robossembler/robossembler.org
7
0
Fork 0
Code Issues 5 Pull requests Projects Releases Packages Wiki Activity Actions

Добавлен проект SAPIEN

Browse source
This commit is contained in:
Igor Brylyov 2021-08-23 18:44:29 +03:00
parent a115ae99b6
commit f27464c675
1 changed files with 12 additions and 0 deletions
Download patch file Download diff file Expand all files Collapse all files

12
docs/technologies/machine-learning-in-robotics.md
View file

@ -27,6 +27,12 @@ title: 'Применение машинного обучения в робото
Воркшоп по sim2real с научными публикациями. [Официальный сайт](https://sim2real.github.io/)
### SAPIEN ManiSkill Challenge
Конкурс с открытым исходным кодом для выполнения задач манипулирования объектами.
[Официальный сайт](https://sapien.ucsd.edu/challenges/maniskill2021/)
## Организации
@ -201,6 +207,12 @@ __Алгоритм поиска последовательности сборк
Для задач, требующих касания манипулятором или его приспособлением других предметов целесообразно использовать RL-policy, а в задачах, где нужно перемещение манипулятора в сложных стеснённых условиях, используется планировщик. Ключевая роль алгоритма состоит в том, что в ходе решения задач выбирается либо планировщик движения, либо прямое выполнение политики обучения с подкреплением. Тем самым достигается высокая производительность. В симуляциях использовался движок физики Mujoco.
## SAPIEN - A SimulAted Part-based Interactive ENvironment
Фотореалистичная среда с большим количеством разнообразных объектов для взаимодействия с роботами-манипуляторами. Проект включает в себя cимулятор физических сред [sapien](https://sapien.ucsd.edu/docs/latest/tutorial/basic/hello_world.html) (движок PhysX, assimp, ros-console-bridge, парсер urdfdom, алгоритмы для расчёта динамики сплошных тел [pinocchio](https://github.com/stack-of-tasks/pinocchio), мультиплатформенная библиотека для работы с OpenGL/Vulkan [glfw](https://github.com/glfw/glfw)), [датасет](https://sapien.ucsd.edu/browse), планировщик движений [mplib](https://github.com/haosulab/MPlib) на Python, gym-фреймворк для обучения роботов манипуляторов [ManiSkill-Learn](https://github.com/haosulab/ManiSkill-Learn) и [Benchmark](https://github.com/haosulab/ManiSkill) для него.
Совместный проект UCSD, Stanford и SFU. На базе проекта создан обучающий курс по RL в робототехнике, по завершению которого требуется выполнить [тестовое задание](https://github.com/haosulab/CSE291-G00-SP20), где два робота-манипулятора с рабочими органами-лопатками должны подбирать предметы с пола и складывать в коробку.
### [AirSim](https://github.com/microsoft/AirSim)
Open source симулятор для автономных транспортных средств от Microsoft AI & Research. Интересен тем, что поддерживаются оба игровых движка для рендеринга - Unreal Engine и Unity(пока экспериментальная поддержка). Разработаны python-обёртки для OpenAI Gym и ROS.