added docusaurus template

docs/plan.md

@@ -0,0 +1,50 @@
+---
+title: План разработки
+---
+
+План разработки самосборочной линии для роботов манипуляторов
+
+### Этап 1 (апрель-май 2021)
+1. Унификация элементной базы манипулятора
+2. Задача подбора материала-наполнителя для звена манипулятора (Сгонов + химик + кто-нибудь); Провести совещание по теме;
+3. Задача подбора сменных инструментов; на выходе - перечень требуемых инструментов (Сгонов);
+4. Спецификация производственной системы - станок 5-осевой, станок токарный, пресс, три манипулятора (4-5 шт), набор рабочих столов, тележка-транспортёр (Сгонов);
+5. Компоновка манипулятора (технология сборки) - разделение подсборки/узлы
+6. Разработка технологических карт в привязке к узлам - после п.1
+7. Стандарт публикации технологических карт (Брылёв);
+8. Создание кинематической модели манипулятора в Gazebo (Брылёв + неизвестный)
+9. Проработать экспорт Solidworks -> URDF - Брылёв, Сгонов (https://blogs.solidworks.com/teacher/wp-content/uploads/sites/3/WPI-Robotics-SolidWorks-to-Gazebo.pdf);
+
+Пул работ:
+Оликевич - проверка химически целесообразны корпуса; насколько используемая химия реальна;
+Оликевич + Топтун - провести экспертное совещание;
+
+### Этап 2 (июнь-август 2021)
+1. Проработка технологий для сборки манипулятора (адаптеры, вспомогательные рабочие столы для стыковки с ЧПУ и другими элементами сборочной линии)
+2. Архитектура автоматизированного рабочего места (АРМ)
+3. Технологические карты сборки манипулятора
+
+### Этап 3 (сентябрь-ноябрь 2021)
+1. Разработка инструментальной части манипулятора (приспособления для захвата и других операций)
+2. Разработка модели сборки манипулятора с помощью АРМ
+
+### Этап 4 (декабрь 2021 - январь 2022)
+1. Проработка технологий сборки АРМа (адаптер, рабочий стол)
+2. Разработка технологических карт сборки
+3. Программирование
+
+### Этап 5 (февраль-март 2022)
+1. Проработка технологий сборки сервопривода
+2. Разработка технологических карт сборки сервопривода
+3. Программирование
+
+## Результат проекта
+
+Динамическая модель автономной сборочной линии для роботов манипуляторов
+
+## Команда
+
+1. Конструктор-технолог: Станислав Сгонов
+2. Конструктор-моделист: Сергей Бикмаев
+3. Программист Unity: вакансия
+4. Лидер команды: Игорь Брылёв

docs/robossembler-overview.md

@@ -0,0 +1,57 @@
+---
+title: О проекте
+slug: /
+---
+
+## Мотивация
+
+Идея создания роботов, которые воспроизводят сами себя, занимает умы человечества с середины 20 века. Джон фон Нейман - отец-основатель информатики, был одним из первых, кто задачился этим вопросом по серьёзному. Тем не менее, за прошедшие десятилетия, тема так и не вышла за рамки академических кругов. Все известные широкой публике проекты собирающих самих себя машин не нашли своего применения ни в промышленности, ни в повседневной жизни.
+
+Вполне возможно, что это происходит по той причине, что самовоспроизводство не рассматривается с практической точки зрения - как технология, способная привнести ощутимый вклад улучшение качества жизни людей и общества. Эксперименты исследовательских ВУЗов лишь подкрепляют эту точку зрения.
+
+В тоже время, коммерческие компании также не готовы прибегать к технологиями самовоспроизводства. Робототехнические комплексы не проектируются для автономной эксплуатации, а чрезмерная автоматизация несёт дополнительные риски. Развитие коллаборативных технологий ещё дальше смещает внимание компаний от такой постановки задачи.
+
+То есть с одной стороны мы видим исключительно академические эксперименты, лишённые какой-либо прикладной ценности. С другой стороны мы наблюдаем за тем, как ведущие мировые компании избегают полностью автоматизировать производство.
+
+В рамках проекта Robossembler мы постараемся разрешить это противоречие и использовать технологии самовоспроизводства для достижения практической пользы. На наш (и не только - см. Чернов А.Ю.) взгляд технологии самовоспроизводства действительно важны - они способны, например, обеспечить зачастую критически важную масштабируемость производственной системы (резко нарастить производство какого-то жизненно-важного для общества ресурса - например, респираторов).
+
+## Рамки проекта
+
+Мы начнём с конца, а именно с процесса сборки, с автоматизацией которого есть проблемы даже у самых технологичных производителей.
+
+В рамках проекта мы создадим цифровую модель производственной линии, где роботы манипуляторы собирают свои копии и сразу же вводят их в работу, чем и достигается их частичное самовоспроизводство.
+
+Наш подход отличается от подходов современных производителей манипуляторов тем, что мы будем создавать изначально автономную систему, где не предполагается присутствия человека. Мы будем использовать материалы, технологии и условия эксплуатации, которые могут быть недопустимы для неавтономных промышленных систем. После ввода в эксплуатацию производственная линия будет самостоятельно собирать изделия, осуществлять их наладку и ввод в эксплуатацию.
+
+Таким образом, при наличии достаточного количества поступающих на вход линии комплектующих, линия будет непрерывно наращивать свой производственный потенциал.
+
+## Почему именно манипуляторы? (а не ЧПУ станки или ещё что-нибудь)
+
+- манипуляторы покрывают довольно большой класс производственных задач при наличии разнообразного сменного инструмента;
+- задача сборки манипуляторов до сих пор слабо автоматизирована даже у ведущих производителей. Мы покажем каким образом требование "безлюдности" позволит это осуществить.
+
+Звенья манипулятора будут обладать следующими свойствами:
+
+1. Конструкция обеспечивает максимальное использование пространства вокруг робота, что хорошо для автономных систем, оперирующих в небольшом объёме, и для совместной сборки несколькими роботами;
+2. Кабельные и ременные соединения сложны в монтаже, поэтому конструкция манипулятора не будет их предусматривать; вместо этого мы будем стремиться к созданию кабелей-стержней, вмонтированных в роторы моторов;
+3. Не учитываются требования безопасности и эстетичности (которые строго соблюдаются для коллаборативных роботов).
+
+Роботы-манипуляторы будут оснащаться шестиугольными рабочими столами - местами, где будет осуществляться сборка. Столы будут обеспечивать:
+
+1. легкое подключение к нему оснований манипуляторов с помощью специальных надёжных электрических разъемов, которые предстоит разработать;
+2. электропитание и управление - рабочий стол будет включать в себя систему управления для всех подключаемых к нему манипуляторов;
+3. столы будут подключаться друг к другу, образуя связанную локальной сетью большую производственную линию, где будет возможна организация конвейеров.
+
+Простота реализации сборки достигается помощью формовки корпусов с помощью компаунда. Благодаря этому мы избавляемся от крепежа и необходимости производить отдельно корпус. Материал компаунда можно подобрать таким образом, чтобы обеспечить оптимальный теплоотвод, дешевизну (без оглядки на безопасность для человека), удобную утилизацию и повторную переработку компонентов манипулятора. Первый кандидат - вспененный полимер на основе кремнезёма(не нефтепродукт). Его легко растворять, склеивать - неисправные манипуляторы будут погружаться в растворитель и разбираться на комплектующие без ущерба для них самих.
+
+## Алгоритм работы производственной линии
+
+0. Начальная конфигурация - станок 5-осевой, станок токарный, пресс, три манипулятора(4-5 шт), набор рабочих столов, тележка-транспортёр;
+1. В качестве сырья на вход будут поступать металлические заготовки, платы, приводы, разъёмы (?. и некоторые другие материалы, производство которых останется пока за рамками рассмотрения;
+2. Напечатется основание для манипулятора; основание с помощью транспортёра доставляется на рабочий стол и собирается совместно с другими компонентами - платы, разъёмы, охлаждение; В собранное основание вставляется привод и туда заливается компаунд;
+3. Напечатать матрицу (две детали. для изготовления звеньев;
+4. Приводы с помощью тележки-транспортёра передаются на рабочий стол, элетромонтируются, помещаются в матрицу и заливаются компаундом;
+5. Таким же образом монтируются остальные звенья;
+6. Манипулятор собран и устанавливается на транспортёра;
+7. Транспортёр доставляет собранный манипулятор к месту установки и устанавливает его;
+8. Новый манипулятор начинает работу.