2024-12-11 23:22:57 +03:00
|
|
|
|
## Пример запуска симуляции (runtime) сцены с роботом
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Запустить последовательно четыре терминала и выполнить запуск 3-х launch-файлов и симулятора Gazebo:
|
|
|
|
|
Во всех терминалах выполнить предварительную настройку:
|
|
|
|
|
```sh
|
|
|
|
|
# ROS2
|
|
|
|
|
source /opt/ros/humble/setup.bash
|
|
|
|
|
# Robossembler
|
|
|
|
|
cd ~/robossembler-ws
|
|
|
|
|
source install/setup.bash
|
|
|
|
|
```
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
* 1 - запуск интерфейсной ноды с серверами навыков
|
2024-12-12 20:10:29 +03:00
|
|
|
|
```sh
|
2024-12-11 23:22:57 +03:00
|
|
|
|
ros2 launch rbs_bt_executor interface.launch.py bt_path:=src/robossembler-ros2/test_examples/bt_default
|
|
|
|
|
```
|
|
|
|
|
* 2 - запуск runtime с роботом в сцене
|
2024-12-12 20:10:29 +03:00
|
|
|
|
```sh
|
2024-12-11 23:22:57 +03:00
|
|
|
|
ros2 launch rbs_bringup rbs_bringup.launch.py
|
|
|
|
|
```
|
|
|
|
|
* 3 - запуск Gazebo (для визуализации процесса)
|
2024-12-12 20:10:29 +03:00
|
|
|
|
```sh
|
2024-12-11 23:22:57 +03:00
|
|
|
|
ign gazebo -g
|
|
|
|
|
```
|
|
|
|
|
* 4 - запуск дерева поведения
|
2024-12-12 20:10:29 +03:00
|
|
|
|
```sh
|
2024-12-11 23:22:57 +03:00
|
|
|
|
ros2 launch rbs_bt_executor rbs_bt_web.launch.py bt_path:=src/robossembler-ros2/test_examples/bt_default
|
|
|
|
|
```
|
|
|
|
|
Чтобы наблюдать сцену с движением робота, нужно перейти в окно Gazebo.
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|

|
|
|
|
|
*визуализация сцены с роботом*
|
2024-12-12 20:10:29 +03:00
|
|
|
|
|
|
|
|
|
## Пример запуска симуляции в режиме `benchmark` для оценки управления роботом через разные контроллеры
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Запустить последовательно четыре терминала и выполнить запуск 3-х launch-файлов и симулятора Gazebo:
|
|
|
|
|
Во всех терминалах выполнить предварительную настройку:
|
|
|
|
|
```sh
|
|
|
|
|
# ROS2
|
|
|
|
|
source /opt/ros/humble/setup.bash
|
|
|
|
|
# Robossembler
|
|
|
|
|
cd ~/robossembler-ws
|
|
|
|
|
source install/setup.bash
|
|
|
|
|
```
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
* 1 - запуск интерфейсной ноды в режиме `benchmark`
|
|
|
|
|
```sh
|
|
|
|
|
ros2 launch rbs_bt_executor interface.launch.py bt_path:=src/robossembler-ros2/test_examples/bt_benchmark mode:=benchmark
|
|
|
|
|
```
|
|
|
|
|
* 2 - запуск runtime с роботом в сцене
|
|
|
|
|
```sh
|
|
|
|
|
ros2 launch rbs_bringup rbs_bringup.launch.py
|
|
|
|
|
```
|
|
|
|
|
* 3 - запуск Gazebo (для визуализации процесса)
|
|
|
|
|
```sh
|
|
|
|
|
ign gazebo -g
|
|
|
|
|
```
|
|
|
|
|
* 4 - запуск дерева поведения
|
|
|
|
|
```sh
|
|
|
|
|
ros2 launch rbs_bt_executor rbs_bt_web.launch.py bt_path:=src/robossembler-ros2/test_examples/bt_benchmark
|
|
|
|
|
```
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
В терминале 1 (интерфейсная нода) будет отражаться время выполнения каждого действия:
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|

|
|
|
|
|
*пример вывода журнала*
|
2024-12-13 16:03:42 +03:00
|
|
|
|
|
|
|
|
|
## Пример запуска симуляции с записью rosbag-журнала для демонстрации в веб.
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Запустить последовательно три терминала и выполнить запуск 3-х launch-файлов.
|
|
|
|
|
Во всех терминалах выполнить предварительную настройку:
|
|
|
|
|
```sh
|
|
|
|
|
# ROS2
|
|
|
|
|
source /opt/ros/humble/setup.bash
|
|
|
|
|
# Robossembler
|
|
|
|
|
cd ~/robossembler-ws
|
|
|
|
|
source install/setup.bash
|
|
|
|
|
```
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
* 1 - запуск интерфейсной ноды
|
|
|
|
|
```sh
|
|
|
|
|
ros2 launch rbs_bt_executor interface.launch.py bt_path:=src/robossembler-ros2/test_examples/bt_rosbag
|
|
|
|
|
```
|
|
|
|
|
* 2 - запуск runtime с роботом в сцене
|
|
|
|
|
```sh
|
|
|
|
|
ros2 launch rbs_bringup rbs_bringup.launch.py
|
|
|
|
|
```
|
|
|
|
|
* 3 - запуск дерева поведения
|
|
|
|
|
```sh
|
|
|
|
|
ros2 launch rbs_bt_executor rbs_bt_web.launch.py bt_path:=src/robossembler-ros2/test_examples/bt_rosbag
|
|
|
|
|
```
|
|
|
|
|
Для визуализации можно дополнительно запустить симулятор Gazebo (терминал 4):
|
|
|
|
|
```sh
|
|
|
|
|
ign gazebo -g
|
|
|
|
|
```
|
|
|
|
|
После выполнения дерева в папке ~/robossembler-ws/rbs_testbag сохранится журнал rosbag.
|