robossembler/robossembler.org
7
0
Fork 0
Code Issues 5 Pull requests Projects Releases Packages Wiki Activity Actions

small fixes

Browse source
This commit is contained in:
Ilya Uraev 2021-11-24 20:54:53 +04:00
parent 58a3f1478b
commit 097d5bf99d
1 changed files with 4 additions and 4 deletions
Download patch file Download diff file Expand all files Collapse all files

8
docs/papers/self-organization-in-robotic-welding.md
View file

@ -168,18 +168,18 @@ r^2_1={{}^{(3)}P}^2_{STARTx}+{{}^{(3)}P}^2_{STARTy} \end{array}
\]
Где:
\[ \begin{array}{c}
\omega =\frac{\mathrm{\Delta }\delta }{\mathrm{\Delta }t}\#\left(9\right) \end{array}
\omega =\frac{\mathrm{\Delta }\delta }{\mathrm{\Delta }t} \end{array}
\]
\[ \begin{array}{c}
R^2={{}^{(3)}P}^2_x+^{(3)}P^2_y\#\left(10\right) \end{array}
R^2={{}^{(3)}P}^2_x+^{(3)}P^2_y \end{array}
\]
\[ \begin{array}{c}
n=0,1,2,\ \dots ,m\#\left(11\right) \end{array}
n=0,1,2,\ \dots ,m \end{array}
\]
После преобразования из $K_3$ в мировую систему координат $K_0$ при:
\[ \begin{array}{c}
{}^{(0)}P\left(t\right)={{}^3H}_0{\times }^{(3)}P\left(t\right)\#\left(12\right) \end{array}
{}^{(0)}P\left(t\right)={{}^3H}_0{\times }^{(3)}P\left(t\right) \end{array}
\]
Сварка кругового участка в гравитационном положении может быть выполнена с помощью вращающегося стола. Скорость вращения стола определяется длиной сварочного пути и скоростью сварки, указанной в описании работы на основе XML.