52 lines
1.9 KiB
XML
52 lines
1.9 KiB
XML
|
<root>
|
||
|
|
<TreeNodesModel>
|
||
|
|
<Action ID="EnvStarter">
|
||
|
|
<input_port name="env_class" />
|
||
|
|
<input_port name="env_name" />
|
||
|
|
<input_port name="server_name" />
|
||
|
|
<input_port name="server_timeout" />
|
||
|
|
<output_port name="workspace" />
|
||
|
|
</Action>
|
||
|
|
|
||
|
|
<Action ID="MoveToPose">
|
||
|
|
<!-- Массив положений суставов робота-->
|
||
|
|
<!-- std::vector<double>-->
|
||
|
|
<input_port name="JointState" />
|
||
|
|
<!-- std::string название робота. Нужен для MoveIt2 -->
|
||
|
|
<input_port name="robot_name" />
|
||
|
|
<!-- Для ros2_action-->
|
||
|
|
<input_port name="cancel_timeout" />
|
||
|
|
<input_port name="server_name" />
|
||
|
|
<input_port name="server_timeout" />
|
||
|
|
</Action>
|
||
|
|
|
||
|
|
<Action ID="MoveToPose">
|
||
|
|
<!-- Непосредственно сама позиция в формате ROS2 сообщения-->
|
||
|
|
<!-- geometry_msgs::msg::Pose-->
|
||
|
|
<input_port name="pose" />
|
||
|
|
<!-- std::string название робота. Нужен для MoveIt2 -->
|
||
|
|
<input_port name="robot_name" />
|
||
|
|
<!-- Для ros2_action-->
|
||
|
|
<input_port name="cancel_timeout" />
|
||
|
|
<input_port name="server_name" />
|
||
|
|
<input_port name="server_timeout" />
|
||
|
|
</Action>
|
||
|
|
|
||
|
|
<Action ID="MoveToPoseArray">
|
||
|
|
<!-- Непосредственно сама позиция в формате ROS2 сообщения-->
|
||
|
|
<!-- geometry_msgs::msgs::PoseArray-->
|
||
|
|
<input_port name="pose_vec_in" />
|
||
|
|
<!-- Выдает вычтенную первую позицию из массива-->
|
||
|
|
<!-- geometry_msgs::msgs::PoseArray-->
|
||
|
|
<output_port name="pose_vec_out" />
|
||
|
|
<!-- std::string название робота. Нужен для MoveIt2 -->
|
||
|
|
<input_port name="robot_name" />
|
||
|
|
<!-- Для ros2_action-->
|
||
|
|
<input_port name="cancel_timeout" />
|
||
|
|
<input_port name="server_name" />
|
||
|
|
<input_port name="server_timeout" />
|
||
|
|
</Action>
|
||
|
|
|
||
|
|
</TreeNodesModel>
|
||
|
|
</root>
|