Update README.md

Add 3d-models and code for new sensor.
Add BOM.

.gitignore

@@ -0,0 +1,40 @@
+~$*.SLDPRT
+~$*.SLDASM
+*.STL
+
+# For PCBs designed using KiCad: http://www.kicad-pcb.org/
+# Format documentation: http://kicad-pcb.org/help/file-formats/
+
+# Temporary files
+*-backups/
+*.000
+*.bak
+*.bck
+*.kicad_sch.lck
+*.kicad_pcb-bak
+*.kicad_pcb.lck
+*#auto_saved_files#
+
+*~
+_autosave-*
+*.tmp
+*-cache.lib
+*-rescue.lib
+*-save.pro
+*-save.kicad_pcb
+*.sch-bak
+fp-info-cache
+
+# Netlist files (exported from Eeschema)
+*.net
+
+# Autorouter files (exported from Pcbnew)
+*.dsn
+*.ses
+
+# Visual Studio Code
+*.vscode/
+# Platformio .pio
+.pio/
+# JetBrains CLion
+.idea/

CHANGELOG.md

@@ -0,0 +1,23 @@
+# Change Log
+All notable changes to this project will be documented in this file.
+ 
+The format is based on [Keep a Changelog](http://keepachangelog.com/)
+and this project adheres to [Semantic Versioning](http://semver.org/).
+
+## 2025-02-28
+### Добавлено
+-Датчик HX710B и корпус для него
+ 
+### Изменено
+-Сопряжение робота и вакуумного гриппера
+
+### Исправлено
+
+## 2025-02-26
+### Добавлено
+-Схема модуля помпы
+-Проекты модуля помпы и вакуумного гриппера в Solidworks
+
+### Изменено
+
+### Исправлено

README.md

@@ -1,21 +1,43 @@
 # Устройство захвата для Robossembler Arm 6-DoF
 
+## Внешний вид
+
+![](img/vacuum_gripper_2025-02-23.jpg)
+![](img/pump_module_2025-02-23.jpg)
+
+## Описание проекта
+
 - Используется для пневмо-захвата заготовок от 2 гр до 100 гр. размером от 24 см^2.
-- Принцип действия - на приспособлении установлен вакуумный насос с цифровым барометром (коммуникация с контроллером по i2c-интерфейсу), измеряющим давление
-- Управляется по интерфейсу CAN. В качестве контроллера используется контроллер [Robossembler Servo](https://gitlab.com/robossembler/servo)
-- Поддерживает смену присоски в случае выхода одной из них
+- Захват состоит из двух частей. Модуля с присосками, которая устанавливается на роботе. И модуля с помпой (насосом), который располагается рядом с роботом и подает вакуум по гибкой трубке.
+- Внутри модуля с помпой есть цифровой барометр (коммуникация с контроллером по i2c-интерфейсу), измеряющий давление. Это обеспечивает обратную связь и позволяет отслеживать состояние захвата.
+- Для управления помпой и считывания показаний с барометра используется контроллер [Robossembler Servo](https://gitlab.com/robossembler/servo)
+- Управление осуществляется по интерфейсу CAN.
 - Основной материал приспособления: печатный пластик PETG любого цвета
-- Устройство обеспечивает удобство смены присоски в случае её выхода из строя - присоска надевается на металлическую трубку с упорами для однозначного позиционирования, а также удобство смены насоса
+- Учтена ремонтопригодность захвата. Поддерживается смена присоски в случае износа одной из них или замена насоса.
 - Класс защиты IP20
 - Калибровка устройства осуществляется посредством ШИМ в навыке захвата в ПО верхнего уровня
 - Опционально предусмотреть дополнительный способ управления через уставку давления (без ШИМ)
 - Программное обеспечение микроконтроллера должно предусматривать диагностику и предиктивное обслуживание устройства
 
-## Конфигурации системы
+## Конфигурации захвата
 
 1. Без ресивера (базовый)
 2. С ресивером (более надёжный, но и более сложный и дорогой)
 
 ## Спецификация протокола CAN
 
-Интерфейс устройства позволяет по CAN-шине включать и выключать насос, управлять мощностью всасывания через ШИМ и получать информацию о давлении, измеряемого барометром. В дополнительном способе управление будут передаваться другие данные.
+Интерфейс устройства позволяет по CAN-шине включать и выключать насос, управлять мощностью всасывания через ШИМ и получать информацию о давлении, измеряемого барометром. В дополнительном способе управление будут передаваться другие данные.
+
+## Описание директорий
+
+```[vacuum-gripper]
+├── img/                                  # Изображения для README.md
+└── src/                                  # Проекты захвата и модуля помпы в формате Solidworks
+```
+
+## Список необходимых комплектующих (BOM)
+- Для помпы можно найти [здесь](/src/Vacuum_pump/vacuum_pump_bom.csv) - /src/Vacuum_pump/vacuum_pump_bom.csv.
+- Для захвата можно найти здесь.
+
+
+## Краткая инструкция по изготовлению

src/Vacuum_pump/README.md

@@ -0,0 +1 @@
+You can find BOM [here](/src/Vacuum_pump/vacuum_pump_bom.csv).

src/Vacuum_pump/fw/BMP180/BMP180.ino

@@ -0,0 +1,85 @@
+#include <Adafruit_BMP085.h>
+
+/*************************************************** 
+  This is an example for the BMP085 Barometric Pressure & Temp Sensor
+
+  Designed specifically to work with the Adafruit BMP085 Breakout 
+  ----> https://www.adafruit.com/products/391
+
+  These pressure and temperature sensors use I2C to communicate, 2 pins
+  are required to interface
+  Adafruit invests time and resources providing this open source code, 
+  please support Adafruit and open-source hardware by purchasing 
+  products from Adafruit!
+
+  Written by Limor Fried/Ladyada for Adafruit Industries.  
+  BSD license, all text above must be included in any redistribution
+ ****************************************************/
+
+// Connect VCC of the BMP085 sensor to 3.3V (NOT 5.0V!)
+// Connect GND to Ground
+// Connect SCL to i2c clock - on '168/'328 Arduino Uno/Duemilanove/etc thats Analog 5
+// Connect SDA to i2c data - on '168/'328 Arduino Uno/Duemilanove/etc thats Analog 4
+// EOC is not used, it signifies an end of conversion
+// XCLR is a reset pin, also not used here
+
+Adafruit_BMP085 bmp;
+  
+int32_t currentPressure;
+int32_t minPressure = 32767; 
+int32_t maxPressure = -1;
+
+void setup() {
+  Serial.begin(9600);
+  if (!bmp.begin()) {
+	Serial.println("Could not find a valid BMP085 sensor, check wiring!");
+	while (1) {}
+  }
+}
+  
+void loop() {
+    Serial.print("Temperature = ");
+        Serial.print(bmp.readTemperature());
+    Serial.println(" *C");
+    
+    currentPressure=bmp.readPressure();
+    if (currentPressure < minPressure) minPressure=currentPressure;
+    if (currentPressure > maxPressure) maxPressure=currentPressure;
+
+    Serial.print("Pressure= ");
+    Serial.print(currentPressure);
+    Serial.print(" Pa, ");
+
+    Serial.print("minPressure= ");
+    Serial.print(minPressure);
+    Serial.print(" Pa, ");
+    
+    Serial.print("maxPressure= ");
+    Serial.print(maxPressure);
+    Serial.print(" Pa, ");
+    
+    Serial.print("difference= ");
+    Serial.print(maxPressure-minPressure);
+    Serial.println(" Pa.");
+    
+    // Calculate altitude assuming 'standard' barometric
+    // pressure of 1013.25 millibar = 101325 Pascal
+    Serial.print("Altitude = ");
+    Serial.print(bmp.readAltitude());
+    Serial.println(" meters");
+
+    Serial.print("Pressure at sealevel (calculated) = ");
+    Serial.print(bmp.readSealevelPressure());
+    Serial.println(" Pa");
+
+  // you can get a more precise measurement of altitude
+  // if you know the current sea level pressure which will
+  // vary with weather and such. If it is 1015 millibars
+  // that is equal to 101500 Pascals.
+    Serial.print("Real altitude = ");
+    Serial.print(bmp.readAltitude(101500));
+    Serial.println(" meters");
+    
+    Serial.println();
+    delay(1000);
+}

src/Vacuum_pump/fw/HX710A/HX710A.ino

@@ -0,0 +1,46 @@
+//
+//    FILE: HX710A_demo.ino
+//  AUTHOR: Rob Tillaart
+// PURPOSE: test basic behaviour and performance
+//     URL: https://github.com/RobTillaart/HX710AB
+
+
+#include "HX710AB.h"
+
+//  adjust pins to your setup
+uint8_t dataPin = 6;
+uint8_t clockPin = 7;
+
+HX710A HX(dataPin, clockPin);
+
+
+void setup()
+{
+  Serial.begin(115200);
+  Serial.println();
+  Serial.println(__FILE__);
+  Serial.print("HX710AB_LIB_VERSION: ");
+  Serial.println(HX710AB_LIB_VERSION);
+  Serial.println();
+
+  HX.begin();
+}
+
+
+void loop()
+{
+  int32_t value = HX.read(false);
+  Serial.print("VALUE: \t");
+  Serial.print(value);
+  Serial.println();
+  delay(1000);
+  
+  value = HX.read(true);
+  Serial.print("TEMP: \t");
+  Serial.println(value);
+  Serial.println();
+  delay(1000);
+}
+
+
+//  -- END OF FILE --

src/Vacuum_pump/fw/HX710B/HX710B.ino

@@ -0,0 +1,34 @@
+#include "HX710B.h"              // Подключаем библиотеку Барометрический датчик давления 0-40 кПа HX710B
+ 
+const int DOUT = 2;              // Указываем вывод OUT
+const int SCLK  = 3;             // Указываем вывод CLK
+ 
+HX710B pressure_sensor;          // Создаем объект
+ 
+void setup() {
+  Serial.begin(115200);               // Открываем последовательную связь, на скорости 57600
+  //pressure_sensor.begin(DOUT, SCLK); // Инициализируем датчик
+  pressure_sensor.begin(2, 3, 128); // Инициализируем датчик
+}
+ 
+void loop()
+{
+  if (pressure_sensor.is_ready()) {
+    Serial.print("RawData:");
+    //Serial.print(pressure_sensor.read());
+    Serial.print(pressure_sensor.read_average(3));
+    
+    Serial.print(". Pascal:");
+    Serial.print(pressure_sensor.pascal());
+    Serial.print(". ATM:");
+    Serial.print(pressure_sensor.atm());
+    Serial.print(". mmHg:");
+    Serial.print(pressure_sensor.mmHg());
+    Serial.print(". PSI:");
+    Serial.println(pressure_sensor.psi());
+    Serial.println();
+  } else {
+    Serial.println("Pressure sensor not found.");
+  }
+  delay(1000);
+}

src/Vacuum_pump/fw/HX710_raw/HX710_raw.ino

@@ -0,0 +1,39 @@
+// HX710B Weighing Sensor Example Code for Arduino UNO
+#define DOUT  2
+#define PD_SCK  3
+
+void setup() {
+  Serial.begin(9600);
+  pinMode(PD_SCK, OUTPUT);
+  pinMode(DOUT, INPUT);
+}
+
+void loop() {
+  long weight = readWeight();
+  Serial.print("Weight: ");
+  Serial.println(weight);
+  Serial.println();
+  delay(1000);
+}
+
+long readWeight() {
+  long count;
+  unsigned char i;
+  pinMode(DOUT, INPUT);
+  
+  while(digitalRead(DOUT));
+  
+  count=0;
+  pinMode(PD_SCK, OUTPUT);
+  for(i=0;i<24;i++) {
+    digitalWrite(PD_SCK, HIGH);
+    count=count<<1;
+    digitalWrite(PD_SCK, LOW);
+    if(digitalRead(DOUT))
+      count++;
+  }
+  digitalWrite(PD_SCK, HIGH);
+  count ^= 0x800000;
+  digitalWrite(PD_SCK, LOW);
+  return(count);
+}

src/Vacuum_pump/vacuum_pump_bom.csv

@@ -0,0 +1,18 @@
+3D printed parts;;;;
+ITEM NO.;PART NUMBER;QTY.;DESCRIPTION;LINK
+1;Pump_base;1;;
+2;Pump_case_side_cover;1;;
+3;Pump_case_top_cover;1;;
+4;BMP180_holder_bottom;1;;
+5;BMP180_holder_Top;1;;
+6;BMP180_tee_pipe;1;;
+Fasteners;;;;
+7;DIN 7991 M3x12;8;;
+8;DIN 7991 M4x16;4;;
+Other parts;;;;
+9;XIN5001PM_PUMP_DC24V_10 L/M_70KPa;1;;
+10;motor_controller;1;;
+11;Air_filter;1;;
+12;Brass_tube_6mm;40mm;;
+13;Plastic_tube_6x8mm;100mm;;
+14;BMP180 (Barometric Pressure Sensor);1;;