robossembler/robossembler.org
7
0
Fork 0
Code Issues 5 Pull requests Projects Releases Packages Wiki Activity Actions

corrections of formulas

Browse source
This commit is contained in:
Ilya Uraev 2021-11-26 11:51:11 +04:00
parent d976d9f7d7
commit 55f16bdfd2
3 changed files with 19 additions and 4 deletions
Download patch file Download diff file Expand all files Collapse all files

6
docs/papers/self-organization-in-robotic-welding.md
View file

@ -150,7 +150,7 @@ $$
{}^{(3)}P\left(t\right)={{}^cT}_c\times {{}^{(c)}P}_c\left(t\right)
$$
Перед процессом сварки в гравитационном положении с имитацией движения робота и поворотного стола необходимо указать угол $\delta $, равный углу между радиус-вектором ${{}^{(3)}P}_{START}$ и $Y-Axis$ из $K_3$
Перед процессом сварки в гравитационном положении с имитацией движения робота и поворотного стола необходимо указать угол $\delta$, равный углу между радиус-вектором ${{}^{(3)}P}_{START}$ и $Y-Axis$ из $K_3$
$$
{\mathrm{sin} \delta \ }=\frac{{{}^{\left(3\right)}P}_{STARTx}}{r_1}
@ -164,7 +164,7 @@ $$
r^2_1={{}^{(3)}P}^2_{STARTx}+{{}^{(3)}P}^2_{STARTy}
$$
Зная $\delta $ и угол поворота стола $\mathrm{\Delta }\delta $ за интервал времени $\mathrm{\Delta }t$, можно рассчитать любое изменение положения управления ${}^{(3)}P(t)$ на круговой линии сварки, пока поворотный стол вращается с угловой скоростью $\omega $:
Зная $\delta$ и угол поворота стола $\mathrm{\Delta }\delta$ за интервал времени $\mathrm{\Delta }t$, можно рассчитать любое изменение положения управления ${}^{(3)}P(t)$ на круговой линии сварки, пока поворотный стол вращается с угловой скоростью $\omega $:
$$
{}^{(3)}{P_X}\left(t\right)=R\times {\mathrm{sin} \left(\delta +n\times \mathrm{\Delta }\delta \right)\ }
$$
@ -195,7 +195,7 @@ $$
Сварка кругового участка в гравитационном положении может быть выполнена с помощью вращающегося стола. Скорость вращения стола определяется длиной сварочного пути и скоростью сварки, указанной в описании работы на основе XML.
В случае, если ни линейный, ни круговой сварной шов не могут быть найдены в гравитационном положении на поворотном столе, орган управления станцией должен дать команду столу поворачиваться на определенный угол (например: $\mathrm{\pm}$30$\mathrm{{}^\circ}$) до тех пор, пока новые линии сварки из списка не будут найдены в гравитационном положении для сварки.
В случае, если ни линейный, ни круговой сварной шов не могут быть найдены в гравитационном положении на поворотном столе, орган управления станцией должен дать команду столу поворачиваться на определенный угол (например: $\pm 30^o$) до тех пор, пока новые линии сварки из списка не будут найдены в гравитационном положении для сварки.
Как только сварочный пистолет достиг положения сварки, вращение поворотного стола остановилось, и задача сварки была выполнена. Алгоритмы самоорганизации и планирования продолжились с Check Job (рисунок 4) до тех пор, пока все соединения не будут сварены.