robossembler/runtime
7
0
Fork 0
Code Issues 4 Pull requests Projects Releases Packages Wiki Activity Actions

Update Node Interfaces Spec for BT Builder

Browse source
This commit is contained in:
Igor Brylyov 2024-02-19 10:49:40 +00:00
parent e6623c3812
commit 5002c57b06
1 changed files with 10 additions and 5 deletions
Download patch file Download diff file Expand all files Collapse all files

15
rbs_bt_executor/bt_trees/nodes_interfaces/general.xml
View file

@ -8,21 +8,26 @@
<output_port name="workspace" />
</Action>
<Action ID="MoveToPose">
<!-- Массив положений суставов робота-->
<Action ID="MoveToJointState">
<!-- Массив положений суставов робота, целевое состояние -->
<!-- std::vector<double>-->
<input_port name="JointState" />
<!-- std::string название робота. Нужен для MoveIt2 -->
<input_port name="robot_name" />
<!-- Для ros2_action-->
<!-- Параметры ros2_action (скрывать от пользователя по умолчанию) -->
<!-- Время необходимое для выполнения действия -->
<!-- По умолчанию: 2 sec -->
<input_port name="cancel_timeout" />
<!-- Имя Action server, по умолчанию -->
<!-- По умолчанию: '/move_topose' -->
<input_port name="server_name" />
<!-- Время, в течение которого Action Client будет ожидать ответа Action Server -->
<!-- По умолчанию: 1 sec -->
<input_port name="server_timeout" />
</Action>
<Action ID="MoveToPose">
<!-- Непосредственно сама позиция в формате ROS2 сообщения-->
<!-- geometry_msgs::msg::Pose-->
<!-- geometry_msgs::msg::Pose - целевая позиция конечного звена -->
<input_port name="pose" />
<!-- std::string название робота. Нужен для MoveIt2 -->
<input_port name="robot_name" />