Убраны аббревиатуры
This commit is contained in:
parent
b644c1f1d9
commit
3c71f88287
1 changed files with 117 additions and 115 deletions
|
|
@ -6,41 +6,41 @@ title: 'Технологическая инструкция по сборке'
|
|||
## Компоненты системы
|
||||
|
||||
### Автоматическое рабочее место (АРМ)
|
||||
Главная рабочая единица: рабочий стол, +2 и более роботов манипуляторов, может иметь адаптер станков. Может быть объединена с другими комплексами АРМ.
|
||||
### Адаптер станков (АС)
|
||||
Главная рабочая единица: рабочий стол + 2 и более роботов манипуляторов, может иметь адаптер станков. Может быть объединена с другими комплексами рабочего места.
|
||||
### Адаптер станков
|
||||
Выносной интерфейс, соединяющий АРМ с ЧПУ станками, имеет так же адаптер для робота манипулятора для обслуживания ЧПУ станка.
|
||||
### Робот манипулятор (РМ) 5-7 DoF (в базовом варианте 7)
|
||||
### Робот манипулятор 5-7 DoF (в базовом варианте 7)
|
||||
Самостоятельная рабочая единица, может работать как над персональным заданием, так и в составе АРМ, в том числе посредством Адаптера станков при ЧПУ станке.
|
||||
### Рабочий стол (РС)
|
||||
### Рабочий стол
|
||||
Ключевой элемент АРМ и его основная управляющая единица, ЭВМ, имеет форму пчелиной соты и 6 пилонов по граням, сложный в полноцикловом режиме воспроизводства
|
||||
### Сверхманевренное шасси (СМ)
|
||||
### Сверхманевренное шасси
|
||||
Могут быть различных конструкций, и применяться как в составе тележки, так индивидуально для синхронного перемещения 1, или нескольких АРМ в сборе.
|
||||
### Управляющие программы (УП)
|
||||
### Станки с числовым программным управлением (ЧПУ)
|
||||
### Аккумуляторная батарея (АКБ)
|
||||
### Станки с числовым программным управлением
|
||||
### Аккумуляторная батарея
|
||||
### Приспособления манипулятора
|
||||
|
||||
- [ЗМ - захват механический](https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/grip-tool), 2 прорезиненных пальца, с полукруглым охватом посередине и определёнными выступами - замками на концах.
|
||||
- [Модуль механического захвата](https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/grip-tool), 2 прорезиненных пальца, с полукруглым охватом посередине и определёнными выступами - замками на концах.
|
||||
- Захват Механический должен расходиться в стороны не менее чем на 18мм
|
||||
- Усилие смыкания ЗМ не должно быть меньше 2Кгс
|
||||
- Форма губ ЗМ должна содержать:
|
||||
- Усилие смыкания не должно быть меньше 2Кгс
|
||||
- Форма губ должна содержать:
|
||||
1. треугольную продольную канавку для удержания кабелей толщиной более 1,2мм
|
||||
2. низких(менее1мм) конических зубца со стальным наконечником и цилиндрическим основанием для надёжного удерживания приводов за спец. места и арматурных (строповочных) петель для удержания оснасток и оснований
|
||||
3. Основная плоскость захвата механического должна быть покрыта фрикционным тонким покрытием, допускающим упругую деформацию не более 0,5мм
|
||||
|
||||
- [МП - модуль печатающий](https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/3d-print-tool), печатающая головка 3D принтера, адаптированная для применения РМ.
|
||||
- [Модуль печатающий](https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/3d-print-tool), печатающая головка 3D принтера, адаптированная для применения Робот-манипулятор.
|
||||
- Печатающий модуль состоит из быстросменного сопла, нагреваемой трубки, подающего модуля и сменного картриджа с пластиковой нитью определённой длины (длина рассчитана под конкретный объём печати)
|
||||
- Подача пластика должна быть регулируемой, а подающий модуль – компактным, приводы должны быть либо BLDC(рекомендовано), либо шаговые моторы.
|
||||
- Основной пластик – АБС, PVA, их электропроводимые вариации
|
||||
|
||||
- [СК - модуль подачи компаунда](https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/). Форсунка с пассивным смесителем компонентов компаунда, переключаемое на полимерный клей. Применяется для заливки корпусов.
|
||||
- [Модуль подачи компаунда](https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/). Форсунка с пассивным смесителем компонентов компаунда, переключаемое на полимерный клей. Применяется для заливки корпусов.
|
||||
- Модуль содержащий 2 реагента и вспениватель, смешиваемых в сопле, которое проворотом переключается на пропитывающий полимер
|
||||
- 1 конусообразное сопло с приводом, длиной 1 см
|
||||
- 4 трубки, ведущие к перезаправляемым баллонам и насосу.
|
||||
|
||||
- [МП - модуль паяльный](https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/soldering-tool) с щупом(паяльник с возможностью проводить электротестирование; Тонкий, длинный, с керамическим нагревателем и металлической двуслойной оболочкой для дозированного смачивания жала паяльника припоем; рабочая температура до 400C)
|
||||
- [Модуль паяльный](https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/soldering-tool) с щупом(паяльник с возможностью проводить электротестирование; Тонкий, длинный, с керамическим нагревателем и металлической двуслойной оболочкой для дозированного смачивания жала паяльника припоем; рабочая температура до 400C)
|
||||
|
||||
- [СВМ - сварочный модуль](https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/welding-tool), головка сварочного автомата подающая и фиксирующая проволоку. Проволока подаётся от самого автомата, который является трудноперемещаемой оснасткой.
|
||||
- [Модуль сварки](https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/welding-tool), головка сварочного автомата подающая и фиксирующая проволоку. Проволока подаётся от самого автомата, который является трудноперемещаемой оснасткой.
|
||||
|
||||
- Податчик проволоки D1-2мм
|
||||
- Встроенный модуль отрезания проволоки
|
||||
|
|
@ -48,7 +48,7 @@ title: 'Технологическая инструкция по сборке'
|
|||
- Быстросменный наконечник
|
||||
- Возможность варьирования режима работы от пайки до сварки и электроэрозии
|
||||
|
||||
- [КСС - модуль стыковки](https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/connection-tool), последнее звено при производстве РМ. Является механизмом, вмещающим привод поворота по своей оси небольшой мощности с редуктором и контроллером, и привод втягивания крепёжного штыря. КСС имеет выводы для управления инструментом по CAN шине и выводы питания инструмента на торце. В середине торца, по оси мотора имеется подвижный (втягиваемый) штырь для фиксации инструментов на РМ и специальный рельеф для центровки инструмента при фиксации.
|
||||
- [Модуль стыковки](https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/connection-tool), последнее звено при производстве Робота-манипулятор. Является механизмом, вмещающим привод поворота по своей оси небольшой мощности с редуктором и контроллером, и привод втягивания крепёжного штыря. модуль стыковки имеет выводы для управления инструментом по CAN шине и выводы питания инструмента на торце. В середине торца, по оси мотора имеется подвижный (втягиваемый) штырь для фиксации инструментов на Роботе-манипуляторе и специальный рельеф для центровки инструмента при фиксации.
|
||||
|
||||
### Звено
|
||||
|
||||
|
|
@ -65,7 +65,7 @@ title: 'Технологическая инструкция по сборке'
|
|||
Смесь реактивов, отвердевающих(отвердевших) до состояния пористого, лёгкого, твёрдого и прочного материала. Предположительно жидкое стекло + кальций и вспенивающий реагент, + волоконные наполнитель + полимерный упрочнитель (до 50% общей массы)
|
||||
|
||||
### Основание
|
||||
Основание робота - основание, на котором монтируются звенья РМ.
|
||||
Основание робота - основание, на котором монтируются звенья Робота-манипулятора.
|
||||
В состав входят:
|
||||
* корпус - рамка, в которую заливается компаунд (изготавливается с помощью 3D-печати)
|
||||
* разъёмы
|
||||
|
|
@ -77,21 +77,21 @@ title: 'Технологическая инструкция по сборке'
|
|||
* фиксирующий компаунд.
|
||||
|
||||
### Пилон
|
||||
Пилон - комплекс, состоящий из 2х разъёмов(вход/выход) и металлического замка в одном корпусе, применяется для пристыковывания к пилонам других основных элементов АРМ (Рабочий стол, РМ, Адаптер станков) и надёжной их взаимной фиксации в связке пилон-пилон, не снимаемый, обязательный.
|
||||
Пилон - комплекс, состоящий из 2х разъёмов(вход/выход) и металлического замка в одном корпусе, применяется для пристыковывания к пилонам других основных элементов АРМ (Рабочий стол, Робот-манипулятор, Адаптер станков) и надёжной их взаимной фиксации в связке пилон-пилон, не снимаемый, обязательный.
|
||||
|
||||
### Привод
|
||||
Серво моторредуктор с динамометром. Корпус из двух вращаемых половин. Корпус имеет насечки для охлажения и более качественного сцепления с компаундом, так же имеет штыревые выходы CAN шины для пристыковывания к другим приводам и выводы электропитания. Выводы впоследствии могут быть припаяны к кабелям,
|
||||
Серво моторредуктор с динамометром. Корпус из двух вращаемых половин. Корпус имеет насечки для охлажения и более качественного сцепления с компаундом, так же имеет штыревые выходы CAN шины для пристыковывания к другим приводам и выводы электропитания. Выводы впоследствии могут быть припаяны к кабелям.
|
||||
|
||||
### Тележка
|
||||
Грузовой сверхманевренный робот с 4мя пилонами (перед и зад) и 2мя сверху для фиксации (и смены) РМ, имеет мелкий кузов, 2 АКБ высокой ёмкости, доступных для снятия и замены, модульное СМ шасси, и набором сменных инструментов(захватов). Масса тележки может находиться в пределах от 20 до 40 кг.
|
||||
Грузовой сверхманевренный робот с 4мя пилонами (перед и зад) и 2мя сверху для фиксации (и смены) Робот-манипулятор, имеет мелкий кузов, 2 АКБ высокой ёмкости, доступных для снятия и замены, модульное СМ шасси, и набором сменных инструментов(захватов). Масса тележки может находиться в пределах от 20 до 40 кг.
|
||||
|
||||
### Электрощуп
|
||||
Стальной стержень, имеющий электрическую связь с автоматизированным рабочим местом и дополнительный нагреватель на конце. Оснастка должна иметь зону для очистки от наплавленного пластика
|
||||
Стальной стержень, имеющий электрическую связь с автоматизированным рабочим местом и дополнительный нагреватель на конце. Оснастка должна иметь зону для очистки от наплавленного пластика.
|
||||
|
||||
## Используемые технологии
|
||||
## Рассматриваемые технологии
|
||||
|
||||
1. Проволока: крайне проста в обращении, имеет достаточную жёсткость и неплохую проводимость, высокую скорость производства изделий з неё. Технология проста в реализации. Потребность в оборудовании: проволокогибочный станок, или СВМ+ ЗК и собственно расходную проволоку.
|
||||
2. Гальванопластика: позволяет утилизировать металлолом и вышедшие из строя части фабрики, превращая их в осмысленные детали, либо заготовки заданной формы. Имеет низкую скорость производства для получения оптимального сопротивления, требует больший спектр оборудования (МП пластик проводящий+непроводящий, электролизную ванну с расходными материалами, промывочный модуль/ванну)
|
||||
1. Проволока: крайне проста в обращении, имеет достаточную жёсткость и неплохую проводимость, высокую скорость производства изделий з неё. Технология проста в реализации. Потребность в оборудовании: проволокогибочный станок, или сварочный модуль + кулачковый захват и собственно расходную проволоку.
|
||||
2. Гальванопластика: позволяет утилизировать металлолом и вышедшие из строя части фабрики, превращая их в осмысленные детали, либо заготовки заданной формы. Имеет низкую скорость производства для получения оптимального сопротивления, требует больший спектр оборудования (пластик проводящий+непроводящий, электролизную ванну с расходными материалами, промывочный модуль/ванну)
|
||||
|
||||
|
||||
## Сборка робота
|
||||
|
|
@ -100,47 +100,47 @@ title: 'Технологическая инструкция по сборке'
|
|||
|
||||
#### 1. 3D печать оснастки литья основания
|
||||
|
||||
Применяется: Рабочий стол, РМ + МП
|
||||
Применяется: Рабочий стол, Робот-манипулятор + модуль печатающий
|
||||
|
||||
Обоснование: Для печати достаточно 1 РМ, но далее придётся вставлять замок для крепления основания РМ к АРМ, и разъёмы, при этом не двигая оснастку, потому процесс печати будет кратковременно прерван
|
||||
Обоснование: Для печати достаточно 1 Робот-манипулятор, но далее придётся вставлять замок для крепления основания рабочего стола к АРМ, и разъёмы, при этом не двигая оснастку, потому процесс печати будет кратковременно прерван
|
||||
|
||||
Процесс: Просто работа по УП
|
||||
Процесс: Работа по управляющей программе
|
||||
|
||||
#### 2. Вставка замков и разъёмов в оснастку
|
||||
|
||||
Применяется: Рабочий стол, РМ + МП(п.1), РМ+ ЗМ
|
||||
Применяется: Рабочий стол, Робот-манипулятор + модуль печатающий(п.1), Робот-манипулятор + захват механический
|
||||
|
||||
Процесс: РМ1 становится на паузу, пока РМ2 устанавливает в недопечатанную оснастку конструктивные элементы пилона: 2 разъёма и алюминиевую скобу замка.
|
||||
Процесс: Робот-манипулятор №1 становится на паузу, пока Робот-манипулятор №2 устанавливает в недопечатанную оснастку конструктивные элементы пилона: 2 разъёма и алюминиевую скобу замка.
|
||||
|
||||
Когда все элементы вставлены РМ1 продолжает свою работу.
|
||||
Когда все элементы вставлены Робот-манипулятор №1 продолжает свою работу.
|
||||
|
||||
#### 3. Допечатывание оснастки со вставками
|
||||
|
||||
Применяется: Рабочий стол, РМ + МП
|
||||
Применяется: Рабочий стол, Робот-манипулятор + модуль печатающий
|
||||
|
||||
Обоснование: Фиксация и дополнительное усиление вставленных элементов, дополнительное заполнение зазоров
|
||||
|
||||
Процесс: Частично напечатанная оснастка с вставленными элементами пилона допечатывается, а элементы пилона фиксируется экструдируемым полимером для дополнительной фиксации и приобретения жёсткости.
|
||||
|
||||
В этом процессе всё так же участвует только 1 робот(РМ1) с 1й печатающей головкой(МП), печать происходит на Рабочий стол (Рабочем столе)
|
||||
В этом процессе всё так же участвует только 1 робот(Робот-манипулятор1) с 1й печатающей головкой(модуль печатающий), печать происходит на Рабочий стол (Рабочем столе)
|
||||
|
||||
#### 4. Формование проволочной арматуры
|
||||
|
||||
- **ВАРИАНТ1**
|
||||
|
||||
Применяется: РМ + ЗМ, РМ +СВМ, Расходный материал: Вначале приложенная медная сварочная проволока, в дальнейшем алюминиевая, произведённая на месте.
|
||||
Применяется: Робот-манипулятор + захват механический, Робот-манипулятор +сварочный модуль, Расходный материал: Вначале приложенная медная сварочная проволока, в дальнейшем алюминиевая, произведённая на месте.
|
||||
|
||||
Обоснование: Робот с СВМ(Сварочный модуль) подаёт проволоку нужной длины, робот партнёр гнёт проволоку согласно инструкции.
|
||||
Обоснование: Робот с сварочный модуль подаёт проволоку нужной длины, робот партнёр гнёт проволоку согласно инструкции.
|
||||
|
||||
Процесс: РМ1 с СВМ(сварочным модулем) выкатывает проволоку, которую рядом стоящий РМ2 синхронно сгибает в нужнх местах для формования объёмных и плоскостных проволочных фигур
|
||||
Процесс: Робот-манипулятор1 со сварочным модулем выкатывает проволоку, которую рядом стоящий Робот-манипулятор2 синхронно сгибает в нужнх местах для формования объёмных и плоскостных проволочных фигур
|
||||
|
||||
- **ВАРИАНТ2** (проволокогибочный станок)
|
||||
|
||||
Применяется: Адаптер станков+ РМ+ЗК, +МП проволокогибочный станок, производство вынесено в зону станков.
|
||||
Применяется: Адаптер станков + Робот-манипулятор + кулачковый захват, +модуль печатающий, проволокогибочный станок, производство вынесено в зону станков.
|
||||
|
||||
Обоснование: максимальная скорость производства, минимальные побочные затраты энергии и ресурсов.
|
||||
|
||||
Процесс: Проволока заготавливается проволокогибочным станком, обслуживающий РМ1 заполняет структуру и фиксирует проволоку с помощью пластика МП
|
||||
Процесс: Проволока заготавливается проволокогибочным станком, обслуживающий Робот-манипулятор1 заполняет структуру и фиксирует проволоку с помощью пластика печатающего модуля
|
||||
|
||||
- **ВАРИАНТ3** (гальванопластика)
|
||||
|
||||
|
|
@ -152,21 +152,23 @@ title: 'Технологическая инструкция по сборке'
|
|||
|
||||
#### 5. Вставка в корпус арматуры и кабелей
|
||||
|
||||
Применяется: РМ + ЗМ, РМ+МП Расходный материал: сформованная ранее стальная омеднённая проволока
|
||||
Применяется: Робот-манипулятор + захват механический, Робот-манипулятор + модуль печатающий
|
||||
|
||||
Расходный материал: сформованная ранее стальная омеднённая проволока
|
||||
|
||||
Обоснование: Кабели нужны для питания и связи. Арматура нужна для фиксации всех элементов внутри корпуса, для повышения прочности внутренней конструкции, выступающие петлями части арматуры служат строповочными петлями, которые могут применяться другими роботами для перемещения основания робота, и так же могут использоваться как выносные контакты питания.
|
||||
|
||||
Процесс:
|
||||
|
||||
а) РМ2 располагает в корпусе "Основания робота" сформованную объёмную проволочную структуру, а РМ1 с МК точечно плавит расположенную структуру в местах касания с пластиковым корпусом для надёжной фиксации в пространстве.
|
||||
а) Робот-манипулятор2 располагает в корпусе "Основания робота" сформованную объёмную проволочную структуру, а Робот-манипулятор1 с МК точечно плавит расположенную структуру в местах касания с пластиковым корпусом для надёжной фиксации в пространстве.
|
||||
|
||||
б) Затем РМ2 после формования плоскостной проволочной структуры позиционирует получившийся кабель, РМ1 точечно приваривает кабель к контактам разъёмов и плат.
|
||||
б) Затем Робот-манипулятор2 после формования плоскостной проволочной структуры позиционирует получившийся кабель, Робот-манипулятор1 точечно приваривает кабель к контактам разъёмов и плат.
|
||||
|
||||
П1 и П2 чередуются для получения необходимой конфигурации конструктивных элементов и кабельных связей.
|
||||
|
||||
#### 6. Вставка в корпус электронных плат управления
|
||||
|
||||
Применяется: РМ + ЗМ, выгруженные тележкой платы.
|
||||
Применяется: Робот-манипулятор + захват механический, выгруженные тележкой платы.
|
||||
|
||||
Обоснование: Просто взять с одного места и поставить в нужную позицию (одеть на кабели через отверстия). Ложе под плату напечатано и нерушимо.
|
||||
|
||||
|
|
@ -174,15 +176,15 @@ title: 'Технологическая инструкция по сборке'
|
|||
|
||||
#### 7. Пайка элементов плат к кабелям и арматуре
|
||||
|
||||
Применяется: РМ + СВМ, РМ + Щ, Расходный материал: проволока
|
||||
Применяется: Робот-манипулятор + сварочный модуль, Робот-манипулятор + Щ, Расходный материал: проволока
|
||||
|
||||
Обоснование:
|
||||
|
||||
1 РМ - прогрев кабелей для проплавки припоя и электротестирование
|
||||
1 Робот-манипулятор - прогрев кабелей для проплавки припоя и электротестирование
|
||||
|
||||
2 РМ с металлическим щупом должен проверить качество электрического соединения
|
||||
2 Робот-манипулятор с металлическим щупом должен проверить качество электрического соединения
|
||||
|
||||
Процесс: На проволоку кабелей подать напряжение, контролировать температуру, не превышая 500\*С. Коснуться поочерёдно всех контактов. С выдержкой по времени. Электрическим щупом РМ2 проверяется качество пайки контактов на сопротивление и общую проводимость.
|
||||
Процесс: На проволоку кабелей подать напряжение, контролировать температуру, не превышая 500\*С. Коснуться поочерёдно всех контактов. С выдержкой по времени. Электрическим щупом Робот-манипулятор2 проверяется качество пайки контактов на сопротивление и общую проводимость.
|
||||
|
||||
Электрическим щупом как паяльником(ибо тонкий) нужно прогревать определённые точки арматуры, в которых арматура касается напечатанной оснастки для вплавки в пластиковую основу.
|
||||
|
||||
|
|
@ -194,35 +196,35 @@ title: 'Технологическая инструкция по сборке'
|
|||
|
||||
#### 8. Одевание на плату привода
|
||||
|
||||
Применяется: 2 РМ + 2 ЗМ + 1 Щ
|
||||
Применяется: 2 Робот-манипулятор + 2 захват механический + 1 Щ
|
||||
|
||||
Обоснование: Достаточно одного робота с механическим захватом, но второй робот рекомендовано может применяться для помощи в продавливании одеваемого на кабели привода
|
||||
|
||||
Процесс: Взять механическим захватом РМ1 привод, повернуть в нужное положение относительно основания и поднести в центр основания, чётко над штырями кабелей.
|
||||
Процесс: Взять механическим захватом Робот-манипулятор1 привод, повернуть в нужное положение относительно основания и поднести в центр основания, чётко над штырями кабелей.
|
||||
|
||||
Начать опускание привода РМ1. Одевать на штыри с лёгким покачиванием (0,5мм диаметр круга покачивания по оси привода) При возникновении сопротивления, если привод не дошёл до нужной глубины - придавить РМ2 (чтоб привод не сорвался с мехзахвата)
|
||||
Начать опускание привода Робот-манипулятор1. Одевать на штыри с лёгким покачиванием (0,5мм диаметр круга покачивания по оси привода) При возникновении сопротивления, если привод не дошёл до нужной глубины - придавить Робот-манипулятор2 (чтоб привод не сорвался с мехзахвата)
|
||||
|
||||
Если привод оделся, или если он не оделся на кабели - провести электротестирование щупом РМ2.
|
||||
Если привод оделся, или если он не оделся на кабели - провести электротестирование щупом Робот-манипулятор2.
|
||||
|
||||
Главный результат - надёжный электроконтакт.
|
||||
|
||||
#### 9. Заливка компаундом оснастки с приводом
|
||||
|
||||
Применяется: РМ + ЗМ, РМ + СК, Расходный материал: компаунд
|
||||
Применяется: Робот-манипулятор + захват механический, Робот-манипулятор + модуль подачи компаунда, Расходный материал: компаунд
|
||||
|
||||
Процесс: РМ1 с приводом остаётся в своём положении, удерживая привод в нужной позиции. РМ2 сменяет электрощуп на СК и делает заливку компаундом в нескольких местах вокруг привода.
|
||||
Процесс: Робот-манипулятор1 с приводом остаётся в своём положении, удерживая привод в нужной позиции. Робот-манипулятор2 сменяет электрощуп на модуль подачи компаунда и делает заливку компаундом в нескольких местах вокруг привода.
|
||||
|
||||
### Подготовка первого звена робота
|
||||
|
||||
#### 10. Создание литьевой формы
|
||||
|
||||
Применяются: 1 РМ + 1 МП, расходный материал: АБС, обычная 3Dпечать, компаундооталкивающий состав.
|
||||
Применяются: 1 Робот-манипулятор + 1 модуль печатающий, расходный материал: АБС, обычная 3Dпечать, компаундооталкивающий состав.
|
||||
|
||||
Процесс: 3D печать 2х частей формы по УП. Количество деталей формы может быть увеличено до 3х основных формообразующих + 2 направляющих + 2 замка, чтоб роботам можно было проще(и качественнее) паять кабельные трассы. Затем робот при помощи МЗ и кисточки покрывает формообразующие поверхности вязким и клейким на первых порах составом(аналог - герметик)
|
||||
|
||||
#### 11. Подготовка оснастки литья корпуса звена
|
||||
|
||||
Применяется: Тележка+ 2 ЗМ, Доставка приводов осущ. Со склада, куда есть доступ пока только тележке.
|
||||
Применяется: Тележка+ 2 захват механический, Доставка приводов осущ. Со склада, куда есть доступ пока только тележке.
|
||||
|
||||
Процесс: По возможности взять готовую форму. Если нет, то П.0
|
||||
|
||||
|
|
@ -230,7 +232,7 @@ title: 'Технологическая инструкция по сборке'
|
|||
|
||||
#### 12. Подготовка комплектующих
|
||||
|
||||
Применяется: Тележка+ 2 ЗМ,
|
||||
Применяется: Тележка+ 2 захват механический,
|
||||
|
||||
Доставка:
|
||||
|
||||
|
|
@ -247,56 +249,56 @@ title: 'Технологическая инструкция по сборке'
|
|||
- Загрузить в инструменты/оснастку расходники
|
||||
- Испытать/проверить инструмент
|
||||
- Вернуть инструмент на позицию.
|
||||
- Выгрузить, подле ассистирующего РМ, комплектующие для основания (Разъёмы, Рамку, Платы)
|
||||
- Отъехать на расстояния чтоб не мешать РМ.
|
||||
- Выгрузить, подле ассистирующего Робот-манипулятор, комплектующие для основания (Разъёмы, Рамку, Платы)
|
||||
- Отъехать на расстояния чтоб не мешать Робот-манипулятор.
|
||||
|
||||
Сборочная спецификация РМ может меняться в зависимости от потребностей Системы и это должно быть предусмотрено!
|
||||
Сборочная спецификация Робот-манипулятор может меняться в зависимости от потребностей Системы и это должно быть предусмотрено!
|
||||
|
||||
#### 13. Укладывание приводов в оснастку
|
||||
|
||||
Применяется: 1 РМ + 1 ЗМ
|
||||
Применяется: 1 Робот-манипулятор + 1 захват механический
|
||||
|
||||
Процесс: РМ применяя захват механический, берёт из складской корзины приводы и по очереди укладывает в литьевую форму.
|
||||
Процесс: Робот-манипулятор применяя захват механический, берёт из складской корзины приводы и по очереди укладывает в литьевую форму.
|
||||
|
||||
#### 14. Формование проволочных кабелей (тождественно п.4)
|
||||
|
||||
Применяется: 1 РМ + 1 ЗК, 1 РМ + 1 СВМ, расходный материал: проволока металлическая
|
||||
Применяется: 1 Робот-манипулятор + 1 ЗК, 1 Робот-манипулятор + 1 сварочный модуль, расходный материал: проволока металлическая
|
||||
|
||||
Обоснование: Робот с СВМ(Сварочный модуль) подаёт проволоку нужной длины, робот партнёр гнёт проволоку согласно инструкции.
|
||||
Обоснование: Робот со сварочным модулем подаёт проволоку нужной длины, робот партнёр гнёт проволоку согласно инструкции.
|
||||
|
||||
В идеале нужен провологибочный стан, но проволока достаточно мягка и легка, чтоб с этой задачей справился робот — может это быть даже просто мягкий припой или тонкая медяшка как арматура, покрытая толстым припоем.
|
||||
|
||||
Процесс: РМ2 после формования плоскостной проволочной структуры позиционирует получившийся кабель, РМ1 приваривает кабель к контактам привода1, затем РМ2 проталкивает другой конец кабеля в разъём для фиксации в Приводе2.
|
||||
Процесс: Робот-манипулятор2 после формования плоскостной проволочной структуры позиционирует получившийся кабель, Робот-манипулятор1 приваривает кабель к контактам привода1, затем Робот-манипулятор2 проталкивает другой конец кабеля в разъём для фиксации в Приводе2.
|
||||
|
||||
#### 15. Пайка кабелей к разъёмам приводов (пайка устраняет шумы контактов и гарантирует механическую прочность)
|
||||
|
||||
Применяется: 1 РМ + 1 ЗК, 1 РМ + 1 СВМ, расходный материал: проволока металлическая
|
||||
Применяется: 1 Робот-манипулятор + 1 ЗК, 1 Робот-манипулятор + 1 сварочный модуль, расходный материал: проволока металлическая
|
||||
|
||||
Обоснование: 1 РМ - прогрев кабелей для проплавки припоя и электротестирование
|
||||
Обоснование: 1 Робот-манипулятор - прогрев кабелей для проплавки припоя и электротестирование
|
||||
|
||||
2 РМ с металлическим щупом должен проверить качество электрического соединения
|
||||
2 Робот-манипулятор с металлическим щупом должен проверить качество электрического соединения
|
||||
|
||||
Процесс:
|
||||
|
||||
а) РМ1 удерживает проволоку в нужной позиции,
|
||||
а) Робот-манипулятор1 удерживает проволоку в нужной позиции,
|
||||
|
||||
б) РМ2 проводит пайку кабеля к проводам разъёма.
|
||||
б) Робот-манипулятор2 проводит пайку кабеля к проводам разъёма.
|
||||
|
||||
в) РМ1 проталкивает непаяный край кабелей в разъём до фиксации.
|
||||
в) Робот-манипулятор1 проталкивает непаяный край кабелей в разъём до фиксации.
|
||||
|
||||
#### 16. Закрывание литейной формы
|
||||
|
||||
Применяется: 2 РМ + 2 ЗМ
|
||||
Применяется: 2 Робот-манипулятор + 2 захват механический
|
||||
|
||||
Процесс:РМ1 и РМ2 синхронно поднимают вторую полуформу (крышку формы) и устанавливают на форму с вставленными комплектующими.
|
||||
Процесс:Робот-манипулятор1 и Робот-манипулятор2 синхронно поднимают вторую полуформу (крышку формы) и устанавливают на форму с вставленными комплектующими.
|
||||
|
||||
#### 17. Заливка компаундом оснастки с приводами
|
||||
|
||||
Применяется: РМ + СК
|
||||
Применяется: Робот-манипулятор + модуль подачи компаунда
|
||||
|
||||
Обоснование: Один робот удерживает привод в нужном положении, другой заливает компаунд в оснастку.
|
||||
|
||||
Процесс: РМ1 прижимает верхнюю полуформу посередине, удерживая её в нужной позиции, в достаточно придавленном состоянии. РМ2 прижимает сопло смесителя к заливочной горловине и делает впрыск компаундом, роботы интенсивно меняют места приложения усилий и РМ2 делает впрыск во второй горловине. РМ1 продолжает удержание, пока действуют распирающие форму силы.
|
||||
Процесс: Робот-манипулятор1 прижимает верхнюю полуформу посередине, удерживая её в нужной позиции, в достаточно придавленном состоянии. Робот-манипулятор2 прижимает сопло смесителя к заливочной горловине и делает впрыск компаундом, роботы интенсивно меняют места приложения усилий и Робот-манипулятор2 делает впрыск во второй горловине. Робот-манипулятор1 продолжает удержание, пока действуют распирающие форму силы.
|
||||
|
||||
ВНИМАНИЕ: Состав компаунда может варьироваться, имеет несколько вариантов исполнений и должен выбираться исходя из стартовых условий и требований к производимому роботу. Так же необходимо помнить о состоянии защитного покрытия формы.
|
||||
|
||||
|
|
@ -304,7 +306,7 @@ title: 'Технологическая инструкция по сборке'
|
|||
|
||||
#### 18. Подготовка оснастки литья корпуса звена
|
||||
|
||||
Применяется: Тележка + 2 ЗМ
|
||||
Применяется: Тележка + 2 захват механический
|
||||
|
||||
Обоснование: Доставка приводов осуществляется со склада, куда есть доступ пока только тележке.
|
||||
|
||||
|
|
@ -314,17 +316,17 @@ title: 'Технологическая инструкция по сборке'
|
|||
|
||||
#### 19. Стыковка приводов основания и 1го звена
|
||||
|
||||
Применяется: Тележка(2 РМ) + 2 ЗМ
|
||||
Применяется: Тележка(2 Робот-манипулятор) + 2 захват механический
|
||||
|
||||
Обоснование: Для операции необходимо 2 робота, они есть у тележки, она же в кузове несёт приводы. ПОКА(!) нет надобности тратить время 2х стационарных роботов.
|
||||
|
||||
Процесс: каждый из 2х РМ берёт привод и располагает в нужной комбинации, едва соприкасая их контактами разъёмов, приводы лежат на ровной площадке(пол, Рабочий стол, оснастка), затем работы прижимают приводы так, чтоб контакты зашли друг в друга
|
||||
Процесс: каждый из 2х Робот-манипулятор берёт привод и располагает в нужной комбинации, едва соприкасая их контактами разъёмов, приводы лежат на ровной площадке(пол, Рабочий стол, оснастка), затем работы прижимают приводы так, чтоб контакты зашли друг в друга
|
||||
|
||||
#### 20. Укладывание приводов в оснастку
|
||||
|
||||
Применяется: 2 РМ + 2 ЗМ
|
||||
Применяется: 2 Робот-манипулятор + 2 захват механический
|
||||
|
||||
Обоснование: для укладывания 2х приводов достаточно 2 РМ с ЗМ.
|
||||
Обоснование: для укладывания 2х приводов достаточно 2 Робот-манипулятор с захват механический.
|
||||
|
||||
Процесс: Просто уложить приводы в обозначенные позиции в оснастке.
|
||||
|
||||
|
|
@ -332,108 +334,108 @@ title: 'Технологическая инструкция по сборке'
|
|||
|
||||
- ВАРИАНТ 1
|
||||
|
||||
Применяется: 1 РМ + 1 ЗК, 1 РМ + 1 СВМ, Расходный материал: проволока металлическая
|
||||
Применяется: 1 Робот-манипулятор + 1 ЗК, 1 Робот-манипулятор + 1 сварочный модуль, Расходный материал: проволока металлическая
|
||||
|
||||
Обоснование: Робот с СВМ(Сварочный модуль) подаёт проволоку нужной длины, робот партнёр гнёт проволоку согласно инструкции.
|
||||
Обоснование: Робот со Сварочным модулем подаёт проволоку нужной длины, робот партнёр гнёт проволоку согласно инструкции.
|
||||
|
||||
Процесс: РМ2 после формования плоскостной проволочной структуры позиционирует получившийся кабель, РМ1 приваривает кабель к контактам привода1, затем РМ2 проталкивает другой конец кабеля в разъём для фиксации в Приводе2.
|
||||
Процесс: Робот-манипулятор2 после формования плоскостной проволочной структуры позиционирует получившийся кабель, Робот-манипулятор1 приваривает кабель к контактам привода1, затем Робот-манипулятор2 проталкивает другой конец кабеля в разъём для фиксации в Приводе2.
|
||||
|
||||
ВАРИАН 2 и ВАРИАНТ3 см. п.4
|
||||
|
||||
#### 22. Пайка кабелей к разъёмам приводов
|
||||
|
||||
Применяется: РМ + ЗМ, РМ+ 1 СВМ, Расходные материалы: Проволока паяльная
|
||||
Применяется: Робот-манипулятор + захват механический, Робот-манипулятор+ 1 сварочный модуль, Расходные материалы: Проволока паяльная
|
||||
|
||||
Обоснование: 1 РМ - прогрев кабелей для проплавки припоя и электротестирование
|
||||
Обоснование: 1 Робот-манипулятор - прогрев кабелей для проплавки припоя и электротестирование
|
||||
|
||||
2 РМ с металлическим щупом должен проверить качество электрического соединения
|
||||
2 Робот-манипулятор с металлическим щупом должен проверить качество электрического соединения
|
||||
|
||||
Процесс: На проволоку кабелей подать напряжение, контролировать температуру, не превышая 500\*С. Коснуться поочерёдно всех контактов. С выдержкой по времени. Электрическим щупом РМ2 проверяется качество пайки контактов на сопротивление и общую проводимость.
|
||||
Процесс: На проволоку кабелей подать напряжение, контролировать температуру, не превышая 500\*С. Коснуться поочерёдно всех контактов. С выдержкой по времени. Электрическим щупом Робот-манипулятор2 проверяется качество пайки контактов на сопротивление и общую проводимость.
|
||||
|
||||
#### 23. Заливка компаундом оснастки с приводами
|
||||
|
||||
Применяется: РМ + СК
|
||||
Применяется: Робот-манипулятор + модуль подачи компаунда
|
||||
|
||||
Обоснование: Один робот удерживает привод в нужном положении, другой заливает компаунд в оснастку.
|
||||
|
||||
Процесс: РМ1 прижимает верхнюю полуформу посередине до самозапирания замками. РМ2 прижимает сопло смесителя к заливочной горловине и делает впрыск компаундом, затем РМ2 делает впрыск во второй горловине.
|
||||
Процесс: Робот-манипулятор1 прижимает верхнюю полуформу посередине до самозапирания замками. Робот-манипулятор2 прижимает сопло смесителя к заливочной горловине и делает впрыск компаундом, затем Робот-манипулятор2 делает впрыск во второй горловине.
|
||||
|
||||
#### 24. Раскрытие Формы
|
||||
|
||||
Применяется : 2 РМ + 2 ЗМ
|
||||
Применяется : 2 Робот-манипулятор + 2 захват механический
|
||||
|
||||
Обоснование: простейшие механические действия, синхронные, для 2х РМ.
|
||||
Обоснование: простейшие механические действия, синхронные, для 2х Робот-манипулятор.
|
||||
|
||||
Процесс: Роботы синхронно захватами нажимают на замки, Форма под действием печатанных пружин раскрывается, Затем роботы захватывают верхнюю полуформу за строповочные петли поднимают полуформу и кладут сразу за формой.
|
||||
|
||||
#### 25. Смена заливаемого звена
|
||||
|
||||
Применяется : 2 РМ + 2 ЗМ
|
||||
Применяется : 2 Робот-манипулятор + 2 захват механический
|
||||
|
||||
Обоснование: аккуратные механические действия, синхронные, для 2х РМ.
|
||||
Обоснование: аккуратные механические действия, синхронные, для 2х Робот-манипулятор.
|
||||
|
||||
Процесс: Роботы синхронно берут с двух краёв частично готовый РМ, приподнимают над полуформой на 2/3 диаметра привода и сдвигают на 2 звена относительно Формы. Затем укладывают частично готового РМ на край формы с зазором под штыри разъёма.
|
||||
Процесс: Роботы синхронно берут с двух краёв частично готовый Робот-манипулятор, приподнимают над полуформой на 2/3 диаметра привода и сдвигают на 2 звена относительно Формы. Затем укладывают частично готового Робот-манипулятор на край формы с зазором под штыри разъёма.
|
||||
|
||||
#### 26. Укладка приводов последующего звена
|
||||
|
||||
Применяется: РМ + ЗМ
|
||||
Применяется: Робот-манипулятор + захват механический
|
||||
|
||||
Обоснование: простейшие механические действия, синхронные, для 2х РМ.
|
||||
Обоснование: простейшие механические действия, синхронные, для 2х Робот-манипулятор.
|
||||
|
||||
Процесс: РМ укладывает приводы в форму.
|
||||
Процесс: Робот-манипулятор укладывает приводы в форму.
|
||||
|
||||
#### 27. Завершение цикла литья корпусов
|
||||
|
||||
Применяется: Тележка + ЗМ
|
||||
Применяется: Тележка + захват механический
|
||||
|
||||
Обоснование: Нужно привезти очередной комплект деталей для будущего РМ и освободить форму для производства следующего РМ.
|
||||
Обоснование: Нужно привезти очередной комплект деталей для будущего Робот-манипулятор и освободить форму для производства следующего Робот-манипулятор.
|
||||
|
||||
Процесс: Повтор пунктов: 21-26 до достижения необходимого количества степеней свободы. Последняя степень свободы является КСС. При достижении заданного количества степеней свободы остановить цикл на П.24. Затем РМ тележки выгружает комплект деталей для следующего РМ, далее РМ тележки бережно извлекают и поднимают заготовку РМ с отлитыми и затвердевшими корпусами.
|
||||
Процесс: Повтор пунктов: 21-26 до достижения необходимого количества степеней свободы. Последняя степень свободы - модуль стыковки. При достижении заданного количества степеней свободы остановить цикл на П.24. Затем Робот-манипулятор тележки выгружает комплект деталей для следующего Робот-манипулятор, далее Робот-манипулятор тележки бережно извлекают и поднимают заготовку Робот-манипулятор с отлитыми и затвердевшими корпусами.
|
||||
|
||||
#### 28. Корпуса извлечённого из формы робота пропитывают полимерным составом.
|
||||
#### 28. Корпуса извлечённого из формы робота пропитывают полимерным составом
|
||||
|
||||
Применяется: РМ + СК, Расходные материалы: полимерное связующее.
|
||||
Применяется: Робот-манипулятор + модуль подачи компаунда, Расходные материалы: полимерное связующее.
|
||||
|
||||
Обоснование: Хрупкий и пористый корпус нужно пропитать упрочняющим полимерным составом.
|
||||
|
||||
Процесс: Заготовка РМ находится в подвешенном расстоянии, зафиксированном РМ тележки. РМ с СК, касаясь соплом с полимерным составом, прижимает сопло к отверждённым корпусам по очереди, и начинает подачу полимера со скоростью впитывания его в пористый корпус до набора необходимого соотношения масс.
|
||||
Процесс: Заготовка Робот-манипулятор находится в подвешенном расстоянии, зафиксированном Робот-манипулятор тележки. Робот-манипулятор с модуль подачи компаунда, касаясь соплом с полимерным составом, прижимает сопло к отверждённым корпусам по очереди, и начинает подачу полимера со скоростью впитывания его в пористый корпус до набора необходимого соотношения масс.
|
||||
|
||||
### Анимирование робота манипулятора
|
||||
|
||||
#### 29. Складирование РМ.
|
||||
#### 29. Складирование Робота-манипулятора
|
||||
|
||||
Применяется: Тележка + 2 ЗМ
|
||||
Применяется: Тележка + 2 захват механический
|
||||
|
||||
Обоснование: Робота нужно перемещать в пространстве
|
||||
|
||||
Процесс: Тележка, удерживающая сформованного робота, удерживая его захватами в горизонтальном положении, отвозит на склад, или центр анимации. (зависит от загруженности центра анимации и времени после пропитки корпусов РМ для полной полимеризации составов.
|
||||
Процесс: Тележка, удерживающая сформованного робота, удерживая его захватами в горизонтальном положении, отвозит на склад, или центр анимации. (зависит от загруженности центра анимации и времени после пропитки корпусов Робота-манипулятора для полной полимеризации составов.
|
||||
|
||||
#### 30. Установка РМ
|
||||
#### 30. Установка Робота-манипулятор
|
||||
|
||||
Применяется: Рабочий стол, Тележка+ 2 ЗМ, РМ+ ЗМ
|
||||
Применяется: Рабочий стол, Тележка+ 2 захват механический, Робот-манипулятор+ захват механический
|
||||
|
||||
Обоснование: Тележка привозит робота, затем, удерживая вертикально на 2 ЗМ, стыкует РМ к Рабочий стол, РМ с ЗМ используя специальные шпильки фиксирует новоприбывшего РМ к Рабочему столу.
|
||||
Обоснование: Тележка привозит робота, затем, удерживая вертикально на 2 захват механический, стыкует Робот-манипулятор к Рабочий стол, Робот-манипулятор с захват механический используя специальные шпильки фиксирует новоприбывшего Робот-манипулятора к Рабочему столу.
|
||||
|
||||
Процесс: Тележка привозит РМ(Сформованный робот со склада, после полного цикла полимеризации и усадки), затем поворачивает его вертикально и, удерживая двумя Механическими захватами, подвозит вплотную к пилону рабочего стола. Затем, тележка с нижним ЗМ, с усилием стыкует пилоны РС и РМ. После этого РМ с ЗМ берёт из кузова тележки шпильку и опускает вертикально, добавляя усилия, и вращая по часовой стрелке, продавливает её через скобы пилонов РС и РМ
|
||||
Процесс: Тележка привозит Робот-манипулятор(Сформованный робот со склада, после полного цикла полимеризации и усадки), затем поворачивает его вертикально и, удерживая двумя Механическими захватами, подвозит вплотную к пилону рабочего стола. Затем, тележка с нижним механическим захватом с усилием стыкует пилоны рабочего стола и Робот-манипулятор. После этого Робот-манипулятор с захват механический берёт из кузова тележки шпильку и опускает вертикально, добавляя усилия, и вращая по часовой стрелке, продавливает её через скобы пилонов рабочего стола и Робот-манипулятор
|
||||
|
||||
#### 31. Прошивка РМ
|
||||
#### 31. Прошивка Робота-манипулятор
|
||||
|
||||
Применяется: Рабочий стол, РМ+ Щ,
|
||||
Применяется: Рабочий стол, Робот-манипулятор+ Щ,
|
||||
|
||||
Процесс: Используя щуп РМ, касаясь всех выступающих штырей разъёмов каждого соединения РМ1 прощупывает качество сигнала и проводит визуальную и тактильную деффектовку, передавая показания Рабочего стола. Затем Рабочий стол проводит прошивку приводов согласно вычисленной Рабочим столом кинематической модели нового РМ.
|
||||
Процесс: Используя щуп, Робот-манипулятор, касаясь всех выступающих штырей разъёмов каждого соединения Робот-манипулятор1 прощупывает качество сигнала и проводит визуальную и тактильную деффектовку, передавая показания Рабочего стола. Затем Рабочий стол проводит прошивку приводов согласно вычисленной Рабочим столом кинематической модели нового Робота-манипулятора.
|
||||
|
||||
#### 32. Тестирование РМ
|
||||
#### 32. Тестирование Робота-манипулятора
|
||||
|
||||
Применяется Рабочий стол, РМ(новый)+ Щ
|
||||
Применяется Рабочий стол, Робот-манипулятор(новый)+ Щ
|
||||
|
||||
Процесс: Новоустановленный РМ одевает Щ, и, попадая в отверстия разъёмов пилонов Рабочий стол отмечает ошибки, поправляя и уточняя исчисленную ранее кинематическую модель себя.
|
||||
Процесс: Новоустановленный Робот-манипулятор одевает Щ, и, попадая в отверстия разъёмов пилонов Рабочий стол отмечает ошибки, поправляя и уточняя исчисленную ранее кинематическую модель себя.
|
||||
|
||||
После тестирования робот готов к эксплуатации.
|
||||
|
||||
Задачи: разработка картриджа - мелкая катушка(определённое количество) на МП;
|
||||
Задачи: разработка картриджа - мелкая катушка(определённое количество) на модуль печатающий;
|
||||
|
||||
Проблема лазерной сварки – система волоконная, крайне сложная(невозможная для роботов) в ремонте и требует бережного обращения. Возможно применять в ЧПУ закрытого или проходного типа, но не на РМ. Полупроводниковой системе не хватит мощности.
|
||||
Проблема лазерной сварки – система волоконная, крайне сложная(невозможная для роботов) в ремонте и требует бережного обращения. Возможно применять в ЧПУ закрытого или проходного типа, но не на Робот-манипулятор. Полупроводниковой системе не хватит мощности.
|
||||
|
||||
Делать корпус для платы – в жизни очень правильно, но плату нужно паять (и так разъёмов многовато, а они вредны для сигнала)
|
||||
|
||||
Принято решение реабилитировать СВМ, но добавить СВМ паяльную функцию
|
||||
Принято решение реабилитировать сварочный модуль, но добавить сварочный модуль паяльную функцию
|
||||
|
|
|
|||
Loading…
Add table
Add a link
Reference in a new issue