update RU installation instruction to jazzy
This commit is contained in:
parent
50a97b0cbd
commit
42361d0b40
1 changed files with 61 additions and 24 deletions
|
|
@ -1,15 +1,15 @@
|
|||
# Инструкция по установке фреймворка
|
||||
|
||||
**Важно!** Совместимо только с операционной системой Ubuntu 22.04.
|
||||
**Важно!** Совместимо только с операционной системой Ubuntu 24.04.
|
||||
|
||||
Ниже приведена последовательность шагов для настройки фреймворка.
|
||||
|
||||
---
|
||||
|
||||
## Шаг 1: Установка ROS2 Humble
|
||||
## Шаг 1: Установка ROS2 Jazzy
|
||||
|
||||
Для начала установите [ROS2 Humble](https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html).
|
||||
Рекомендуется минимальная установка `ros-humble-ros-base`, а также пакет `ros-dev-tools`.
|
||||
Для начала установите [ROS2 Jazzy](https://docs.ros.org/en/jazzy/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html).
|
||||
Рекомендуется минимальная установка `ros-jazzy-ros-base`, а также пакет `ros-dev-tools`.
|
||||
|
||||
---
|
||||
|
||||
|
|
@ -17,7 +17,7 @@
|
|||
|
||||
Перед продолжением убедитесь, что среда ROS2 активирована. Для этого выполните:
|
||||
```sh
|
||||
source /opt/ros/humble/setup.bash
|
||||
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
|
||||
```
|
||||
|
||||
---
|
||||
|
|
@ -33,29 +33,14 @@ rosdep update
|
|||
```sh
|
||||
cd
|
||||
mkdir -p robossembler-ws/src && cd robossembler-ws/src
|
||||
git clone --recurse-submodules https://gitlab.com/robossembler/robossembler-ros2.git
|
||||
git clone https://gitlab.com/robossembler/robossembler-ros2.git
|
||||
```
|
||||
|
||||
Далее необходимо собрать [`ros2_control`](https://github.com/ros-controls/ros2_control) из исходников, используя этот [форк](https://github.com/solid-sinusoid/ros2_control/tree/gz-ros2-cartesian-controllers).
|
||||
Также доступна альтернатива с использованием [`vsctool`](https://github.com/dirk-thomas/vcstool), который входит в состав базовых пакетов ROS2.
|
||||
|
||||
Если вы решили использовать `vcstool`, нужные пакеты будут клонированы в тоже рабочее пространство, что и сам фреймворк. Команда для этого выглядит следующим образом:
|
||||
```sh
|
||||
vcs import . < robossembler-ros2/repos/all-deps.repos
|
||||
```
|
||||
|
||||
Вы также можете установить все необходимые библиотеки Python, выполнив команду:
|
||||
```shell
|
||||
pip install -r robossembler-ros2/repos/requirements.txt
|
||||
# Если Вы получили ошибку с установкой Shapely
|
||||
sudo apt install libgeos-dev
|
||||
```
|
||||
|
||||
> **[!ВНИМАНИЕ]**
|
||||
> Убедитесь, что у вас установлен `git lfs`. В файле `requirements.txt` указан модуль `rbs_assets_library`, который содержит большие файлы и устанавливается как Python-модуль.
|
||||
|
||||
Эти команды нужно выполнять в директории `robossembler-ws/src/`.
|
||||
|
||||
Установка зависимостей при помощи `rosdep`
|
||||
```sh
|
||||
cd ~/robossembler-ws
|
||||
|
|
@ -74,14 +59,66 @@ colcon build
|
|||
```sh
|
||||
cd
|
||||
mkdir -p robossembler-ws/src && cd robossembler-ws/src
|
||||
git clone --recurse-submodules https://gitlab.com/robossembler/robossembler-ros2.git
|
||||
git clone https://gitlab.com/robossembler/robossembler-ros2.git
|
||||
# Или, если вы предпочитаете Radicle:
|
||||
git clone --recurse-submodules https://seed.robossembler.org/z46gtVRpXaXrGQM7Fxiqu7pLy7kip.git robossembler-ros2
|
||||
git clone https://seed.robossembler.org/z46gtVRpXaXrGQM7Fxiqu7pLy7kip.git robossembler-ros2
|
||||
rad clone rad:z46gtVRpXaXrGQM7Fxiqu7pLy7kip
|
||||
|
||||
vcs import . < robossembler-ros2/repos/all-deps.repos
|
||||
pip install -r robossembler-ros2/repos/requirements.txt
|
||||
cd ..
|
||||
rosdep install --from-paths src -y --ignore-src --rosdistro ${ROS_DISTRO}
|
||||
colcon build
|
||||
```
|
||||
---
|
||||
## Установка зависимостей среды выполнения (runtime) Python
|
||||
|
||||
Для корректной работы с Python-зависимостями в проекте необходимо создать виртуальное окружение в директории с рабочим пространством (workspace).
|
||||
|
||||
### Создание виртуального окружения
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
cd ~/robossembler-ws
|
||||
sudo apt update && sudo apt install -y python3-virtualenv
|
||||
virtualenv -p python3 .venv
|
||||
```
|
||||
|
||||
После этого создается виртуальное окружение `.venv` в рабочем пространстве. Чтобы исключить его из сборки colcon, создадим файл `COLCON_IGNORE`:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
touch .venv/COLCON_IGNORE
|
||||
```
|
||||
|
||||
### Использование виртуального окружения
|
||||
|
||||
Для установки пакетов в виртуальное окружение его необходимо активировать:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
source .venv/bin/activate
|
||||
```
|
||||
|
||||
После активации можно устанавливать зависимости из файла `requirements.txt`:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
pip install -r src/robossembler-ros2/repos/requirements.txt
|
||||
```
|
||||
|
||||
Чтобы обеспечить доступ к установленным в виртуальное окружение библиотекам, необходимо добавить путь к ним в переменную окружения `PYTHONPATH`:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:$HOME/robossembler-ws/.venv/lib/python3.12/site-packages
|
||||
```
|
||||
|
||||
Для автоматического применения этого пути при каждом запуске терминала рекомендуется добавить эту строку в файл `~/.bashrc`:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
echo 'export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:$HOME/robossembler-ws/.venv/lib/python3.12/site-packages' >> ~/.bashrc
|
||||
source ~/.bashrc
|
||||
```
|
||||
|
||||
### Отключение виртуального окружения перед сборкой
|
||||
|
||||
При сборке проекта colcon использует глобальные Python-библиотеки, поэтому перед сборкой необходимо деактивировать виртуальное окружение:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
deactivate
|
||||
```
|
||||
|
|
|
|||
Loading…
Add table
Add a link
Reference in a new issue