59 lines
2.8 KiB
Python
59 lines
2.8 KiB
Python
|
"""
|
||
|
|
json_description_example
|
||
|
|
Skill description for Robossembler framework
|
||
|
|
|
||
|
|
09.12.2024 @shalenikol release 0.1
|
||
|
|
"""
|
||
|
|
import json
|
||
|
|
|
||
|
|
# Описание JSON-файла
|
||
|
|
json_description = {
|
||
|
|
"skills": [
|
||
|
|
{
|
||
|
|
"sid": "4147d1c3-54d8-40c2-968a-ddcd41f5d882", # Уникальный идентификатор навыка
|
||
|
|
"SkillPackage": {
|
||
|
|
"name": "Robossembler", # Название пакета навыков
|
||
|
|
"version": "1", # Версия пакета
|
||
|
|
"format": "1.0" # Версия формата пакета
|
||
|
|
},
|
||
|
|
"Module": {
|
||
|
|
"node_name": "lc_yolo", # Имя узла модуля
|
||
|
|
"name": "ObjectDetection", # Название модуля
|
||
|
|
"description": "Object detection skill with YOLOv8" # Описание модуля
|
||
|
|
},
|
||
|
|
"Launch": { # Параметры запуска
|
||
|
|
"executable": "od_yolo_lc.py", # Исполняемый файл
|
||
|
|
"package": "rbss_objectdetection" # Пакет, к которому принадлежит исполняемый файл
|
||
|
|
},
|
||
|
|
"BTAction": [ # Список действий дерева поведения
|
||
|
|
{
|
||
|
|
"name": "odConfigure", # Название действия
|
||
|
|
"type": "run", # Тип действия
|
||
|
|
"param": [ # Параметры действия
|
||
|
|
{
|
||
|
|
"type": "topic", # Тип параметра
|
||
|
|
"dependency": { # Зависимость параметра
|
||
|
|
"type": "topic",
|
||
|
|
"sid": "36229f1f-24a6-4b21-8afd-1a9bf9f8abc9", # Уникальный идентификатор зависимости
|
||
|
|
"topicType": "sensor_msgs/msg/Image", # Тип топика
|
||
|
|
"topicOut": "/rgbd_camera/image" # Выходной топик
|
||
|
|
}
|
||
|
|
}
|
||
|
|
],
|
||
|
|
"typeAction": "ACTION" # Тип узла в дереве поведения
|
||
|
|
}
|
||
|
|
],
|
||
|
|
"topicsOut": [ # Список выходных топиков
|
||
|
|
{
|
||
|
|
"name": "lc_yolo/object_detection", # Название выходного топика
|
||
|
|
"type": "rbs_skill_interfaces/msg/BoundBox" # Тип сообщения выходного топика
|
||
|
|
}
|
||
|
|
]
|
||
|
|
}
|
||
|
|
]
|
||
|
|
}
|
||
|
|
|
||
|
|
# Пример использования
|
||
|
|
json_string = json.dumps(json_description, indent=4)
|
||
|
|
print(json_string)
|