🔧 Delete robot 1 and add config for robot 2
This commit is contained in:
parent
6d712ca4c1
commit
e8cd58256b
39 changed files with 1062 additions and 990 deletions
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@ -1,30 +0,0 @@
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cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
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project(rasms_description)
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# Default to C99
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if(NOT CMAKE_C_STANDARD)
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set(CMAKE_C_STANDARD 99)
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endif()
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# Default to C++14
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if(NOT CMAKE_CXX_STANDARD)
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set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
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endif()
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if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
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add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
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endif()
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# find dependencies
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find_package(ament_cmake REQUIRED)
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# uncomment the following section in order to fill in
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# further dependencies manually.
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# find_package(<dependency> REQUIRED)
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# Install launch files.
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install(DIRECTORY urdf DESTINATION share/${PROJECT_NAME})
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install(DIRECTORY meshes DESTINATION share/${PROJECT_NAME})
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install(DIRECTORY config DESTINATION share/${PROJECT_NAME})
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ament_environment_hooks("${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/${PROJECT_NAME}.dsv")
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ament_package()
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@ -1 +0,0 @@
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controller_joint_names: ['', 'Joint1', 'Joint3', 'Joint4', 'Joint5', 'Joint6', 'Joint7', ]
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Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
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@ -1 +0,0 @@
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prepend-non-duplicate;GAZEBO_MODEL_PATH;share
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@ -1,71 +0,0 @@
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<?xml version="1.0"?>
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<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
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<xacro:macro name="rasms_gazebo">
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<xacro:property name="gravity_disable" value="true" />
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<!-- ros_control-plugin -->
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<gazebo>
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<plugin name="gazebo_ros2_control" filename="libgazebo_ros2_control.so">
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<robot_sim_type>gazebo_ros2_control/GazeboSystem</robot_sim_type>
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<parameters>$(find rasms_moveit_config)/config/rasms_controllers.yml</parameters>
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</plugin>
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</gazebo>
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<!-- link 0 -->
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<gazebo reference="base">
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<mu1>0.2</mu1>
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<mu2>0.2</mu2>
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<material>Gazebo/White</material>
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<turnGravityOff>gravity_disable</turnGravityOff>
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</gazebo>
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<!-- link 1 -->
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<gazebo reference="link1">
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<mu1>0.2</mu1>
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||||||
<mu2>0.2</mu2>
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<material>Gazebo/White</material>
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||||||
<turnGravityOff>gravity_disable</turnGravityOff>
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</gazebo>
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||||||
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<!-- link 2 -->
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<gazebo reference="link2">
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<mu1>0.2</mu1>
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||||||
<mu2>0.2</mu2>
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||||||
<material>Gazebo/White</material>
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||||||
<turnGravityOff>gravity_disable</turnGravityOff>
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</gazebo>
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||||||
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<!-- link 3 -->
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<gazebo reference="link3">
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||||||
<mu1>0.2</mu1>
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||||||
<mu2>0.2</mu2>
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||||||
<material>Gazebo/White</material>
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<turnGravityOff>gravity_disable</turnGravityOff>
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</gazebo>
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||||||
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<!-- link 4 -->
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<gazebo reference="link4">
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<mu1>0.2</mu1>
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||||||
<mu2>0.2</mu2>
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||||||
<material>Gazebo/White</material>
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<turnGravityOff>gravity_disable</turnGravityOff>
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||||||
</gazebo>
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||||||
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<!-- link 5 -->
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||||||
<gazebo reference="link5">
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<mu1>0.2</mu1>
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||||||
<mu2>0.2</mu2>
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<material>Gazebo/White</material>
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<turnGravityOff>gravity_disable</turnGravityOff>
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</gazebo>
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||||||
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<!-- link 6 -->
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||||||
<gazebo reference="link6">
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||||||
<mu1>0.2</mu1>
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||||||
<mu2>0.2</mu2>
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||||||
<material>Gazebo/White</material>
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||||||
<turnGravityOff>gravity_disable</turnGravityOff>
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</gazebo>
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</xacro:macro>
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</robot>
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@ -1,395 +0,0 @@
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<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
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<!-- This URDF was automatically created by SolidWorks to URDF Exporter! Originally created by Stephen Brawner (brawner@gmail.com)
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||||||
Commit Version: 1.6.0-1-g15f4949 Build Version: 1.6.7594.29634
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||||||
For more information, please see http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter -->
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<robot
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name="rasms">
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<link
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||||||
name="base">
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<inertial>
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<origin
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xyz="-0.00033212 0.00010743 -0.036421"
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rpy="0 0 0" />
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||||||
<mass
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||||||
value="1.3101" />
|
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||||||
<inertia
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ixx="0.0025958"
|
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||||||
ixy="9.7863E-07"
|
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||||||
ixz="-1.4731E-05"
|
|
||||||
iyy="0.0023883"
|
|
||||||
iyz="5.8191E-07"
|
|
||||||
izz="0.0043068" />
|
|
||||||
</inertial>
|
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||||||
<visual>
|
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||||||
<origin
|
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||||||
xyz="0 0 0"
|
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||||||
rpy="0 0 0" />
|
|
||||||
<geometry>
|
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||||||
<mesh
|
|
||||||
filename="package://rasms_description/meshes/base.STL" />
|
|
||||||
</geometry>
|
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||||||
<material
|
|
||||||
name="rasms_color">
|
|
||||||
<color
|
|
||||||
rgba="0.79216 0.81961 0.93333 1" />
|
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||||||
</material>
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||||||
</visual>
|
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||||||
<collision>
|
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<origin
|
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||||||
xyz="0 0 0"
|
|
||||||
rpy="0 0 0" />
|
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||||||
<geometry>
|
|
||||||
<mesh
|
|
||||||
filename="package://rasms_description/meshes/base.STL" />
|
|
||||||
</geometry>
|
|
||||||
</collision>
|
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||||||
</link>
|
|
||||||
<link
|
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||||||
name="link1">
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||||||
<inertial>
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||||||
<origin
|
|
||||||
xyz="0.080526 -0.028752 -0.00018483"
|
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|
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<mass
|
|
||||||
value="0.52648" />
|
|
||||||
<inertia
|
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|
|
||||||
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|
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||||||
ixz="2.2864E-07"
|
|
||||||
iyy="0.00076496"
|
|
||||||
iyz="6.2982E-08"
|
|
||||||
izz="0.00075521" />
|
|
||||||
</inertial>
|
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||||||
<visual>
|
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||||||
<origin
|
|
||||||
xyz="0 0 0"
|
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||||||
rpy="0 0 0" />
|
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||||||
<geometry>
|
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||||||
<mesh
|
|
||||||
filename="package://rasms_description/meshes/link1.STL" />
|
|
||||||
</geometry>
|
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||||||
<material
|
|
||||||
name="rasms_color">
|
|
||||||
<color
|
|
||||||
rgba="0.79216 0.81961 0.93333 1" />
|
|
||||||
</material>
|
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||||||
</visual>
|
|
||||||
<collision>
|
|
||||||
<origin
|
|
||||||
xyz="0 0 0"
|
|
||||||
rpy="0 0 0" />
|
|
||||||
<geometry>
|
|
||||||
<mesh
|
|
||||||
filename="package://rasms_description/meshes/link1.STL" />
|
|
||||||
</geometry>
|
|
||||||
</collision>
|
|
||||||
</link>
|
|
||||||
<joint
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|
||||||
name="joint1"
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|
||||||
type="revolute">
|
|
||||||
<origin
|
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xyz="0 0 0"
|
|
||||||
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|
|
||||||
<parent
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||||||
link="base" />
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||||||
<child
|
|
||||||
link="link1" />
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||||||
<axis
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||||||
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|
|
||||||
<limit
|
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||||||
lower="-3.1416"
|
|
||||||
upper="3.1416"
|
|
||||||
effort="0"
|
|
||||||
velocity="0" />
|
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||||||
</joint>
|
|
||||||
<link
|
|
||||||
name="link2">
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|
||||||
<inertial>
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||||||
<origin
|
|
||||||
xyz="0.025632 0.0098422 6.3301E-05"
|
|
||||||
rpy="0 0 0" />
|
|
||||||
<mass
|
|
||||||
value="0.46645" />
|
|
||||||
<inertia
|
|
||||||
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|
|
||||||
ixy="6.3961E-06"
|
|
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ixz="4.0548E-08"
|
|
||||||
iyy="0.00025015"
|
|
||||||
iyz="-9.5727E-08"
|
|
||||||
izz="0.00026486" />
|
|
||||||
</inertial>
|
|
||||||
<visual>
|
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||||||
<origin
|
|
||||||
xyz="0 0 0"
|
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||||||
rpy="0 0 0" />
|
|
||||||
<geometry>
|
|
||||||
<mesh
|
|
||||||
filename="package://rasms_description/meshes/link2.STL" />
|
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||||||
</geometry>
|
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||||||
<material
|
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||||||
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|
|
||||||
<color
|
|
||||||
rgba="0.79216 0.81961 0.93333 1" />
|
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||||||
</material>
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||||||
</visual>
|
|
||||||
<collision>
|
|
||||||
<origin
|
|
||||||
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|
|
||||||
rpy="0 0 0" />
|
|
||||||
<geometry>
|
|
||||||
<mesh
|
|
||||||
filename="package://rasms_description/meshes/link2.STL" />
|
|
||||||
</geometry>
|
|
||||||
</collision>
|
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||||||
</link>
|
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||||||
<joint
|
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||||||
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|
||||||
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|
|
||||||
<origin
|
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|
|
||||||
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|
|
||||||
<parent
|
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|
|
||||||
<child
|
|
||||||
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|
|
||||||
<axis
|
|
||||||
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|
|
||||||
<limit
|
|
||||||
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|
|
||||||
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|
|
||||||
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|
|
||||||
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|
|
||||||
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|
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||||||
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|
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|
|
||||||
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||||||
<origin
|
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||||||
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|
|
||||||
rpy="0 0 0" />
|
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||||||
<mass
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|
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|
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|
|
||||||
iyz="6.0984E-08"
|
|
||||||
izz="0.0008604" />
|
|
||||||
</inertial>
|
|
||||||
<visual>
|
|
||||||
<origin
|
|
||||||
xyz="0 0 0"
|
|
||||||
rpy="0 0 0" />
|
|
||||||
<geometry>
|
|
||||||
<mesh
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||||||
filename="package://rasms_description/meshes/link3.STL" />
|
|
||||||
</geometry>
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<material
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<color
|
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||||||
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|
|
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</material>
|
|
||||||
</visual>
|
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||||||
<collision>
|
|
||||||
<origin
|
|
||||||
xyz="0 0 0"
|
|
||||||
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|
|
||||||
<geometry>
|
|
||||||
<mesh
|
|
||||||
filename="package://rasms_description/meshes/link3.STL" />
|
|
||||||
</geometry>
|
|
||||||
</collision>
|
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</link>
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||||||
<joint
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||||||
type="continuous">
|
|
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<origin
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|
|
||||||
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|
|
||||||
<parent
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|
|
||||||
<child
|
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|
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<axis
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|
|
||||||
<limit
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|
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||||||
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|
|
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|
|
||||||
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|
|
||||||
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|
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<link
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|
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<origin
|
|
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|
|
||||||
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|
|
||||||
<mass
|
|
||||||
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|
|
||||||
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|
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|
|
||||||
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|
|
||||||
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|
|
||||||
iyy="0.00025015"
|
|
||||||
iyz="-2.0152E-07"
|
|
||||||
izz="0.00026486" />
|
|
||||||
</inertial>
|
|
||||||
<visual>
|
|
||||||
<origin
|
|
||||||
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|
|
||||||
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|
|
||||||
<geometry>
|
|
||||||
<mesh
|
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||||||
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|
|
||||||
</geometry>
|
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||||||
<material
|
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||||||
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|
|
||||||
<color
|
|
||||||
rgba="0.79216 0.81961 0.93333 1" />
|
|
||||||
</material>
|
|
||||||
</visual>
|
|
||||||
<collision>
|
|
||||||
<origin
|
|
||||||
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|
|
||||||
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|
|
||||||
<geometry>
|
|
||||||
<mesh
|
|
||||||
filename="package://rasms_description/meshes/link4.STL" />
|
|
||||||
</geometry>
|
|
||||||
</collision>
|
|
||||||
</link>
|
|
||||||
<joint
|
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||||||
name="joint4"
|
|
||||||
type="continuous">
|
|
||||||
<origin
|
|
||||||
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|
|
||||||
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|
|
||||||
<parent
|
|
||||||
link="link3" />
|
|
||||||
<child
|
|
||||||
link="link4" />
|
|
||||||
<axis
|
|
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|
|
||||||
<limit
|
|
||||||
lower="-2.0944"
|
|
||||||
upper="2.0944"
|
|
||||||
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|
|
||||||
velocity="0" />
|
|
||||||
</joint>
|
|
||||||
<link
|
|
||||||
name="link5">
|
|
||||||
<inertial>
|
|
||||||
<origin
|
|
||||||
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|
|
||||||
rpy="0 0 0" />
|
|
||||||
<mass
|
|
||||||
value="0.70817" />
|
|
||||||
<inertia
|
|
||||||
ixx="0.00048214"
|
|
||||||
ixy="3.6229E-05"
|
|
||||||
ixz="4.9555E-07"
|
|
||||||
iyy="0.00086485"
|
|
||||||
iyz="6.0984E-08"
|
|
||||||
izz="0.0008604" />
|
|
||||||
</inertial>
|
|
||||||
<visual>
|
|
||||||
<origin
|
|
||||||
xyz="0 0 0"
|
|
||||||
rpy="0 0 0" />
|
|
||||||
<geometry>
|
|
||||||
<mesh
|
|
||||||
filename="package://rasms_description/meshes/link5.STL" />
|
|
||||||
</geometry>
|
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<joint
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<origin
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|
||||||
link="link5" />
|
|
||||||
<axis
|
|
||||||
xyz="1 0 0" />
|
|
||||||
<limit
|
|
||||||
lower="-2.0944"
|
|
||||||
upper="2.0944"
|
|
||||||
effort="0"
|
|
||||||
velocity="0" />
|
|
||||||
</joint>
|
|
||||||
<link
|
|
||||||
name="link6">
|
|
||||||
<inertial>
|
|
||||||
<origin
|
|
||||||
xyz="0.033705 0.010795 0.00015348"
|
|
||||||
rpy="0 0 0" />
|
|
||||||
<mass
|
|
||||||
value="0.59936" />
|
|
||||||
<inertia
|
|
||||||
ixx="0.00035851"
|
|
||||||
ixy="5.7985E-06"
|
|
||||||
ixz="7.8497E-08"
|
|
||||||
iyy="0.00028631"
|
|
||||||
iyz="-1.8291E-07"
|
|
||||||
izz="0.00029514" />
|
|
||||||
</inertial>
|
|
||||||
<visual>
|
|
||||||
<origin
|
|
||||||
xyz="0 0 0"
|
|
||||||
rpy="0 0 0" />
|
|
||||||
<geometry>
|
|
||||||
<mesh
|
|
||||||
filename="package://rasms_description/meshes/link6.stl" />
|
|
||||||
</geometry>
|
|
||||||
<material
|
|
||||||
name="rasms_color">
|
|
||||||
<color
|
|
||||||
rgba="0.79216 0.81961 0.93333 1" />
|
|
||||||
</material>
|
|
||||||
</visual>
|
|
||||||
<collision>
|
|
||||||
<origin
|
|
||||||
xyz="0 0 0"
|
|
||||||
rpy="0 0 0" />
|
|
||||||
<geometry>
|
|
||||||
<mesh
|
|
||||||
filename="package://rasms_description/meshes/link6.stl" />
|
|
||||||
</geometry>
|
|
||||||
</collision>
|
|
||||||
</link>
|
|
||||||
<joint
|
|
||||||
name="joint6"
|
|
||||||
type="revolute">
|
|
||||||
<origin
|
|
||||||
xyz="0.14438 0 0"
|
|
||||||
rpy="0 0 0" />
|
|
||||||
<parent
|
|
||||||
link="link5" />
|
|
||||||
<child
|
|
||||||
link="link6" />
|
|
||||||
<axis
|
|
||||||
xyz="0 1 0" />
|
|
||||||
<limit
|
|
||||||
lower="-2.0944"
|
|
||||||
upper="2.0944"
|
|
||||||
effort="0"
|
|
||||||
velocity="0" />
|
|
||||||
</joint>
|
|
||||||
<link name="tool0"/>
|
|
||||||
<joint name="to_tool0" type="fixed">
|
|
||||||
<parent link="link6"/>
|
|
||||||
<child link="tool0"/>
|
|
||||||
<origin xyz="0.101 0 0" rpy="0 1.5708 0"/>
|
|
||||||
</joint>
|
|
||||||
<xacro:rasms_hi/>
|
|
||||||
<xacro:rasms_gazebo/>
|
|
||||||
</robot>
|
|
||||||
39
rasmt_support/CMakeLists.txt
Normal file
39
rasmt_support/CMakeLists.txt
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,39 @@
|
||||||
|
cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
|
||||||
|
project(rasmt_support)
|
||||||
|
|
||||||
|
# Default to C99
|
||||||
|
if(NOT CMAKE_C_STANDARD)
|
||||||
|
set(CMAKE_C_STANDARD 99)
|
||||||
|
endif()
|
||||||
|
|
||||||
|
# Default to C++14
|
||||||
|
if(NOT CMAKE_CXX_STANDARD)
|
||||||
|
set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
|
||||||
|
endif()
|
||||||
|
|
||||||
|
if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
|
||||||
|
add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
|
||||||
|
endif()
|
||||||
|
|
||||||
|
# find dependencies
|
||||||
|
find_package(ament_cmake REQUIRED)
|
||||||
|
find_package(urdf REQUIRED)
|
||||||
|
find_package(xacro REQUIRED)
|
||||||
|
|
||||||
|
if(BUILD_TESTING)
|
||||||
|
find_package(ament_lint_auto REQUIRED)
|
||||||
|
# the following line skips the linter which checks for copyrights
|
||||||
|
# uncomment the line when a copyright and license is not present in all source files
|
||||||
|
#set(ament_cmake_copyright_FOUND TRUE)
|
||||||
|
# the following line skips cpplint (only works in a git repo)
|
||||||
|
# uncomment the line when this package is not in a git repo
|
||||||
|
#set(ament_cmake_cpplint_FOUND TRUE)
|
||||||
|
ament_lint_auto_find_test_dependencies()
|
||||||
|
endif()
|
||||||
|
|
||||||
|
install(DIRECTORY urdf DESTINATION share/${PROJECT_NAME})
|
||||||
|
install(DIRECTORY meshes DESTINATION share/${PROJECT_NAME})
|
||||||
|
install(DIRECTORY config DESTINATION share/${PROJECT_NAME})
|
||||||
|
install(DIRECTORY launch DESTINATION share/${PROJECT_NAME})
|
||||||
|
|
||||||
|
ament_package()
|
||||||
|
|
@ -42,70 +42,29 @@ Visualization Manager:
|
||||||
Plane Cell Count: 10
|
Plane Cell Count: 10
|
||||||
Reference Frame: <Fixed Frame>
|
Reference Frame: <Fixed Frame>
|
||||||
Value: true
|
Value: true
|
||||||
- Class: moveit_rviz_plugin/PlanningScene
|
- Alpha: 1
|
||||||
|
Class: rviz_default_plugins/RobotModel
|
||||||
|
Collision Enabled: false
|
||||||
|
Description File: ""
|
||||||
|
Description Source: Topic
|
||||||
|
Description Topic:
|
||||||
|
Depth: 5
|
||||||
|
Durability Policy: Volatile
|
||||||
|
History Policy: Keep Last
|
||||||
|
Reliability Policy: Reliable
|
||||||
|
Value: /robot_description
|
||||||
Enabled: true
|
Enabled: true
|
||||||
Move Group Namespace: ""
|
Links:
|
||||||
Name: PlanningScene
|
All Links Enabled: true
|
||||||
Planning Scene Topic: /monitored_planning_scene
|
Expand Joint Details: false
|
||||||
Robot Description: robot_description
|
Expand Link Details: false
|
||||||
Scene Geometry:
|
Expand Tree: false
|
||||||
Scene Alpha: 0.8999999761581421
|
Link Tree Style: ""
|
||||||
Scene Color: 50; 230; 50
|
Name: RobotModel
|
||||||
Scene Display Time: 0.009999999776482582
|
TF Prefix: ""
|
||||||
Show Scene Geometry: true
|
Update Interval: 0
|
||||||
Voxel Coloring: Z-Axis
|
|
||||||
Voxel Rendering: Occupied Voxels
|
|
||||||
Scene Robot:
|
|
||||||
Attached Body Color: 150; 50; 150
|
|
||||||
Links:
|
|
||||||
All Links Enabled: true
|
|
||||||
Expand Joint Details: false
|
|
||||||
Expand Link Details: false
|
|
||||||
Expand Tree: false
|
|
||||||
Link Tree Style: Links in Alphabetic Order
|
|
||||||
base:
|
|
||||||
Alpha: 1
|
|
||||||
Show Axes: false
|
|
||||||
Show Trail: false
|
|
||||||
Value: true
|
|
||||||
link1:
|
|
||||||
Alpha: 1
|
|
||||||
Show Axes: false
|
|
||||||
Show Trail: false
|
|
||||||
Value: true
|
|
||||||
link2:
|
|
||||||
Alpha: 1
|
|
||||||
Show Axes: false
|
|
||||||
Show Trail: false
|
|
||||||
Value: true
|
|
||||||
link3:
|
|
||||||
Alpha: 1
|
|
||||||
Show Axes: false
|
|
||||||
Show Trail: false
|
|
||||||
Value: true
|
|
||||||
link4:
|
|
||||||
Alpha: 1
|
|
||||||
Show Axes: false
|
|
||||||
Show Trail: false
|
|
||||||
Value: true
|
|
||||||
link5:
|
|
||||||
Alpha: 1
|
|
||||||
Show Axes: false
|
|
||||||
Show Trail: false
|
|
||||||
Value: true
|
|
||||||
link6:
|
|
||||||
Alpha: 1
|
|
||||||
Show Axes: false
|
|
||||||
Show Trail: false
|
|
||||||
Value: true
|
|
||||||
world:
|
|
||||||
Alpha: 1
|
|
||||||
Show Axes: false
|
|
||||||
Show Trail: false
|
|
||||||
Robot Alpha: 1
|
|
||||||
Show Robot Collision: false
|
|
||||||
Show Robot Visual: true
|
|
||||||
Value: true
|
Value: true
|
||||||
|
Visual Enabled: true
|
||||||
Enabled: true
|
Enabled: true
|
||||||
Global Options:
|
Global Options:
|
||||||
Background Color: 48; 48; 48
|
Background Color: 48; 48; 48
|
||||||
|
|
@ -164,10 +123,10 @@ Visualization Manager:
|
||||||
Invert Z Axis: false
|
Invert Z Axis: false
|
||||||
Name: Current View
|
Name: Current View
|
||||||
Near Clip Distance: 0.009999999776482582
|
Near Clip Distance: 0.009999999776482582
|
||||||
Pitch: 0.7903980612754822
|
Pitch: 0.680398166179657
|
||||||
Target Frame: <Fixed Frame>
|
Target Frame: <Fixed Frame>
|
||||||
Value: Orbit (rviz)
|
Value: Orbit (rviz)
|
||||||
Yaw: 5.348577976226807
|
Yaw: 5.493580341339111
|
||||||
Saved: ~
|
Saved: ~
|
||||||
Window Geometry:
|
Window Geometry:
|
||||||
Displays:
|
Displays:
|
||||||
21
rasmt_support/config/rasmt_hand_controllers.yaml
Normal file
21
rasmt_support/config/rasmt_hand_controllers.yaml
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,21 @@
|
||||||
|
controller_manager:
|
||||||
|
ros__parameters:
|
||||||
|
update_rate: 1000 # Hz
|
||||||
|
|
||||||
|
joint_state_broadcaster:
|
||||||
|
type: joint_state_broadcaster/JointStateBroadcaster
|
||||||
|
|
||||||
|
hand_position_trajectory_controller:
|
||||||
|
type: joint_trajectory_controller/JointTrajectoryController
|
||||||
|
|
||||||
|
hand_position_trajectory_controller:
|
||||||
|
ros__parameters:
|
||||||
|
joints:
|
||||||
|
- rasmt_Slide_1
|
||||||
|
- rasmt_Slide_2
|
||||||
|
command_interfaces:
|
||||||
|
- position
|
||||||
|
state_interfaces:
|
||||||
|
- position
|
||||||
|
state_publish_rate: 50.0
|
||||||
|
action_monitor_rate: 20.0
|
||||||
25
rasmt_support/config/rasmt_single_controllers.yaml
Normal file
25
rasmt_support/config/rasmt_single_controllers.yaml
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,25 @@
|
||||||
|
controller_manager:
|
||||||
|
ros__parameters:
|
||||||
|
update_rate: 1000 # Hz
|
||||||
|
|
||||||
|
joint_state_broadcaster:
|
||||||
|
type: joint_state_broadcaster/JointStateBroadcaster
|
||||||
|
|
||||||
|
position_trajectory_controller:
|
||||||
|
type: joint_trajectory_controller/JointTrajectoryController
|
||||||
|
|
||||||
|
position_trajectory_controller:
|
||||||
|
ros__parameters:
|
||||||
|
joints:
|
||||||
|
- rasmt_Rot_Z_1
|
||||||
|
- rasmt_Rot_Y_1
|
||||||
|
- rasmt_Rot_Z_2
|
||||||
|
- rasmt_Rot_Y_2
|
||||||
|
- rasmt_Rot_Z_3
|
||||||
|
- rasmt_Rot_Y_4
|
||||||
|
command_interfaces:
|
||||||
|
- position
|
||||||
|
state_interfaces:
|
||||||
|
- position
|
||||||
|
state_publish_rate: 50.0
|
||||||
|
action_monitor_rate: 20.0
|
||||||
54
rasmt_support/launch/gazebo.launch.py
Normal file
54
rasmt_support/launch/gazebo.launch.py
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,54 @@
|
||||||
|
from launch.launch_description import LaunchDescription
|
||||||
|
from launch.actions import IncludeLaunchDescription, DeclareLaunchArgument
|
||||||
|
from launch.substitutions import PathJoinSubstitution, LaunchConfiguration, FindExecutable, Command
|
||||||
|
from launch_ros.substitutions import FindPackageShare
|
||||||
|
from launch_ros.actions import Node
|
||||||
|
from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource
|
||||||
|
import xacro
|
||||||
|
import os
|
||||||
|
from ament_index_python import get_package_share_directory
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
def generate_launch_description():
|
||||||
|
|
||||||
|
# Launch Gazebo
|
||||||
|
gazebo = IncludeLaunchDescription(
|
||||||
|
PythonLaunchDescriptionSource(
|
||||||
|
PathJoinSubstitution([
|
||||||
|
FindPackageShare("gazebo_ros"),
|
||||||
|
"launch",
|
||||||
|
"gazebo.launch.py"
|
||||||
|
])
|
||||||
|
)
|
||||||
|
)
|
||||||
|
xacro_file = os.path.join(get_package_share_directory("rasmt_support"),"urdf/","rasmt.xacro")
|
||||||
|
# get error if xacro file if missing
|
||||||
|
assert os.path.exists(xacro_file), "The xacro file of rasmt.xacro doesnt exist"+str(xacro_file)
|
||||||
|
|
||||||
|
sdf_file = os.path.join(get_package_share_directory("rasmt_support"),"urdf/","cube5x.sdf")
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
spawn_entity = Node(
|
||||||
|
package="gazebo_ros",
|
||||||
|
executable="spawn_entity.py",
|
||||||
|
arguments=[
|
||||||
|
"-file", xacro_file,
|
||||||
|
"-entity", "rasmt"
|
||||||
|
],
|
||||||
|
output="screen"
|
||||||
|
)
|
||||||
|
cube_spawn = Node(
|
||||||
|
package="gazebo_ros",
|
||||||
|
executable="spawn_entity.py",
|
||||||
|
arguments=[
|
||||||
|
"-file", sdf_file,
|
||||||
|
"-entity", "cube_station"
|
||||||
|
]
|
||||||
|
)
|
||||||
|
|
||||||
|
return LaunchDescription(
|
||||||
|
[
|
||||||
|
gazebo,
|
||||||
|
spawn_entity,
|
||||||
|
#cube_spawn
|
||||||
|
])
|
||||||
77
rasmt_support/launch/rviz.launch.py
Normal file
77
rasmt_support/launch/rviz.launch.py
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,77 @@
|
||||||
|
from multiprocessing import context
|
||||||
|
from webbrowser import get
|
||||||
|
from launch.actions.declare_launch_argument import DeclareLaunchArgument
|
||||||
|
from launch.launch_description import LaunchDescription
|
||||||
|
#from launch.substitutions.launch_configuration import LaunchConfiguration
|
||||||
|
from launch_ros.actions import Node
|
||||||
|
import xacro
|
||||||
|
import os
|
||||||
|
from ament_index_python import get_package_share_directory
|
||||||
|
|
||||||
|
def generate_launch_description():
|
||||||
|
|
||||||
|
launch_args = []
|
||||||
|
launch_args.append(
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument(
|
||||||
|
name="grip",
|
||||||
|
default_value="true",
|
||||||
|
description="On or OFF gripper for launch"
|
||||||
|
)
|
||||||
|
)
|
||||||
|
launch_args.append(
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument(
|
||||||
|
name="sim",
|
||||||
|
default_value="true",
|
||||||
|
description="On or OFF simulation"
|
||||||
|
)
|
||||||
|
)
|
||||||
|
launch_args.append(
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument(
|
||||||
|
name="robot_name",
|
||||||
|
default_value="rasmt",
|
||||||
|
description="Robot name"
|
||||||
|
)
|
||||||
|
)
|
||||||
|
|
||||||
|
# For convert LaunchConfiguration to string
|
||||||
|
# grip = LaunchConfiguration("grip").perform(context)
|
||||||
|
|
||||||
|
# get xacro file path
|
||||||
|
xacro_file = os.path.join(get_package_share_directory("rasmt_support"),"urdf/","rasmt.xacro")
|
||||||
|
# get error if xacro file if missing
|
||||||
|
assert os.path.exists(xacro_file), "The xacro file of neptun_description doesnt exist"+str(xacro_file)
|
||||||
|
# parse xacro file from file with arguments
|
||||||
|
robot_description = xacro.process_file(xacro_file, mappings={'grip':"true",'sim':"false",'robot_name':"rasmt"})
|
||||||
|
# convert file to xml format
|
||||||
|
robot_description_content = robot_description.toxml()
|
||||||
|
|
||||||
|
rviz_config_file = os.path.join(get_package_share_directory("rasmt_support"),"config/","rasmt.rviz")
|
||||||
|
rviz = Node(
|
||||||
|
package="rviz2",
|
||||||
|
executable="rviz2",
|
||||||
|
parameters=[{'robot_description': robot_description_content}],
|
||||||
|
arguments=[
|
||||||
|
'-d', rviz_config_file
|
||||||
|
]
|
||||||
|
)
|
||||||
|
robot_state_publisher = Node(
|
||||||
|
package="robot_state_publisher",
|
||||||
|
executable="robot_state_publisher",
|
||||||
|
output="screen",
|
||||||
|
parameters=[{'robot_description': robot_description_content}]
|
||||||
|
)
|
||||||
|
joint_state_publisher =Node(
|
||||||
|
package="joint_state_publisher_gui",
|
||||||
|
executable="joint_state_publisher_gui",
|
||||||
|
output="log",
|
||||||
|
arguments=["--ros-args"],
|
||||||
|
)
|
||||||
|
|
||||||
|
launch_nodes = []
|
||||||
|
launch_nodes.append(rviz)
|
||||||
|
launch_nodes.append(robot_state_publisher)
|
||||||
|
launch_nodes.append(joint_state_publisher)
|
||||||
|
#launch_nodes.add_action(launch_args)
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
return LaunchDescription(launch_nodes)
|
||||||
BIN
rasmt_support/meshes/collision/Base_Link.STL
Normal file
BIN
rasmt_support/meshes/collision/Base_Link.STL
Normal file
Binary file not shown.
BIN
rasmt_support/meshes/collision/Dock_Link.STL
Normal file
BIN
rasmt_support/meshes/collision/Dock_Link.STL
Normal file
Binary file not shown.
BIN
rasmt_support/meshes/collision/Fork_1.STL
Normal file
BIN
rasmt_support/meshes/collision/Fork_1.STL
Normal file
Binary file not shown.
BIN
rasmt_support/meshes/collision/Fork_2.STL
Normal file
BIN
rasmt_support/meshes/collision/Fork_2.STL
Normal file
Binary file not shown.
BIN
rasmt_support/meshes/collision/Fork_3.STL
Normal file
BIN
rasmt_support/meshes/collision/Fork_3.STL
Normal file
Binary file not shown.
BIN
rasmt_support/meshes/collision/Grip_Body.STL
Normal file
BIN
rasmt_support/meshes/collision/Grip_Body.STL
Normal file
Binary file not shown.
BIN
rasmt_support/meshes/collision/Grip_L.STL
Normal file
BIN
rasmt_support/meshes/collision/Grip_L.STL
Normal file
Binary file not shown.
BIN
rasmt_support/meshes/collision/Grip_R.STL
Normal file
BIN
rasmt_support/meshes/collision/Grip_R.STL
Normal file
Binary file not shown.
BIN
rasmt_support/meshes/collision/Link_1.STL
Normal file
BIN
rasmt_support/meshes/collision/Link_1.STL
Normal file
Binary file not shown.
BIN
rasmt_support/meshes/collision/Link_2.STL
Normal file
BIN
rasmt_support/meshes/collision/Link_2.STL
Normal file
Binary file not shown.
BIN
rasmt_support/meshes/collision/cube5x.STL
Normal file
BIN
rasmt_support/meshes/collision/cube5x.STL
Normal file
Binary file not shown.
|
|
@ -1,18 +1,16 @@
|
||||||
<?xml version="1.0"?>
|
<?xml version="1.0"?>
|
||||||
<?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
|
<?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
|
||||||
<package format="3">
|
<package format="3">
|
||||||
<name>rasms_description</name>
|
<name>rasmt_support</name>
|
||||||
<version>0.0.0</version>
|
<version>0.0.0</version>
|
||||||
<description>TODO: Package description</description>
|
<description>TODO: Package description</description>
|
||||||
<maintainer email="bill-finger@todo.todo">bill-finger</maintainer>
|
<maintainer email="ur.narmak@gmail.com">bill-finger</maintainer>
|
||||||
<license>TODO: License declaration</license>
|
<license>TODO: License declaration</license>
|
||||||
|
|
||||||
<buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>
|
<buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>
|
||||||
|
|
||||||
<exec_depend>xacro</exec_depend>
|
<depend>urdf</depend>
|
||||||
<exec_depend>joint_state_publisher_gui</exec_depend>
|
<depend>xacro</depend>
|
||||||
<exec_depend>robot_state_publisher</exec_depend>
|
|
||||||
<exec_depend>rviz2</exec_depend>
|
|
||||||
|
|
||||||
<test_depend>ament_lint_auto</test_depend>
|
<test_depend>ament_lint_auto</test_depend>
|
||||||
<test_depend>ament_lint_common</test_depend>
|
<test_depend>ament_lint_common</test_depend>
|
||||||
|
|
@ -20,4 +18,4 @@
|
||||||
<export>
|
<export>
|
||||||
<build_type>ament_cmake</build_type>
|
<build_type>ament_cmake</build_type>
|
||||||
</export>
|
</export>
|
||||||
</package>
|
</package>
|
||||||
38
rasmt_support/urdf/cube5x.sdf
Normal file
38
rasmt_support/urdf/cube5x.sdf
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,38 @@
|
||||||
|
<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
|
||||||
|
<sdf version='1.7'>
|
||||||
|
<model name='cube_model'>
|
||||||
|
<static>1</static>
|
||||||
|
<link name='cube'>
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<pose>0.004475 0 0.577443 0 0 0</pose>
|
||||||
|
<mass>229.703</mass>
|
||||||
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<inertia>
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||||||
|
<ixx>0.861062</ixx>
|
||||||
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<ixy>2.44052e-16</ixy>
|
||||||
|
<ixz>-7.22504e-17</ixz>
|
||||||
|
<iyy>0.861062</iyy>
|
||||||
|
<iyz>3.40174e-17</iyz>
|
||||||
|
<izz>1.16487</izz>
|
||||||
|
</inertia>
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<collision name='cube_5x5x5_collision'>
|
||||||
|
<pose>0 0 0 0 0 1.5707</pose>
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh>
|
||||||
|
<scale>1 1 1</scale>
|
||||||
|
<uri>model://neptun_description/meshes/cube5x.STL</uri>
|
||||||
|
</mesh>
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
<visual name='cube_5x5x5_visual'>
|
||||||
|
<pose>0 0 0 0 0 1.5707</pose>
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh>
|
||||||
|
<scale>1 1 1</scale>
|
||||||
|
<uri>model://neptun_description/meshes/cube5x.STL</uri>
|
||||||
|
</mesh>
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
</model>
|
||||||
|
</sdf>
|
||||||
18
rasmt_support/urdf/rasmt.xacro
Normal file
18
rasmt_support/urdf/rasmt.xacro
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,18 @@
|
||||||
|
<?xml version="1.0"?>
|
||||||
|
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="rasmt">
|
||||||
|
|
||||||
|
<xacro:arg name="grip" default="false"/>
|
||||||
|
<xacro:arg name="sim" default="true"/>
|
||||||
|
<xacro:arg name="robot_name" default="rasmt"/>
|
||||||
|
|
||||||
|
<link name="world"/>
|
||||||
|
|
||||||
|
<xacro:include filename="$(find rasmt_support)/urdf/robot/rasmt_single_macro.xacro"/>
|
||||||
|
<xacro:rasmt_single prefix="$(arg robot_name)" parent="world" sim="$(arg sim)"/>
|
||||||
|
|
||||||
|
<xacro:if value="$(arg grip)">
|
||||||
|
<xacro:include filename="$(find rasmt_support)/urdf/tools/rasmt_hand_macro.xacro"/>
|
||||||
|
<xacro:rasmt_hand prefix="$(arg robot_name)" sim="$(arg sim)"/>
|
||||||
|
</xacro:if>
|
||||||
|
|
||||||
|
</robot>
|
||||||
|
|
@ -1,13 +1,22 @@
|
||||||
<?xml version="1.0"?>
|
<?xml version="1.0"?>
|
||||||
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
|
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
|
||||||
<xacro:macro name="rasms_hi">
|
<xacro:macro name="rasmt_single_control" params="prefix sim">
|
||||||
<!-- arg for control mode -->
|
<!-- arg for control mode -->
|
||||||
<ros2_control name="rasms_hi" type="system">
|
<ros2_control name="rasmt_single_hi" type="system">
|
||||||
<hardware>
|
|
||||||
<plugin>gazebo_ros2_control/GazeboSystem</plugin>
|
<xacro:if value="${sim}">
|
||||||
</hardware>
|
<hardware>
|
||||||
<!-- define joints and command/state interfaces for each joint -->
|
<plugin>gazebo_ros2_control/GazeboSystem</plugin>
|
||||||
<joint name="joint1">
|
</hardware>
|
||||||
|
</xacro:if>
|
||||||
|
|
||||||
|
<xacro:unless value="${sim}">
|
||||||
|
<hardware>
|
||||||
|
<plugin>fake_components/GenericSystem</plugin>
|
||||||
|
</hardware>
|
||||||
|
</xacro:unless>
|
||||||
|
|
||||||
|
<joint name="${prefix}_Rot_Z_1">
|
||||||
<command_interface name="position">
|
<command_interface name="position">
|
||||||
<!-- better to use radians as min max first -->
|
<!-- better to use radians as min max first -->
|
||||||
<param name="min">-1</param>
|
<param name="min">-1</param>
|
||||||
|
|
@ -17,7 +26,8 @@
|
||||||
<state_interface name="velocity"/>
|
<state_interface name="velocity"/>
|
||||||
<state_interface name="effort"/>
|
<state_interface name="effort"/>
|
||||||
</joint>
|
</joint>
|
||||||
<joint name="joint2">
|
|
||||||
|
<joint name="${prefix}_Rot_Y_1">
|
||||||
<command_interface name="position">
|
<command_interface name="position">
|
||||||
<param name="min">-1</param>
|
<param name="min">-1</param>
|
||||||
<param name="max"> 1</param>
|
<param name="max"> 1</param>
|
||||||
|
|
@ -26,7 +36,8 @@
|
||||||
<state_interface name="velocity"/>
|
<state_interface name="velocity"/>
|
||||||
<state_interface name="effort"/>
|
<state_interface name="effort"/>
|
||||||
</joint>
|
</joint>
|
||||||
<joint name="joint3">
|
|
||||||
|
<joint name="${prefix}_Rot_Z_2">
|
||||||
<command_interface name="position">
|
<command_interface name="position">
|
||||||
<param name="min">-1</param>
|
<param name="min">-1</param>
|
||||||
<param name="max"> 1</param>
|
<param name="max"> 1</param>
|
||||||
|
|
@ -35,7 +46,8 @@
|
||||||
<state_interface name="velocity"/>
|
<state_interface name="velocity"/>
|
||||||
<state_interface name="effort"/>
|
<state_interface name="effort"/>
|
||||||
</joint>
|
</joint>
|
||||||
<joint name="joint4">
|
|
||||||
|
<joint name="${prefix}_Rot_Y_2">
|
||||||
<command_interface name="position">
|
<command_interface name="position">
|
||||||
<param name="min">-1</param>
|
<param name="min">-1</param>
|
||||||
<param name="max"> 1</param>
|
<param name="max"> 1</param>
|
||||||
|
|
@ -44,7 +56,8 @@
|
||||||
<state_interface name="velocity"/>
|
<state_interface name="velocity"/>
|
||||||
<state_interface name="effort"/>
|
<state_interface name="effort"/>
|
||||||
</joint>
|
</joint>
|
||||||
<joint name="joint5">
|
|
||||||
|
<joint name="${prefix}_Rot_Z_3">
|
||||||
<command_interface name="position">
|
<command_interface name="position">
|
||||||
<param name="min">-1</param>
|
<param name="min">-1</param>
|
||||||
<param name="max"> 1</param>
|
<param name="max"> 1</param>
|
||||||
|
|
@ -53,7 +66,8 @@
|
||||||
<state_interface name="velocity"/>
|
<state_interface name="velocity"/>
|
||||||
<state_interface name="effort"/>
|
<state_interface name="effort"/>
|
||||||
</joint>
|
</joint>
|
||||||
<joint name="joint6">
|
|
||||||
|
<joint name="${prefix}_Rot_Y_4">
|
||||||
<command_interface name="position">
|
<command_interface name="position">
|
||||||
<param name="min">-1</param>
|
<param name="min">-1</param>
|
||||||
<param name="max"> 1</param>
|
<param name="max"> 1</param>
|
||||||
|
|
@ -62,6 +76,7 @@
|
||||||
<state_interface name="velocity"/>
|
<state_interface name="velocity"/>
|
||||||
<state_interface name="effort"/>
|
<state_interface name="effort"/>
|
||||||
</joint>
|
</joint>
|
||||||
|
|
||||||
</ros2_control>
|
</ros2_control>
|
||||||
</xacro:macro>
|
</xacro:macro>
|
||||||
</robot>
|
</robot>
|
||||||
63
rasmt_support/urdf/robot/rasmt_single_gazebo.xacro
Normal file
63
rasmt_support/urdf/robot/rasmt_single_gazebo.xacro
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,63 @@
|
||||||
|
<?xml version="1.0"?>
|
||||||
|
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
|
||||||
|
<xacro:macro name="rasmt_single_gazebo" params="prefix">
|
||||||
|
|
||||||
|
<!-- ros_control-plugin -->
|
||||||
|
<gazebo>
|
||||||
|
<plugin name="gazebo_ros2_control" filename="libgazebo_ros2_control.so">
|
||||||
|
<!--robot_sim_type>gazebo_ros2_control/GazeboSystem</robot_sim_type-->
|
||||||
|
<parameters>$(find rasmt_support)/config/rasmt_single_controllers.yaml</parameters>
|
||||||
|
<robotNamespace>/${prefix}</robotNamespace>
|
||||||
|
</plugin>
|
||||||
|
</gazebo>
|
||||||
|
|
||||||
|
<!-- link 0 -->
|
||||||
|
<gazebo reference="${prefix}_Base_Link">
|
||||||
|
<mu1>0.2</mu1>
|
||||||
|
<mu2>0.2</mu2>
|
||||||
|
<turnGravityOff>true</turnGravityOff>
|
||||||
|
</gazebo>
|
||||||
|
|
||||||
|
<!-- link 1 -->
|
||||||
|
<gazebo reference="${prefix}_Fork_1">
|
||||||
|
<mu1>0.2</mu1>
|
||||||
|
<mu2>0.2</mu2>
|
||||||
|
<turnGravityOff>true</turnGravityOff>
|
||||||
|
</gazebo>
|
||||||
|
|
||||||
|
<!-- link 2 -->
|
||||||
|
<gazebo reference="${prefix}_Link_1">
|
||||||
|
<mu1>0.2</mu1>
|
||||||
|
<mu2>0.2</mu2>
|
||||||
|
<turnGravityOff>true</turnGravityOff>
|
||||||
|
</gazebo>
|
||||||
|
|
||||||
|
<!-- link 3 -->
|
||||||
|
<gazebo reference="${prefix}_Fork_2">
|
||||||
|
<mu1>0.2</mu1>
|
||||||
|
<mu2>0.2</mu2>
|
||||||
|
<turnGravityOff>true</turnGravityOff>
|
||||||
|
</gazebo>
|
||||||
|
|
||||||
|
<!-- link 4 -->
|
||||||
|
<gazebo reference="${prefix}_Link_2">
|
||||||
|
<mu1>0.2</mu1>
|
||||||
|
<mu2>0.2</mu2>
|
||||||
|
<turnGravityOff>true</turnGravityOff>
|
||||||
|
</gazebo>
|
||||||
|
|
||||||
|
<!-- link 5 -->
|
||||||
|
<gazebo reference="${prefix}_Fork_3">
|
||||||
|
<mu1>0.2</mu1>
|
||||||
|
<mu2>0.2</mu2>
|
||||||
|
<turnGravityOff>true</turnGravityOff>
|
||||||
|
</gazebo>
|
||||||
|
|
||||||
|
<!-- link 6 -->
|
||||||
|
<gazebo reference="${prefix}_Dock_Link">
|
||||||
|
<mu1>0.2</mu1>
|
||||||
|
<mu2>0.2</mu2>
|
||||||
|
<turnGravityOff>true</turnGravityOff>
|
||||||
|
</gazebo>
|
||||||
|
</xacro:macro>
|
||||||
|
</robot>
|
||||||
405
rasmt_support/urdf/robot/rasmt_single_macro.xacro
Normal file
405
rasmt_support/urdf/robot/rasmt_single_macro.xacro
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,405 @@
|
||||||
|
<?xml version="1.0"?>
|
||||||
|
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
|
||||||
|
|
||||||
|
<xacro:include filename="$(find rasmt_support)/urdf/robot/rasmt_single_control.xacro"/>
|
||||||
|
<xacro:include filename="$(find rasmt_support)/urdf/robot/rasmt_single_gazebo.xacro"/>
|
||||||
|
|
||||||
|
<xacro:macro name="rasmt_single" params="prefix parent sim:=^|true">
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
<joint name="to_${parent}" type="fixed">
|
||||||
|
<parent link="${parent}"/>
|
||||||
|
<child link="${prefix}_Base_Link"/>
|
||||||
|
<!--origin xyz="0 0 1.15" rpy="3.14159 0 3.14159"/-->
|
||||||
|
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
|
||||||
|
<axis xyz="0 0 0"/>
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
<link name="${prefix}_Base_Link">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin xyz="-0.0030651 -3.2739E-05 0.082353" rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass value="5.2929" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
ixx="0.0076169"
|
||||||
|
ixy="1.0121E-05"
|
||||||
|
ixz="-0.00010622"
|
||||||
|
iyy="0.0076597"
|
||||||
|
iyz="6.5117E-05"
|
||||||
|
izz="0.01165" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh filename="package://rasmt_support/meshes/collision/Base_Link.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color rgba="0.75294 0.75294 0.75294 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh filename="package://rasmt_support/meshes/collision/Base_Link.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
|
||||||
|
<link name="${prefix}_Fork_1">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin xyz="0.043764 -0.0066984 -0.032285" rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass value="0.67797" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
ixx="0.0014091"
|
||||||
|
ixy="-6.2674E-05"
|
||||||
|
ixz="0.00057897"
|
||||||
|
iyy="0.0017329"
|
||||||
|
iyz="4.7826E-05"
|
||||||
|
izz="0.0019056" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh filename="package://rasmt_support/meshes/collision/Fork_1.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="0.75294 0.75294 0.75294 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="package://rasmt_support/meshes/collision/Fork_1.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
|
||||||
|
<joint
|
||||||
|
name="${prefix}_Rot_Z_1"
|
||||||
|
type="revolute">
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0.2533"
|
||||||
|
rpy="-3.1416 0 0" />
|
||||||
|
<parent
|
||||||
|
link="${prefix}_Base_Link" />
|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="${prefix}_Fork_1" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
xyz="0 0 1" />
|
||||||
|
<limit
|
||||||
|
lower="-3.1416"
|
||||||
|
upper="3.1416"
|
||||||
|
effort="5.149"
|
||||||
|
velocity="0.99903" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="${prefix}_Link_1">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="-0.00042264 0.0 0.075171"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
|
value="1.8959" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
iyy="0.0031666"
|
||||||
|
iyz="-9.3067E-05"
|
||||||
|
izz="0.0015477" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="package://rasmt_support/meshes/collision/Link_1.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="0.75294 0.75294 0.75294 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="package://rasmt_support/meshes/collision/Link_1.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
|
||||||
|
<joint
|
||||||
|
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|
||||||
|
type="revolute">
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
<parent
|
||||||
|
link="${prefix}_Fork_1" />
|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="${prefix}_Link_1" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
xyz="0 1 0" />
|
||||||
|
<limit
|
||||||
|
lower="-1.5707"
|
||||||
|
upper="2.2863"
|
||||||
|
effort="5.149"
|
||||||
|
velocity="0.99903" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="${prefix}_Fork_2">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
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|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
|
value="0.67797" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
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|
||||||
|
ixy="6.2674E-05"
|
||||||
|
ixz="-0.00057897"
|
||||||
|
iyy="0.0017329"
|
||||||
|
iyz="4.7826E-05"
|
||||||
|
izz="0.0019056" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="package://rasmt_support/meshes/collision/Fork_2.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="0.75294 0.75294 0.75294 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="package://rasmt_support/meshes/collision/Fork_2.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
|
||||||
|
<joint
|
||||||
|
name="${prefix}_Rot_Z_2"
|
||||||
|
type="revolute">
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0.0 0.17502"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<parent
|
||||||
|
link="${prefix}_Link_1" />
|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="${prefix}_Fork_2" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
xyz="0 0 1" />
|
||||||
|
<limit
|
||||||
|
lower="-3.1416"
|
||||||
|
upper="3.1416"
|
||||||
|
effort="5.149"
|
||||||
|
velocity="0.99903" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="${prefix}_Link_2">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
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|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
|
value="1.8959" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
ixz="5.5248E-05"
|
||||||
|
iyy="0.0031666"
|
||||||
|
iyz="-9.3067E-05"
|
||||||
|
izz="0.0015477" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="package://rasmt_support/meshes/collision/Link_2.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="0.75294 0.75294 0.75294 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="package://rasmt_support/meshes/collision/Link_2.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
|
||||||
|
<joint
|
||||||
|
name="${prefix}_Rot_Y_2"
|
||||||
|
type="revolute">
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
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|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<parent
|
||||||
|
link="${prefix}_Fork_2" />
|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="${prefix}_Link_2" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
xyz="0 1 0" />
|
||||||
|
<limit
|
||||||
|
lower="-1.5707"
|
||||||
|
upper="2.2863"
|
||||||
|
effort="5.149"
|
||||||
|
velocity="0.99903" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="${prefix}_Fork_3">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
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|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
|
value="0.677972982551887" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
ixx="0.00140908677953665"
|
||||||
|
ixy="6.26743492445164E-05"
|
||||||
|
ixz="-0.000578970009504215"
|
||||||
|
iyy="0.00173285340301686"
|
||||||
|
iyz="4.78263030621606E-05"
|
||||||
|
izz="0.00190561919128035" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="package://rasmt_support/meshes/collision/Fork_3.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="0.752941176470588 0.752941176470588 0.752941176470588 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="package://rasmt_support/meshes/collision/Fork_3.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
|
||||||
|
<joint
|
||||||
|
name="${prefix}_Rot_Z_3"
|
||||||
|
type="revolute">
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0.0 0.175"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<parent
|
||||||
|
link="${prefix}_Link_2" />
|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="${prefix}_Fork_3" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
xyz="0 0 1" />
|
||||||
|
<limit
|
||||||
|
lower="-3.14159"
|
||||||
|
upper="3.14159"
|
||||||
|
effort="5.149"
|
||||||
|
velocity="0.99903" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="${prefix}_Dock_Link">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="1.08992929317431E-05 0.0 0.0566747528784688"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
|
value="1.81040750781824" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
ixx="0.00136087225665183"
|
||||||
|
ixy="-1.57915998142718E-06"
|
||||||
|
ixz="-1.31398366941724E-06"
|
||||||
|
iyy="0.00136397029450427"
|
||||||
|
iyz="-0.00010058418524025"
|
||||||
|
izz="0.00124273705160787" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="package://rasmt_support/meshes/collision/Dock_Link.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="0.752941176470588 0.752941176470588 0.752941176470588 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="package://rasmt_support/meshes/collision/Dock_Link.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
|
||||||
|
<joint
|
||||||
|
name="${prefix}_Rot_Y_4"
|
||||||
|
type="revolute">
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0.1045 0.0 0.0795"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<parent
|
||||||
|
link="${prefix}_Fork_3" />
|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="${prefix}_Dock_Link" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
xyz="0 1 0" />
|
||||||
|
<limit
|
||||||
|
lower="-1.5707"
|
||||||
|
upper="2.2863"
|
||||||
|
effort="5.149"
|
||||||
|
velocity="0.99903" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
<xacro:rasmt_single_gazebo prefix="${prefix}"/>
|
||||||
|
<xacro:rasmt_single_control prefix="${prefix}" sim="${sim}"/>
|
||||||
|
|
||||||
|
</xacro:macro>
|
||||||
|
</robot>
|
||||||
42
rasmt_support/urdf/tools/rasmt_hand_control.xacro
Normal file
42
rasmt_support/urdf/tools/rasmt_hand_control.xacro
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,42 @@
|
||||||
|
<?xml version="1.0"?>
|
||||||
|
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
|
||||||
|
<xacro:macro name="rasmt_hand_hi" params="prefix sim">
|
||||||
|
<!-- arg for control mode -->
|
||||||
|
<ros2_control name="rasmt_hand_hi" type="system">
|
||||||
|
|
||||||
|
<xacro:if value="${sim}">
|
||||||
|
<hardware>
|
||||||
|
<plugin>gazebo_ros2_control/GazeboSystem</plugin>
|
||||||
|
</hardware>
|
||||||
|
</xacro:if>
|
||||||
|
|
||||||
|
<xacro:unless value="${sim}">
|
||||||
|
<hardware>
|
||||||
|
<plugin>fake_components/GenericSystem</plugin>
|
||||||
|
</hardware>
|
||||||
|
</xacro:unless>
|
||||||
|
|
||||||
|
<joint name="${prefix}_Slide_1">
|
||||||
|
<command_interface name="position">
|
||||||
|
<!-- better to use radians as min max first -->
|
||||||
|
<param name="min">-1</param>
|
||||||
|
<param name="max"> 1</param>
|
||||||
|
</command_interface>
|
||||||
|
<state_interface name="position"/>
|
||||||
|
<state_interface name="velocity"/>
|
||||||
|
<state_interface name="effort"/>
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
|
||||||
|
<joint name="${prefix}_Slide_2">
|
||||||
|
<command_interface name="position">
|
||||||
|
<param name="min">-1</param>
|
||||||
|
<param name="max"> 1</param>
|
||||||
|
</command_interface>
|
||||||
|
<state_interface name="position"/>
|
||||||
|
<state_interface name="velocity"/>
|
||||||
|
<state_interface name="effort"/>
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
|
||||||
|
</ros2_control>
|
||||||
|
</xacro:macro>
|
||||||
|
</robot>
|
||||||
36
rasmt_support/urdf/tools/rasmt_hand_gazebo.xacro
Normal file
36
rasmt_support/urdf/tools/rasmt_hand_gazebo.xacro
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,36 @@
|
||||||
|
<?xml version="1.0"?>
|
||||||
|
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
|
||||||
|
<xacro:macro name="rasmt_hand_gazebo" params="prefix">
|
||||||
|
|
||||||
|
<!-- ros_control-plugin -->
|
||||||
|
<gazebo>
|
||||||
|
<plugin name="gazebo_ros2_control" filename="libgazebo_ros2_control.so">
|
||||||
|
<!--robot_sim_type>gazebo_ros2_control/GazeboSystem</robot_sim_type-->
|
||||||
|
<parameters>$(find rasmt_support)/config/rasmt_hand_controllers.yaml</parameters>
|
||||||
|
<robotNamespace>/${prefix}</robotNamespace>
|
||||||
|
</plugin>
|
||||||
|
</gazebo>
|
||||||
|
|
||||||
|
<!-- link 0 -->
|
||||||
|
<gazebo reference="${prefix}_Grip_Body">
|
||||||
|
<mu1>0.2</mu1>
|
||||||
|
<mu2>0.2</mu2>
|
||||||
|
<turnGravityOff>true</turnGravityOff>
|
||||||
|
</gazebo>
|
||||||
|
|
||||||
|
<!-- link 1 -->
|
||||||
|
<gazebo reference="${prefix}_Grip_L">
|
||||||
|
<mu1>0.2</mu1>
|
||||||
|
<mu2>0.2</mu2>
|
||||||
|
<turnGravityOff>true</turnGravityOff>
|
||||||
|
</gazebo>
|
||||||
|
|
||||||
|
<!-- link 2 -->
|
||||||
|
<gazebo reference="${prefix}_Grip_R">
|
||||||
|
<mu1>0.2</mu1>
|
||||||
|
<mu2>0.2</mu2>
|
||||||
|
<turnGravityOff>true</turnGravityOff>
|
||||||
|
</gazebo>
|
||||||
|
|
||||||
|
</xacro:macro>
|
||||||
|
</robot>
|
||||||
189
rasmt_support/urdf/tools/rasmt_hand_macro.xacro
Normal file
189
rasmt_support/urdf/tools/rasmt_hand_macro.xacro
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,189 @@
|
||||||
|
<?xml version="1.0"?>
|
||||||
|
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
|
||||||
|
|
||||||
|
<xacro:include filename="$(find rasmt_support)/urdf/tools/rasmt_hand_gazebo.xacro"/>
|
||||||
|
<xacro:include filename="$(find rasmt_support)/urdf/tools/rasmt_hand_control.xacro"/>
|
||||||
|
|
||||||
|
<xacro:macro name="rasmt_hand" params="prefix sim">
|
||||||
|
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="${prefix}_Grip_Body">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0.0016793 -0.00053126 -0.024041"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
|
value="0.72351" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
ixx="0.00045979"
|
||||||
|
ixy="-2.1983E-08"
|
||||||
|
ixz="-6.5154E-06"
|
||||||
|
iyy="0.00048572"
|
||||||
|
iyz="8.3162E-07"
|
||||||
|
izz="0.00082469" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="package://rasmt_support/meshes/collision/Grip_Body.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="0.50196 1 0.50196 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="package://rasmt_support/meshes/collision/Grip_Body.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
|
||||||
|
<joint
|
||||||
|
name="${prefix}_Fix"
|
||||||
|
type="fixed">
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0.0 0.12324"
|
||||||
|
rpy="-3.14159265358979 0 -1.5707963267949" />
|
||||||
|
<parent
|
||||||
|
link="${prefix}_Dock_Link" />
|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="${prefix}_Grip_Body" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
xyz="0 0 0" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="${prefix}_Grip_L">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="-0.010118 0.010281 -0.0038252"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
|
value="0.021223" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
ixx="6.5436E-06"
|
||||||
|
ixy="-3.114E-06"
|
||||||
|
ixz="2.8479E-06"
|
||||||
|
iyy="1.9726E-05"
|
||||||
|
iyz="1.6432E-06"
|
||||||
|
izz="1.6355E-05" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="package://rasmt_support/meshes/collision/Grip_L.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="0.75294 1 1 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="package://rasmt_support/meshes/collision/Grip_L.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
|
||||||
|
<joint
|
||||||
|
name="${prefix}_Slide_1"
|
||||||
|
type="prismatic">
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
<parent
|
||||||
|
link="${prefix}_Grip_Body" />
|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="${prefix}_Grip_L" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
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|
||||||
|
<limit
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
upper="0.04"
|
||||||
|
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|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="${prefix}_Grip_R">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="-0.010118 0.010281 -0.0038252"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
|
value="0.021223" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
ixx="6.5436E-06"
|
||||||
|
ixy="-3.114E-06"
|
||||||
|
ixz="2.8479E-06"
|
||||||
|
iyy="1.9726E-05"
|
||||||
|
iyz="1.6432E-06"
|
||||||
|
izz="1.6355E-05" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="package://rasmt_support/meshes/collision/Grip_R.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="0.75294 1 1 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 1 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="package://rasmt_support/meshes/collision/Grip_R.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
|
||||||
|
<joint
|
||||||
|
name="${prefix}_Slide_2"
|
||||||
|
type="prismatic">
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 -0.09305"
|
||||||
|
rpy="3.1416 0 1.5708" />
|
||||||
|
<parent
|
||||||
|
link="${prefix}_Grip_Body" />
|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="${prefix}_Grip_R" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
xyz="1 0 0" />
|
||||||
|
<limit
|
||||||
|
effort="20"
|
||||||
|
lower="-0.02"
|
||||||
|
upper="0.04"
|
||||||
|
velocity="0.2"/>
|
||||||
|
<mimic joint="${prefix}_Slide_1"/>
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
|
||||||
|
<xacro:rasmt_hand_hi prefix="${prefix}" sim="${sim}"/>
|
||||||
|
<xacro:rasmt_hand_gazebo prefix="${prefix}"/>
|
||||||
|
|
||||||
|
</xacro:macro>
|
||||||
|
</robot>
|
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