runtime/test_examples

Пример запуска симуляции (runtime) сцены с роботом

Запустить последовательно четыре терминала и выполнить запуск 3-х launch-файлов и симулятора Gazebo:
Во всех терминалах выполнить предварительную настройку:

# ROS2
source /opt/ros/humble/setup.bash
# Robossembler
cd ~/robossembler-ws
source install/setup.bash

• 1 - запуск интерфейсной ноды с серверами навыков

ros2 launch rbs_bt_executor interface.launch.py bt_path:=src/robossembler-ros2/test_examples/bt_default

• 2 - запуск runtime с роботом в сцене

ros2 launch rbs_bringup rbs_bringup.launch.py

• 3 - запуск Gazebo (для визуализации процесса)

ign gazebo -g

• 4 - запуск дерева поведения

ros2 launch rbs_bt_executor rbs_bt_web.launch.py bt_path:=src/robossembler-ros2/test_examples/bt_default

Чтобы наблюдать сцену с движением робота, нужно перейти в окно Gazebo.

визуализация сцены с роботом

Пример запуска симуляции в режиме benchmark для оценки управления роботом через разные контроллеры

Запустить последовательно четыре терминала и выполнить запуск 3-х launch-файлов и симулятора Gazebo:
Во всех терминалах выполнить предварительную настройку:

# ROS2
source /opt/ros/humble/setup.bash
# Robossembler
cd ~/robossembler-ws
source install/setup.bash

• 1 - запуск интерфейсной ноды в режиме benchmark

ros2 launch rbs_bt_executor interface.launch.py bt_path:=src/robossembler-ros2/test_examples/bt_benchmark mode:=benchmark

• 2 - запуск runtime с роботом в сцене

ros2 launch rbs_bringup rbs_bringup.launch.py

• 3 - запуск Gazebo (для визуализации процесса)

ign gazebo -g

• 4 - запуск дерева поведения

ros2 launch rbs_bt_executor rbs_bt_web.launch.py bt_path:=src/robossembler-ros2/test_examples/bt_benchmark

В терминале 1 (интерфейсная нода) будет отражаться время выполнения каждого действия:

пример вывода журнала

Пример запуска симуляции с записью rosbag-журнала для демонстрации в веб.

Запустить последовательно три терминала и выполнить запуск 3-х launch-файлов.
Во всех терминалах выполнить предварительную настройку:

# ROS2
source /opt/ros/humble/setup.bash
# Robossembler
cd ~/robossembler-ws
source install/setup.bash

• 1 - запуск интерфейсной ноды

ros2 launch rbs_bt_executor interface.launch.py bt_path:=src/robossembler-ros2/test_examples/bt_rosbag

• 2 - запуск runtime с роботом в сцене

ros2 launch rbs_bringup rbs_bringup.launch.py

• 3 - запуск дерева поведения

ros2 launch rbs_bt_executor rbs_bt_web.launch.py bt_path:=src/robossembler-ros2/test_examples/bt_rosbag

Для визуализации можно дополнительно запустить симулятор Gazebo (терминал 4):

ign gazebo -g

После выполнения дерева в папке ~/robossembler-ws/rbs_testbag сохранится журнал rosbag.