33 lines
2 KiB
Markdown
33 lines
2 KiB
Markdown
|
# Инструкция по установке фреймворка
|
|||
|
|
|
|||
|
|
Первым делом необходимо установить [ROS2 Humble](https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html). Рекомендуется минимальная установка.
|
|||
|
|
|
|||
|
|
Вторым делом надо собрать [`ros2_control`](https://github.com/ros-controls/ros2_control) из исходников из этого [форка](https://github.com/solid-sinusoid/ros2_control/tree/gz-ros2-cartesian-controllers) стоит отметить, что также существует альтернативная установка с использованием [`vsctool`](https://github.com/dirk-thomas/vcstool) который поставляется с базовыми пакетами ROS2.
|
|||
|
|
|
|||
|
|
Если устанавливать через `vcstool` тогда необходимые пакеты будут клонированы в тоже рабочее пространство, что и сам фреймворк. Сама команда будет выглядеть так
|
|||
|
|
```sh
|
|||
|
|
vcs import . < robossembler-ros2/repos/all-deps.repos
|
|||
|
|
```
|
|||
|
|
|
|||
|
|
Заодно можно выполнить команду для установки всех требуемых библиотек Python
|
|||
|
|
```shell
|
|||
|
|
pip insatll -r robossembler-ros2/repos/requirements.txt
|
|||
|
|
```
|
|||
|
|
|
|||
|
|
При этом команду надо выполнять в директории `{robossembler_ws}/src/`
|
|||
|
|
|
|||
|
|
Более четкая последовательность команд кому лень:
|
|||
|
|
```sh
|
|||
|
|
cd
|
|||
|
|
mkdir -p robossembler-ros2/src && cd robossembler-ros2
|
|||
|
|
git clone git clone https://seed.robossembler.org/z46gtVRpXaXrGQM7Fxiqu7pLy7kip.git robossembler-ros2
|
|||
|
|
# Или если вы предпочитаете radicle
|
|||
|
|
rad clone rad:z46gtVRpXaXrGQM7Fxiqu7pLy7kip
|
|||
|
|
cd src
|
|||
|
|
vcs import . < robossembler-ros2/repos/all-deps.repos
|
|||
|
|
pip insatll -r robossembler-ros2/repos/requirements.txt
|
|||
|
|
cd ..
|
|||
|
|
rosdep install --from-paths src -y --ignore-src
|
|||
|
|
colcon build --symlink-install
|
|||
|
|
```
|