corrections of formulas

docs/papers/self-organization-in-robotic-welding.md

@@ -150,7 +150,7 @@ $$
 {}^{(3)}P\left(t\right)={{}^cT}_c\times {{}^{(c)}P}_c\left(t\right)
 $$
 
-Перед процессом сварки в гравитационном положении с имитацией движения робота и поворотного стола необходимо указать угол $\delta $, равный углу между радиус-вектором ${{}^{(3)}P}_{START}$ и $Y-Axis$ из $K_3$
+Перед процессом сварки в гравитационном положении с имитацией движения робота и поворотного стола необходимо указать угол $\delta$, равный углу между радиус-вектором ${{}^{(3)}P}_{START}$ и $Y-Axis$ из $K_3$
 
 $$
 {\mathrm{sin} \delta \ }=\frac{{{}^{\left(3\right)}P}_{STARTx}}{r_1}
@@ -164,7 +164,7 @@ $$
 r^2_1={{}^{(3)}P}^2_{STARTx}+{{}^{(3)}P}^2_{STARTy}
 $$
 
-Зная $\delta $ и угол поворота стола $\mathrm{\Delta }\delta $ за интервал времени $\mathrm{\Delta }t$, можно рассчитать любое изменение положения управления ${}^{(3)}P(t)$ на круговой линии сварки, пока поворотный стол вращается с угловой скоростью $\omega $:
+Зная $\delta$ и угол поворота стола $\mathrm{\Delta }\delta$ за интервал времени $\mathrm{\Delta }t$, можно рассчитать любое изменение положения управления ${}^{(3)}P(t)$ на круговой линии сварки, пока поворотный стол вращается с угловой скоростью $\omega $:
 $$
 {}^{(3)}{P_X}\left(t\right)=R\times {\mathrm{sin} \left(\delta +n\times \mathrm{\Delta }\delta \right)\ }
 $$
@@ -195,7 +195,7 @@ $$
 
  Сварка кругового участка в гравитационном положении может быть выполнена с помощью вращающегося стола. Скорость вращения стола определяется длиной сварочного пути и скоростью сварки, указанной в описании работы на основе XML.
 
- В случае, если ни линейный, ни круговой сварной шов не могут быть найдены в гравитационном положении на поворотном столе, орган управления станцией должен дать команду столу поворачиваться на определенный угол (например: $\mathrm{\pm}$30$\mathrm{{}^\circ}$) до тех пор, пока новые линии сварки из списка не будут найдены в гравитационном положении для сварки.
+ В случае, если ни линейный, ни круговой сварной шов не могут быть найдены в гравитационном положении на поворотном столе, орган управления станцией должен дать команду столу поворачиваться на определенный угол (например: $\pm 30^o$) до тех пор, пока новые линии сварки из списка не будут найдены в гравитационном положении для сварки.
 
  Как только сварочный пистолет достиг положения сварки, вращение поворотного стола остановилось, и задача сварки была выполнена. Алгоритмы самоорганизации и планирования продолжились с Check Job (рисунок 4) до тех пор, пока все соединения не будут сварены.
 

docusaurus.config.js

@@ -1,4 +1,6 @@
 /** @type {import('@docusaurus/types').DocusaurusConfig} */
+const math = require('remark-math');
+const katex = require('rehype-katex');
 module.exports = {
   title: 'Robossembler',
   tagline: 'Self Replicated Robotics Infrastructure Documentation',
@@ -88,6 +90,8 @@ module.exports = {
             'https://gitlab.com/robosphere/robossembler-docs/-/edit/master/',
           showLastUpdateAuthor: true,
           showLastUpdateTime: true,
+          remarkPlugins: [math],
+          rehypePlugins: [katex],
         },
         blog: {
           showReadingTime: true,
@@ -101,4 +105,12 @@ module.exports = {
       },
     ],
   ],
+  stylesheets: [
+    {
+      href: 'https://cdn.jsdelivr.net/npm/katex@0.13.11/dist/katex.min.css',
+      integrity:
+        'sha384-Um5gpz1odJg5Z4HAmzPtgZKdTBHZdw8S29IecapCSB31ligYPhHQZMIlWLYQGVoc',
+      crossorigin: 'anonymous',
+    },
+  ],
 };

package.json

@@ -19,8 +19,11 @@
     "@docusaurus/preset-classic": "^2.0.0-beta.9",
     "@mdx-js/react": "^1.6.21",
     "clsx": "^1.1.1",
+    "hast-util-is-element": "1.1.0",
     "react": "^17.0.1",
-    "react-dom": "^17.0.1"
+    "react-dom": "^17.0.1",
+    "rehype-katex": "4",
+    "remark-math": "3"
   },
   "browserslist": {
     "production": [