49 lines
3.1 KiB
Markdown
49 lines
3.1 KiB
Markdown
|
# Начало работы с rbs_gym
|
|||
|
|
|
|||
|
|
Пакет входит в проект Robossembler. Для установки пакета необходимо произвести установку всего проекта по [инструкции](https://gitlab.com/robossembler/robossembler-ros2/-/blob/b109c97b5c093e665135179668cb2091e6708387/docs/ru/installation.md)
|
|||
|
|
|
|||
|
|
## Запуск тестовой среды
|
|||
|
|
|
|||
|
|
Для запуска тестовой среды необходимо выполнить команду
|
|||
|
|
|
|||
|
|
```sh
|
|||
|
|
ros2 launch rbs_gym test_env.launch.py base_link_name:=base_link ee_link_name:=gripper_grasp_point control_space:=task control_strategy:=effort interactive:=false
|
|||
|
|
```
|
|||
|
|
|
|||
|
|
Это продемонстрирует что все установилось и работает адекватно. Для визуализации можно воспользоваться графическим клиентом Gazebo в новом терминале:
|
|||
|
|
```sh
|
|||
|
|
ign gazebo -g
|
|||
|
|
```
|
|||
|
|
|
|||
|
|
## Запуск обучения тестовой среды
|
|||
|
|
|
|||
|
|
Запуск обучения производится следующей командой:
|
|||
|
|
|
|||
|
|
```sh
|
|||
|
|
ros2 launch rbs_gym train.launch.py base_link_name:=base_link ee_link_name:=gripper_grasp_point control_space:=task control_strategy:=effort interactive:=false
|
|||
|
|
```
|
|||
|
|
|
|||
|
|
Команда запустит обучения алгоритмом SAC. Полный перечень аргументов можно посмотреть общим флагом `--show-args` применимым ко всем файлам запуска запускаемым посредством команды `ros2 launch`.
|
|||
|
|
|
|||
|
|
```sh
|
|||
|
|
ros2 launch rbs_gym train.launch.py --show-args
|
|||
|
|
```
|
|||
|
|
|
|||
|
|
Метрики качества обучения можно наблюдать в папке `logs`, которая автоматически создастся в том месте откуда Вы запускали обучение агента. Для этого надо перейти в эту директорию и выполнить команду
|
|||
|
|
|
|||
|
|
```sh
|
|||
|
|
cd logs
|
|||
|
|
aim up
|
|||
|
|
```
|
|||
|
|
|
|||
|
|
Это выведет в консоль ссылку на веб интерфейс [Aim](https://aimstack.io/) который необходимо открыть в браузере.
|
|||
|
|
|
|||
|
|
## Модификация сцены
|
|||
|
|
|
|||
|
|
Обычно среда всегда прочно связана со сценой. Поэтому для модификации сцены часто также необходимо вносить правки и в среду
|
|||
|
|
|
|||
|
|
Сцена задается как конфигурация [`env_manager`](../about/index.ru.md) пример конфигурации для сцены можно подглядеть [тут](../../rbs_gym/rbs_gym/envs/__init__.py) для тестовой среды
|
|||
|
|
|
|||
|
|
В настоящий момент функционал активно разрабатывается в дальнейшем появится более удобный способ модификации сцены и модификации параметров среды с использованием [Hydra](https://hydra.cc/)
|
|||
|
|
|