robossembler/robossembler.org
7
0
Fork 0
Code Issues 5 Pull requests Projects Releases Packages Wiki Activity Actions

Добавлена SimpleFOC библиотека

Browse source
This commit is contained in:
movefasta 2022-07-24 15:37:04 +03:00
parent cd7e455b09
commit a0fc80987a
1 changed files with 1 additions and 0 deletions
Download patch file Download diff file Expand all files Collapse all files

1
docs/technologies/open-source-robots-and-tools.md
View file

@ -70,6 +70,7 @@ title: Open source робототехника
* *Уровень связи CANopen*: обеспечивает связь на уровне CAN, предоставляя механизмы для отправки и получения сообщений PDO и SDO.
* *Уровень робота*: определяет управляемые компоненты робота, включая соединения, связанные приводы и устройства ввода.
* *Уровень приложения*: определяет логику высокого уровня для устройства на основе реализации конечного автомата.
* [SimpleFOC](https://github.com/simplefoc/Arduino-FOC) - библиотека векторного и шагового управления двигателями. Изначально была создана для Arduino, но сейчас поддерживает широкий ассортимент оборудования: двигатели(BLDC, шаговые), датчики поворота(магнитные, тока, энкодеры), микроконтроллеры(AVR, STM32, ESP32, Teensy), драйверы ключей(L6234, DRV8305, DRV8313). Библиотека реализует следующую схему композиции элементов системы управления - двигатель + датчик угла + датчик тока + драйвер + микроконтроллер, различные комбинации которой стремится поддерживать. Помимо непосредственно библиотеки, в рамках проекта были разработаны аппаратные модули драйверов для контроля токов от 3 до 30А, а также приложение с графическим интерфейсом SimpleFOCStudio для отладки алгоритмов управления. У проекта весьма активное и развитое сообщество: github, форум, discord, магазин для дистрибьюции разработанных аппаратных модулей, а также весьма объёмная и качественная документация с изложением теории векторного управления и примерами реализованных проектов. Поддерживаются среды разработки ArduinoIDE и PlatformIO.
## Сервисы