытием, допускающим упругую деформацию не более 0,5мм
movefasta commented 2021-06-20 18:52:27 +03:00 (Migrated from gitlab.com)
Copy link

changed the description

changed the description
movefasta commented 2021-07-02 20:39:49 +03:00 (Migrated from gitlab.com)
Copy link

assigned to @shelllogist

assigned to @shelllogist
movefasta commented 2021-07-02 21:00:15 +03:00 (Migrated from gitlab.com)
Copy link

changed the description

changed the description
movefasta commented 2021-07-02 21:14:40 +03:00 (Migrated from gitlab.com)
Copy link

changed the description

changed the description
movefasta commented 2021-07-02 21:47:01 +03:00 (Migrated from gitlab.com)
Copy link

changed the description

changed the description
movefasta commented 2021-07-02 21:47:47 +03:00 (Migrated from gitlab.com)
Copy link

changed the description

changed the description
movefasta commented 2021-07-03 16:46:40 +03:00 (Migrated from gitlab.com)
Copy link

changed the description

changed the description
movefasta commented 2021-07-06 21:02:34 +03:00 (Migrated from gitlab.com)
Copy link

Результаты исследований публиковать сюда
https://gitlab.com/robosphere/robossembler-docs/-/blob/master/docs/technologies/gripper-tools-research.md

Результаты исследований публиковать сюда https://gitlab.com/robosphere/robossembler-docs/-/blob/master/docs/technologies/gripper-tools-research.md
movefasta commented 2021-08-16 16:16:54 +03:00 (Migrated from gitlab.com)
Copy link

changed the description

changed the description
movefasta commented 2021-09-28 15:03:54 +03:00 (Migrated from gitlab.com)
Copy link

unassigned @shelllogist

unassigned @shelllogist
movefasta commented 2021-09-28 21:23:00 +03:00 (Migrated from gitlab.com)
Copy link

changed the description

changed the description
movefasta commented 2021-09-28 21:49:12 +03:00 (Migrated from gitlab.com)
Copy link

assigned to @ius.mark.alex

assigned to @ius.mark.alex
ius.mark.alex commented 2021-10-11 23:05:12 +03:00 (Migrated from gitlab.com)
Copy link

mentioned in merge request !1

mentioned in merge request !1
movefasta commented 2021-10-11 23:05:49 +03:00 (Migrated from gitlab.com)
Copy link

mentioned in commit 64301ad56c

mentioned in commit 64301ad56c1e11be6a6f9fe60e7f49557d0d00e1
movefasta (Migrated from gitlab.com) closed this issue 2021-10-11 23:05:49 +03:00
Sign in to join this conversation.
No Branch/Tag specified
Branches Tags
main
non_rotatable_grip_tool
v1.0.0
Labels
Clear labels   
construct

   
design

   
doc

   
integration

   
programming

   
research

   
schematics

   
test
No labels
construct
design
doc
integration
programming
research
schematics
test
Milestone
Clear milestone
No items
No milestone
Projects
Clear projects
No items
No project
Assignees
Clear assignees
No assignees
1 participant
Notifications
Due date
The due date is invalid or out of range. Please use the format "yyyy-mm-dd".

No due date set.

Dependencies

No dependencies set.

Reference: robossembler/parallel-gripper#1
No description provided.
Delete branch "%!s()"

Deleting a branch is permanent. Although the deleted branch may continue to exist for a short time before it actually gets removed, it CANNOT be undone in most cases. Continue?